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公开(公告)号：CN119660174A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411706426.9
申请日：2024-11-26
Applicant: 扎赉诺尔煤业有限责任公司 , 北京交通大学 , 华能煤炭技术研究有限公司
Inventor： 苏石 , 陈光荣 , 王耀辉 , 曹傲 , 崔义 , 娄晨阳 , 胡兵 , 朱新元 , 王瑞勇 , 丁泓博 , 郭传军 , 郭盛 , 王继成 , 曲海波 , 楚子琪 , 陈亚琼 , 杨涵 , 刘笃信 , 靳晓东
Abstract: 本发明提供一种气液式可分离模块化矿用运输箱体及其使用方法，涉及物料运输技术领域。该气液式可分离模块化矿用运输箱体包括箱体本体和支撑结构，支撑结构包括两个支撑部，两个支撑部均包括设于箱体本体底部的限位座和通过第一导向结构滑动连接于限位座的支撑体，两个支撑部的支撑体的支撑面形成开口朝上的角状支撑槽，且两个支撑部的支撑体能够相对对方滑动，以调节角状支撑槽的宽度或张开角度；支撑体和限位座之间连接有第一锁定结构；支撑结构为多个，且任一支撑结构至少与一个相邻的支撑结构沿其角状支撑槽的长度延伸方向并列排布。该气液式可分离模块化矿用运输箱体对装有物料的罐体的支撑稳定性、适用性较高，能够提高物料的运输便捷度。
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公开(公告)号：CN114932575B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202210461071.6
申请日：2022-04-28
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于外骨骼关节驱动的紧凑型大扭矩关节模组，属于医疗设备技术领域，包括前端盖、后端盖、谐波减速器、驱动板以及驱动电机；所述前端盖和所述后端盖连接内部形成安装空间；所述谐波减速器嵌入式放置于驱动电机内；所述驱动电机设于前端盖和后端盖之间的安装空间内；驱动板安装于所述前端盖和后端盖之间的安装空间内，且位于所述驱动电机的径向端面上。本发明结构紧凑、扭矩大；将减速器嵌入电机定子内的空间，并且通过将驱动板放置在径向上，使关节模组的空间排列更加紧凑，进一步减小了关节模组的轴向尺寸；在装配时先使用配合环装配减速器与电机定子，再将配合环装配到前端盖上，装配更加方便；结构简单紧凑，质量较轻。
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公开(公告)号：CN107443173B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201710726499.8
申请日：2017-08-22
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有可重构特性的大行程、高刚度串并混联机床，包括固定工作台、X向移动单元、Y向移动单元、举升调节装置、三条结构相同的驱动支链、动平台以及主轴头。其中固定工作台上装有专用夹具，X向移动单元和Y向移动单元由机架和伺服驱动单元组成。其中举升调整装置包括三个结构相同的被动分支和中间主动分支，能够调节并联机构的结构倾角，使得并联机构具有可重构特性。三条结构相同的驱动支链连接举升调节装置和动平台，该空间闭环并联机构能够实现一维移动和两维转动。本发明具有结构对称性好、刚度高、工作空间大、姿态能力强、动态性能好等优点，同时兼顾串联机床和并联机床的优点，可用于大型异构件复杂曲面的五轴加工。
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公开(公告)号：CN115262303A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211197339.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于智能控制的轨排自动拼装系统及方法，自动拼装系统包括受主机控制的紧固件铺设操作子系统、轨枕位姿调整子系统、钢轨边距调整子系统，紧固件铺设操作子系统和轨枕位姿调整子系统分别集成于相应的可移动底盘上，可移动底盘均位于行车轨道上。利用本发明能够实现地铁轨排高度自动化的拼装以及位姿调整作业，有效提高了轨排施工效率，保证了施工精度，全程人工参与少，节省了大量的人力成本。
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公开(公告)号：CN114889373A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210607841.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种多翼腿式水陆两栖机器人机构，包括头部转向模块，上部翼腿运动模块，中间运动模块，下部翼腿运动模块。水下运动时，头部转向模块内有螺旋桨电机可以提供转向动力，同时头部转向模块可以自由转动，实现任意方向转弯；上部翼腿运动模块和下部翼腿运动模块各有八个翼腿，两组翼腿独立控制，可单独或同时工作，提供前进动力。陆地运动时，上部翼腿运动模块和下部翼腿运动模块可作为轮子，通过中间运动模块中的两个转动电机分别控制，通过差速实现转向，可以通过调整翼腿张角的大小，调整越障能力。下部翼腿可以作为抓手抓取物品。本发明的多翼腿式水陆两栖机器人具有陆地行驶、越障能力可调、水中游泳、水中悬停、水底行驶、抓取物品等多种功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112757306A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110109515.5
申请日：2021-01-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及足式机器人机械臂领域，特别涉及一种机械臂逆解多解选择和时间最优轨迹规划算法。该算法可以根据当前的机械臂位姿迅速从逆解多解中选择最合适的一组解，有效规避奇异位型，实现不同逆解之间的平滑切换，保证机械臂控制和动作的连续性和不振荡；并利用七次多项式和条件比例控制相结合的轨迹规划方法规划出时间最优的轨迹，保证关节角度、角速度、角加速度、角加加速度的平滑连续可导，同时满足多目标多约束条件，满足执行器规范，含关节角速度最大值约束或关节角加速度最大值约束等。该算法大大减小了多解选择和轨迹规划的计算量，可以实现实时高效的时间最优轨迹规划，并可推广到低算力控制器上应用。
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公开(公告)号：CN110216704B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201910475369.0
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种并联的机器人灵巧手。本发明提供的机器人灵巧手包括手掌、第一手指、第二手指、第三手指，其中手掌为刚性一体构件，手指由刚性并联2UU‑UPU手指杆组、刚性末端指杆、球状柔性指尖连接而成。3自由度手指杆组的主体结构是2UU‑UPU并联机构，具有2平移1转动的3自由度运动，并采用完全驱动的方式，驱动电机安装于手指基座位置。与现有技术相比，本发明的机器人灵巧手发挥了并联机构的结构优势，具有承载能力高、任务适应性强、对物体可操作性强的特点，且手指可内外弯曲使工作空间得到了显著提升。
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公开(公告)号：CN110074905B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910438441.2
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 本发明设计了具有连杆储能与重心自调节的主动型踝关节假肢机构，基本结构含驱动电机、基座、类肌肉三回路连杆机构的串联弹簧系统、类肌肉柔顺曲柄滑块机构的并联弹簧系统、压力传感器、碳纤维假脚、脚后跟缓冲弹簧系统、重心自调节块系统、角度传感器和主动轴。两种连杆型弹簧系统能实现连续储能和释能，为假肢机构提供能量，减少电机工作能耗。此外，连杆机构具有结构简单，易加工制造，生产成本低等优点。因生物关节为非均匀几何体，导致踝关节跖屈‑背屈转动轴线的非恒定，重心自调节块系统能实现该功能，起到人体重心与其下肢稳定姿态的自调节功能，符合踝关节的仿生运动特性，提高了假肢穿戴者的人机舒适度，延长踝关节假肢机构的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110353949A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910728366.3
申请日：2019-08-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种基于变胞并联机构的主动型膝踝关节假肢机构，它主要由定平台、主动支链、变胞支链、动平台和主动型足踝假体所组成，实现膝踝关节的多自由度转动功能。本发明设计的变胞并联机构中，主动支链的驱动移动副采用滚珠丝杠，仿效小腿骨骼肌群的伸缩运动。由于人体膝关节的内外旋运动并不是时刻存在的，仅当屈膝时才被激活，此外，生活中对于内外旋运动的依赖性较少。当变胞运动副为固定时，变胞支链与两条主动支链的耦合下，动平台仅能实现膝关节的屈伸和踝关节的内外翻运动；当变胞运动副为驱动转动副时，动平台还能实现膝关节的内外旋运动。该假肢机构涉及医疗康复机器人，具有承载能力高、刚度高、结构简单、易加工制造和生产成本低等要求。
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公开(公告)号：CN108095626A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711083040.7
申请日：2017-11-07
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种辅助老人如厕机构,涉及机构学领域，提出的辅助如厕机构具有制造成本低，使用简单，辅助老人进行空间位移，方便如厕，辅助站立等优点。一种辅助老人如厕机构，该辅助如厕机构包括：驱动轮系，基座，升降平台系统，开合椅面系统，特制梳齿状马桶盖。在本机构中，驱动施加在轮轴，升降平台滑移立柱，开合椅面滑块上，驱动方式可选用直线电机驱动；椅面作为末端执行器，当各驱动在控制器协调工作下，带动椅面实现空间转移，辅助如厕，起身的动作。
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