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公开(公告)号：CN107081672B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710496461.6
申请日：2017-06-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种并联式研磨装置，本发明涉及的研磨装置，适用于对零件进行沿某个轨迹方向研磨加工的场合。该研磨装置包括：机架，第一、第二、第三、第四直线运动组件，转动运动组件，砂轮机构组件。所述的第一、第二、第三、第四直线运动组件上的直线运动基座通过螺钉固定连接在机架上。第一直线运动组件和第二直线运动组件通过两个组件连接杆上的孔分别和转动运动组件中的电机旋转轴相配合。第三直线运动组件和第四直线运动组件的连接方式与第一直线运动组件和第二直线运动组件相同。砂轮机构组件中的第一轴承座和第二轴承座分别与转动运动组件中的导轨平台固定连接。通过第一至第四电机、转动电机驱动调整装置位置和姿态，砂轮电机驱动砂轮进行研磨。
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公开(公告)号：CN110074905A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910438441.2
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 本发明设计了具有连杆储能与重心自调节的主动型踝关节假肢机构，基本结构含驱动电机、基座、类肌肉三回路连杆机构的串联弹簧系统、类肌肉柔顺曲柄滑块机构的并联弹簧系统、压力传感器、碳纤维假脚、脚后跟缓冲弹簧系统、重心自调节块系统角度传感器、主动轴。两种连杆型弹簧系统能实现连续地储能和释能，为假肢机构提供能量，减少电机的能量输出。此外，连杆机构具有结构简单，易加工制造，生产成本低等优点。因生物关节为非均匀几何体，体现了踝关节屈伸转动轴线的非恒定，重心自调节块系统能实现该功能，起到人体重心与踝关节假肢机构的自调节功能，符合踝关节的运动特性，提高了假肢机构在行走中的舒适度，延长踝关节假肢机构的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109878594A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910126391.4
申请日：2019-02-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种主被动驱动并联柔性关节机构。它由基体架(1)，1号法兰(2)，扭簧(3)，舵机支架(4)，腿部杆件(5)，舵机(6)，2号法兰(7)组成,通过采用电机和扭簧组合所构成的主被动并联的柔性关节，可以改变电机输出扭矩的性质。正常情况下实际输出的扭矩等于电机的输出扭矩，但引入扭簧或其它弹性元件后，实际输出扭矩会在一个转动方向放大，而在另外一个转动方向减少。
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公开(公告)号：CN109044726A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810820985.0
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种串并混联的可穿戴上肢康复外骨骼的设计。它的构件包括三大部分：大臂并联机构组件，肘部四杆机构组件，腕部柔性组件。本发明通过采用串并混联机构构型，满足了人体上肢所有的7自由度需求，且相比于目前已有的单一串联式康复外骨骼，具有了更好的刚度与控制精度。相比于固定式的康复外骨骼，它具有轻便性、易穿戴性和可移动性，同时引入了柔性杆件，使得手腕部分的运动舒适自如，增强了穿戴的舒适度。
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公开(公告)号：CN107617890A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710969872.2
申请日：2017-10-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: B23Q1/48
Abstract: 本发明涉及一种并联机构，具体涉及一种具有可以规避奇异的冗余驱动并联机床执行机构。包括固定平台、第一驱动支链、第二驱动支链、冗余驱动支链、运动平台以及主轴刀头组件。该机构具有Z向的移动行程，X、Y向的转动运动，其中，连接输出杆的两个驱动支链为冗余驱动输入，由冗余驱动支链调节刀头部分转动姿态来规避奇异位置，从而使得刀头部分转动具有较大的加工范围。第一驱动支链和第二驱动支链的结构相同，且第一驱动支链、第二驱动支链和冗余驱动支链成圆周性120度对称布置。本发明提出的具有规避奇异特性的冗余驱动并联机床的执行机构具有灵活性高、加工范围大、刚度高、能够适用于机床复杂空间曲面的高精度加工领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107600121A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710904369.9
申请日：2017-09-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种基于五杆机构并带有刹车的电动式爬楼机构。其大体构件包括：机架，一体式把手，载物板，车轮，电机，轮轴，刹车组件，曲柄滑块组件，小轮，中间轴，轴承座。本发明通过采用对称设计的五杆机构与链轮作为传动机构，降低了电机数目，使传动平稳而准确，同时该机构具有急回特性，利用该特性可以节省空行程的时间浪费，减少撑地杆接触地面时过大的冲击载荷，提高机械系统的运行效率。下楼刹车机构的设计确保了下楼时的安全，避免由于货物过重势能过大难以控制的危险和问题。同时该传动机构结构简单，相比其它产品的机械复杂性，能减少能量传递的损失，并且大大减少了维护的成本和难度。
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公开(公告)号：CN105751202B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201610121568.8
申请日：2016-03-04
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种含有五杆运动支链的可重构并联机构，涉及机器人技术领域。该机构包括：动平台(33)、定平台(34)和第一、二、三支链(36、37、38)。第一支链(36)包括一个五杆可重构机构(35)和第一、二、三上部连接杆(30、31、32)。通过第一、二、三驱动电机(5、6、7)的驱动与锁定，五杆可重构机构(35)进入五个不同的工作模式。三条支链结构相同。每条支链通过底座(1)定位并安装在定平台(34)上；通过第三上部连接杆(32)上的U形端和动平台(33)上的三个圆柱套筒(39、40、41)相连。通过控制并联机构中三个五杆可重构机构进入不同的工作模式，机构的动平台(33)可以实现十种不同自由度的空间运动。
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公开(公告)号：CN107498540A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710840293.8
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种相对自由度为三的可重构并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构可以实现四种不同的空间运动，能适应多任务工作环境，可用于拾取、复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座(1)，第一至第三支链组件(2-1、2-2、2-3)，动平台(3)，末端执行器(4)。机构通过第一、第二、第三支链组件(2-1、2-2、2-3)与基座(1)、动平台(3)和末端执行器(4)连接构成。三条支链组件结构相同。通过控制单环机构(9-1、9-2、9-3)进入两种不同的工作模式，该机构可以实现四种不同的空间运动，包括三个平动、两个平动一个转动、一个平动两个转动和三个转动的三自由度运动。
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公开(公告)号：CN105437216B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510977107.6
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有可重构特性的并联机构，该并联机构包括：基座组件，第一至第三支链组件，第一至第三支链下部轴，第一至第三支链中间轴，中间平台组件，末端平台组件。第一支链下部后端轴承座通过第一支链下部轴与基座组件上的第一基座滑块轴承座连接；第一支链下部前端轴承座通过第一支链中间轴与中间平台组件的第一中间平台轴承座连接；第一支链组件的第一球铰上部端盖与末端平台组件的第一末端平台连接件连接。第二、第三支链组件与第一支链组件完全相同。基座锥齿轮转动，带动翼板丝杠转动，使得基座直线运动滑块沿着基座直线导轨做直线运动；丝杠电机转动，带动中间直线运动丝杠转动，使中间直线运动滑块沿着中间直线运动导轨移动。
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公开(公告)号：CN105751202A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610121568.8
申请日：2016-03-04
Applicant: 北京交通大学
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J9/126
Abstract: 一种含有五杆运动支链的可重构并联机构，涉及机器人技术领域。解决了传统并联机构不能适应多任务工作环境的问题。该机构包括：动平台(44)、定平台(45)和第一、二、三支链(47、48、49)。第一支链(47)包括一个五杆可重构机构(46)和第一上部连接杆(41)、第二上部连接杆(42)、第三上部连接杆(43)。通过第一驱动电机(5),第二驱动电机(6)和第三驱动电机(7)的驱动与锁定，五杆可重构机构(46)可以进入五个不同的工作模式。三条支链结构相同。每条支链通过底座(1)定位并安装在定平台(45)上；通过第三上部连接杆(43)上的U形端和动平台(44)上的三个圆柱套(50、51、52)相连。通过控制并联机构中三个五杆可重构机构进入不同的工作模式，机构的动平台(44)可以实现十种不同自由度的空间运动。
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