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公开(公告)号：CN113376666A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110602557.2
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于高精度卫星导航定位技术领域，具体涉及一种多模多频RTK定位通用终端。本发明包括GNSS定位单元、RTK定位差分信息交互单元、RTK定位解算单元、定位信息输出单元、导航状态显示单元与辅助单元，克服了现有技术的缺陷，解决了传统RTK定位终端的低兼容性、低通用性、高成本、开发周期长等问题，进一步提升了RTK接收终端的配置灵活性以及系统集成度和兼容性，确保其精确连续、稳定可靠地完成RTK精密定位。本发明具有多模多频兼容能力、多GNSS平台通用能力。
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公开(公告)号：CN112262801A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011183068.X
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种具有消波功能的养殖网箱平台单元，属于网箱养殖业技术领域。一种具有消波功能的养殖网箱平台单元，包括两个转动机构及两个活动消波网板；每个所述活动消波网板均通过各自的转动机构与水密平台连接，活动消波网板在波浪力作用下可自动调整与波浪传播方向的夹角，改变两者间的夹角及间隙，两个活动消波网板设置在两个固定消波网板之间。为养殖网箱提供一个稳定的工作平台，通过可能够适应不同大小和方向的来流，调整消波网板方向。在较大的波浪中，能够保护网箱结构，并减弱波浪对鱼群投喂和生长的扰动。在较小的波浪中，保持一定的水流速度，更新水体，保障水质。不必对原有的网箱进行大规模改造，施工简便，节约成本。
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公开(公告)号：CN112230566A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011176584.X
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种使用多水面船的无动力浮体协同定位控制方法，导引系统将无动力浮体的跟踪的信息传给无动力浮体控制器；传感器系统无动力浮体和多水面船的位置信息传递给非线性扩张状态观测器，无动力浮体控制器和多水面船协同控制器；非线性扩张状态观测器将估计的速度和复合干扰分别传递给无动力浮体控制器和多水面船编队控制器；无动力浮体控制器将控制信息传递控制分配系统；控制分配系统将信息传递给拖链系统等，最后实现无动力浮体实现位置移动。本发明综合考虑无动力浮体和多水面船的速度信息未知，存在环境干扰和模型不确定性的情况下，实现对无动力浮体的协同定位；无动力浮体跟踪参考信号的跟踪性能得到了保证。
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公开(公告)号：CN110190753B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910454865.8
申请日：2019-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种直流变换器状态反馈模型预测控制方法,首先将根据直流变换器电路模型建立的输出量状态微分方程进行离散化处理得到预测模型，进而得到下一控制周期输出量预测值；将输出量实际反馈值与预测值间的偏差经PI控制器调节后补偿到输出量预测值；采用两步预测，利用补偿校正后的预测值再向前迭代一步得到变换器在第k+2个控制周期的输出量预测值，令其与给定值相等求解得到直流变换器在该控制方法下的第k+1个控制周期应施加的最优控制量Dk+1。本发明是一种基于状态反馈的模型预测控制方法，利用实时信息进行反馈校正可以把下一步的预测和优化建立在更接近实际的基础上，提高变换器的鲁棒性且具有动态效果好，数字实现容易等优点。
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公开(公告)号：CN110973031A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911310379.5
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种可升降深海养殖网箱。包括框架、设置在框架上的网衣、安装在框架底部的锚泊装置，在框架的中部设置有压载水舱，所述的压载水舱的侧面设有进水阀门和出水阀门，控制压载水舱的进水阀门和出水阀门的开放来控制网箱的升降，所述的锚泊装置包括中央电机、由中央电机驱动的绕链盘、缠绕在绕链盘上的链条、连接于链条末端的锚。本发明解决了传统养殖网箱抗风浪能力弱，抵抗变形能力差，不能自动控制网箱升降的问题，避免了人工喂料，提高了深海养殖网箱的自动化程度，适用于深海养殖。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106384383B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201610810785.8
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于计算机图形学领域，具体地说是一种基于FAST和FREAK特征匹配算法的RGB‑D和SLAM场景重建方法。本发明包括，首先对Kinect进行标定；对彩色图像进行FAST特征点提取，采用FREAK特征描述子进行图像匹配，然后再对特征点对采用RANSAC算法剔除掉外点，保留内点。本发明采用对关键帧进行筛选，仅对关键帧进行点云的拼接，这样极大地减少了点云的拼接次数。本发明还采用了基于图优化的回环检测算法，通过构建姿态图，对其进行全局优化，极大降低了误差的累积。
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公开(公告)号：CN109165477A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811230968.8
申请日：2018-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明属于螺旋桨静强度计算领域，具体涉及一种螺旋桨静强度计算方法。采用面元法和有限元法结合的方式进行螺旋桨静强度计算，具有效率高，计算结果准确等优点。首先将需要计算的螺旋桨进行面元网格划分和实体结构的单元网格划分，进行网格划分之后形成总体刚度矩阵和等效节点力，之后利用面元法计算螺旋桨表面压力分布和水动力性能，采用有限元法计算螺旋桨应力和位移，这样便可以得到变形后的螺旋桨模型。最后进行迭代计算，通过判断最大位移量是否收敛，计算出最终的螺旋桨静强度计算结果。本发明可以实现螺旋桨的静强度计算，改善现有计算方法中网格划分复杂，计算时间长等缺点，为螺旋桨的设计提供参考。
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公开(公告)号：CN106384383A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610810785.8
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06T17/00 , G06T2200/04 , G06T2200/32 , G06T2207/10021 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028 , G06T2207/20221
Abstract: 本发明属于计算机图形学领域，具体地说是一种基于FAST和FREAK特征匹配算法的RGB-D和SLAM场景重建方法。本发明包括，首先对Kinect进行标定；对彩色图像进行FAST特征点提取，采用FREAK特征描述子进行图像匹配，然后再对特征点对采用RANSAC算法剔除掉外点，保留内点。本发明采用对关键帧进行筛选，仅对关键帧进行点云的拼接，这样极大地减少了点云的拼接次数。本发明还采用了基于图优化的回环检测算法，通过构建姿态图，对其进行全局优化，极大降低了误差的累积。
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