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公开(公告)号：CN107084715B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201710231219.6
申请日：2017-04-10
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
Abstract: 一种星敏感器的异步多帧星图融合方法，包括步骤如下：(1)动态周期性调节星敏感器的图像传感器的曝光时间，连续地记录星敏感器在一段时间内采集的星图数据；(2)提取所采集的星图中的星点信息，确定所有星点的定位精度，剔除定位精度太低的星点；(3)确定不同时刻星图的星点间的相对位移；(4)根据第2步提取的定位精度较高的星点的定位精度，并根据第3步得到的相对位移，将其转换到最新帧的星图指向坐标系，对于在不同星图上的同一个星点数据取以定位精度为权重的平均值；(5)在最新帧的星图指向坐标系下，使用姿态确定算法，完成基于异步多帧星图融合的高精度姿态测量。本发明能够提高单探头星敏感器的测量精度。
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公开(公告)号：CN107367275A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710464094.1
申请日：2017-06-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
CPC classification number: G01C21/025
Abstract: 一种高轨卫星自主导航敏感器，包括恒星视场遮光罩、地球视场遮光罩、光学系统、探测电路、处理电路。光学系统为可见光/紫外光双谱段共像面光学系统，其具有恒星视场与地球视场两个互相垂直的视场通道，将恒星视场通道入射的可见光与地球视场通道入射的紫外光叠加汇聚成像到同一个像面上，并对地球紫外光进行衰减实现地球与恒星成像能量匹配。光学系统出射光照到探测电路的CMOS图像传感器上，由探测电路将光信号转换为数字图像并将图像传输给处理电路。处理电路对图像进行处理计算得到地心矢量与三轴惯性姿态用于卫星自主导航。本发明兼具地球敏感器与星敏感器的功能，且具有实现简单、功耗低、重量轻、测量精度高的特点。
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公开(公告)号：CN105157680A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510543837.5
申请日：2015-08-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C11/02
CPC classification number: G01C11/02
Abstract: 本发明涉及一种全局特征与局部特征结合的视觉测量系统及测量方法，包括平台双目相机、机械臂、机械臂手眼相机、星载计算机。平台双目相机安装在卫星本体的固定位置上；机械臂手眼相机安装在机械臂前端；机械臂未展开时机械臂手眼相机被固定在卫星本体的固定位置上；机械臂根部安装在卫星本体的固定位置上；机械臂手眼相机后端粘贴漫反射合作目标标志点。星载计算机安装在卫星本体上，可以控制卫星本体自身的运动。星载计算机通过电子线路和平台双目相机、机械臂手眼相机相连接；星载计算机通过电子线路和机械臂相连，可以控制机械臂的运动。本发明能够覆盖远近超近工作距离，实现高精度的面向非合作卫星目标的视觉测量。
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公开(公告)号：CN102073996B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201010623834.X
申请日：2010-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T5/00
Abstract: 基于图像相关性评估的图像分割阈值确定方法，以成像理论及信号处理等的传统理论为基础，通过考虑图像有效光点和背景光及杂散光之间的相关性，即分析有效光点部分图像和背景杂光图像之间的协方差大小(类间方差)，协方差系数最大表示有效光点部分图像和背景杂光图像之间的相关性最小，即说明此状态下的阈值分割最好，从而将背景光、杂散光及有效光源图像区分开。本发明方法可以有效抑制杂散光对有效光点的干扰，准确的对光点进行提取。
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公开(公告)号：CN113919190A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110978217.X
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 一种变行程自适应调整准零刚度装置及参数校核方法，包括：积分球、靶标、平行光管、指向测量仪器、扰动源、惯量模拟工装、准零刚度悬吊调整装置、光学气浮平台；积分球、靶标和平行光管安装于气浮台上；积分球提供光源，靶标提供点目标信息，平行光管模拟无穷远；指向测量仪器为被测对象，指向测量仪器与惯量模拟工装固定连接；三个扰动源安装在惯量模拟工装上，为指向测量仪器提供微小扰动及惯量；准零刚度悬吊调整装置将惯量模拟工装悬吊，提供自由边界环境；准零刚度悬吊调整装置、指向测量仪器、扰动源及惯量模拟工装整体构成一套二摆系统。本发明对极高精度空间指向测量仪器在平台微振动环境下的影响进行全面评估和量化分析。
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公开(公告)号：CN111426335B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010265438.8
申请日：2020-04-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明一种星敏感器视场低频误差的地面标定方法，具体步骤为：在星敏感器视场范围内规划不同尺度的标定轨迹，大范围标定轨迹以一定密度和均匀度保证覆盖全视场，小范围的标定点则分布在每一个标定点为中心的几个像素范围内；采集暗场图像后由转台带动星敏感器按预设的不同尺度的标定轨迹同步嵌套的方式逐点移动；待标定的星敏感器对所有标定预设位置处的星点成像，采集窗口图像数据及对应的转台转角数据；根据小尺度范围数据有效分离像素高频空间误差，处理得到的星点坐标数据和转台数据进行视场空间低频误差拟合，最终获得星敏感器视场低频误差标定系数。本方法能有效降低标定残差，为星敏感器产品精度指标的提升奠定基础。
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公开(公告)号：CN108645399A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810360086.7
申请日：2018-04-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
Abstract: 一种星敏感器导航星表筛选方法，首先剔除星表中星等大于星敏感器极限探测星等的导航星及星表中恒星属性标识为双星、变星的导航星，然后依据星等大小，根据参考角距由小至大依次筛选星表中的备选导航星，然后在根据备选导航星和目标导航星的角距再筛选两次备选导航星，获得导航星表。本发明优选具有高信噪比的亮星，解决了现有星表筛选过程复杂、冗余导航星较多、星表分布不均匀的问题。
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公开(公告)号：CN103323027A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310209698.3
申请日：2013-05-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明基于星点重构的星敏感器动态补偿方法，首先以当前帧星图中每个预测的导航星点为中心，开一个N×N的窗口，如果在第i个窗口内提取不出星点，该窗口对应的导航星为Si；随后在保存的帧序列中，寻找该导航星点Si对应的窗口序列；并将窗口内每个像素划分成n×n的小网格；再将导航星点Si在这些窗口内的质心对应位置对齐，然后相应叠加；最后在叠加窗口内开展星点提取。该方法可以将被拉长的星点轨迹重建为均匀星点，即化“线”为“点”，获得高信噪比。本方法可以实现星敏感器1°/s连续跟踪，有利于增强星敏感器的动态跟踪能力,具有国际竞争力。
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