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公开(公告)号：CN101737426B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN200910243655.0
申请日：2009-12-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 一种真空负压的气体静压超精密导轨结构属于精密测量、超精密加工、微型机械和纳米技术等技术领域。导轨通过导轨垫固定在基座上表面上；滑块环抱在导轨上，导轨的两侧面与滑块的内侧面间存在压缩气体气膜间隙，形成静压气浮状态；滑块的下底面上有压缩气体气流小孔和真空腔，滑块内有真空吸附气流孔；其特征在于：滑块设计为对称的封闭式结构，真空腔与滑块具有相同的对称中心线；滑块和基座上表面间存在压缩气体气膜间隙；导轨的上表面和滑块的内上表面间隙尺寸为c，导轨的下表面和滑块的内下表面间隙尺寸为d；c和d为不小于导轨自身重量导致的变形量。导轨的导向精度高，精度保持性好，刚度高。
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公开(公告)号：CN101718624A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910259464.3
申请日：2009-12-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种面齿轮误差的单面啮合滚动点扫描测量技术和装置，属于精密测试计量技术及仪器领域。本发明将具有特定测量棱线的“间齿”测量元件与被测面齿轮组合，形成单面啮合传动，分别采集与测量元件和被测面齿轮同轴安装的圆光栅信号，然后通过计算机处理，从而得到被测面齿轮的单项几何误差和综合传动误差。本发明实现了在面齿轮的一次装夹过程中，快速准确的测量出该齿轮的单项几何误差和综合传动误差，也能精确快速测量出面齿轮传动副的综合运动精度。
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公开(公告)号：CN101275881A
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN200810111673.9
申请日：2008-05-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明涉及一种小模数齿轮传动误差测量方法，属于精密测试技术及仪器、机械传动技术领域。具体为先将被测齿轮、带动器、第一测角编码器、第一联轴器和第一电机依次连接，再将测量齿轮、柔性联轴器、第二测角编码器、第二联轴器和第二电机依次连接。被测齿轮和测量齿轮单面啮合，并分别由两个电机进行驱动。检测出测量齿轮相对于第二测角编码器的角位移φ2、测量齿轮轴系角位移φ1和被测齿轮轴系角位移φ′，经过计算得到小模数齿轮的传动误差。本发明避免了小模数齿轮带动大质量轴系和圆光栅回转的弊病，提高了测量系统的测量精度和可靠性，解决了小模数齿轮单啮测量这个世界性难题。
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公开(公告)号：CN109670276B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201910123196.6
申请日：2019-02-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了考虑加工和安装误差的面齿轮传动误差测量仿真分析方法，包括以下步骤：对无加工误差的标准面齿轮齿面进行建模，求解带有五种加工误差的面齿轮齿面方程；采用TCA分析方法，建立带有加工误差的面齿轮与标准圆柱齿轮传动模型，并加入三种安装误差，面齿轮轴向位移Δq、两轴线相错时两轴线之间最短距离ΔE和面齿轮与圆柱齿轮两轴夹角偏差Δγ；将带有安装误差的面齿轮副传动误差与无安装误差的面齿轮副传动误差做对比，确定面齿轮传动误差测量仪中面齿轮副的最佳安装范围。本发明可以为面齿轮传动误差测量仪中面齿轮副的实际安装提供理论依据，控制面齿轮传动误差测量仪中面齿轮副的安装误差范围，来确保面齿轮传动误差测量的准确性。
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公开(公告)号：CN110855193B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201911175457.5
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02P6/16 , H02P6/08 , H02K11/215 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种小型机器人关节舵机传动误差输入端数据采集控制电路，本发明的舵机传动误差输入端数据采集电路包含电源转换模块(1)、MCU运算控制模块(2)、高速CAN通信模块(3)、电机驱动输出模块(4)、霍尔、磁编码信号输入模块(5)和直流无刷电机模块(6)。该发明提出了在直流无刷电机转子末端狭小的空间内安装永磁体和微型磁编码芯片，设计了直流无刷电机转子位置检测电路，磁编码器输出转子的位置信息给MCU控制器，得到舵机输入端的位置信息，进行传动误差测量，传动误差对舵机的齿轮箱减速器迭代设计具有指导意义，提高舵机的位置定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111267873B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010106251.3
申请日：2020-02-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于城市轨道交通的悬挂式轨道车辆自主转向装置，该装置中，电机通过锥齿轮机构带动转向臂与直行臂，使转向臂与轨道配合实现轨道车辆的转向，使直行臂与轨道配合保证轨道车辆直行运动的平顺性。包括电机、转向机构锥齿轮一、右转向臂、转向机构锥齿轮二、转向机构锥齿轮三、左转向臂、转向机构锥齿轮四、直行机构锥齿轮一、直行机构锥齿轮二和直行臂。本发明采用自主转向机构，通过转向臂的升降来改变车辆的行进方向，不改变轨道的结构，降低了系统的复杂程度，而且能够显著提高车辆通过道岔的通行效率，并降低冲击对轨道以及车辆结构的损伤，提升乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN112671291A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011226315.X
申请日：2020-11-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进粒子群的电机串级自抗扰控制参数优化方法，搭建永磁同步电机矢量控制系统模型，使用一阶ADRC控制器代替电流环的PI控制器，使用二阶ADRC代替速度环PI控制器，然后使用改进粒子群优化算法整定ADRC控制器的参数，通过ITAE准则与迭代次数终止寻优，最终获得串级ADRC的控制参数，加快永磁同步电机的响应速度、提高抗干扰能力、兼容快速性与超调性。本发明采用串级ADRC控制策略，使用一阶ADRC控制器代替电流环的PI控制器，使用二阶ADRC代替速度环的PI控制器用来提高系统的快速性与抗干扰能力，同时实现快速无超调的启动、调速。使用改进粒子群优化算法可以简化ADRC控制参数的整定过程，可以加快收敛速度，避免陷入局部最优，并得到最优的结果。
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公开(公告)号：CN111060061B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010030760.2
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种在粗糙度轮廓仪上进行渐开线齿轮样板齿廓测量并将测量结果应用于样板齿廓修正的方法。渐开线齿轮样板是用作齿轮测量仪器校准的高精度渐开线齿廓的零件，渐开线齿廓的精度将决定仪器的校准精度。但理论上再高精度的渐开线齿轮样板仍然存在加工误差，具有几何意义上的理想渐开线齿形的渐开线样板是不存在的。本发明利用粗糙度轮廓仪获取渐开线齿轮样板齿廓数据，并将测得渐开线齿轮样板齿廓数据与理论渐开线齿廓进行比较，得到渐开线齿轮样板齿廓与理论渐开线的偏差，将该偏差值滤波处理，作为被测渐开线齿轮样板的修正值，在利用该样板进行齿轮测量仪器的校准时使用，从而达到提高齿轮测量仪器校准精度的目的。
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公开(公告)号：CN110455244A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910804104.0
申请日：2019-08-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种利用粗糙度轮廓仪进行圆柱齿轮齿距偏差测量的方法，该方法在触针式粗糙度轮廓仪上安装齿轮高精度回转夹具，实现圆柱齿轮所有轮齿齿廓形状的获取，该夹具包括圆光栅、电机、旋转工作转台、转台横向轨道等。利用触针式粗糙度轮廓仪和齿轮高精度回转夹具对被测齿轮工件的齿廓进行测量，该方法在触针式粗糙度轮廓仪的基础上安装齿轮高精度回转夹具，使被测齿轮工件能够在电机的控制下沿纵向平面内进行旋转；该测量方法包括将测头测量所得数据与理论基准齿廓的拟合处理，并通过所有轮齿测量出的齿廓数据，在被测齿轮工件的理论分度圆上找出每个轮齿的齿距偏差角，进而求得被测齿轮工件的齿距偏差。
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公开(公告)号：CN110125022A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910552787.5
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种塑料齿轮自动检测与分选装置，该自动检测与分选装置包括传送带侧面固定板、铝型材机架、玻璃板支撑架、透明玻璃板、相机支架、下料管道、电机、电机固定板、传送带轴系、皮带、相机支架转换件、光源托盘、穹顶光源、相机固定板、镜头、工业相机、塑料齿轮和传送带。通过使用一种用于塑料齿轮自动检测与分选装置可以实现与塑料齿轮生产线深度融合的全自动在线检测与分选工作。无需齿轮翻面便可实现其正反面品质的判定，有效的提高了塑料齿轮的检测效率及精度。
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