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公开(公告)号：CN114800477B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210572618.X
申请日：2022-05-25
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明公开了基于最小流量的冗余液压机械臂运动规划方法，包括步骤一、建立冗余液压机械臂模型；步骤二、最小流量优化：冗余液压机械臂运动所需的流量由各个关节的运动决定，为了减小机械臂运动过程中的流量消耗，首先从液压机械臂的正运动学方程开始，推导出液压缸缸速和机械臂末端速度的关系；然后在缸速最小范数的基础上引入加权矩阵，通过动态优化加权矩阵权值，使机械臂瞬时流量不断减小，进而实现能耗最少的冗余分解目标。
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公开(公告)号：CN115681262A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211330700.8
申请日：2022-10-27
Applicant: 华东交通大学 , 江苏恒立液压科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种负载敏感的电液转换进油模块，机液式LS油路进油口与外部多路阀机液负载敏感联的LS油路通道相连通，获取多路阀机液式控制联的最大负载压力值；通过压力传感器及其电液式LS控制器，调节先导式比例方向阀及压力控制主阀的阀口开度，使得电液式LS油路压力准确跟踪阀口独立控制联的最大负载压力值；梭阀左右输入端分别连接机液式LS油路与电液式LS油路并将各工作联最大负载压力反馈至机液式负载敏感泵的变量调节机构。本发明的电液转换进油模块可兼容多路阀不同阀口独立控制联电子式负载敏感与机液控制联液压式负载敏感两种不同的负载敏感功能，提高了阀口独立控制型多路阀的适用性。
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公开(公告)号：CN114800477A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210572618.X
申请日：2022-05-25
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明公开了基于最小流量的冗余液压机械臂运动规划方法，包括步骤一、建立冗余液压机械臂模型；步骤二、最小流量优化：冗余液压机械臂运动所需的流量由各个关节的运动决定，为了减小机械臂运动过程中的流量消耗，首先从液压机械臂的正运动学方程开始，推导出液压缸缸速和机械臂末端速度的关系；然后在缸速最小范数的基础上引入加权矩阵，通过动态优化加权矩阵权值，使机械臂瞬时流量不断减小，进而实现能耗最少的冗余分解目标。
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公开(公告)号：CN113202833A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110562208.2
申请日：2021-05-24
Abstract: 本发明公开了一种电液流量匹配的负载口独立控制系统。所述液压系统，包括油箱用以储存系统所需液压油；电控变量泵用于为系统提供所需的流量；安全阀保证系统的安全性；负载口独立控制阀组用以改变系统液压回路，使执行器可在阻抗伸出、阻抗缩回、超越伸出、超越缩回、低压伸出再生、低压缩回再生、高压再生七种模式中选择能量最优的工作模式进行工作；执行机构包括多个液压执行器；控制器用以为系统提供控制信号；控制手柄控制机构运动。同时该系统将电液流量匹配和负载口独立控制相结合，有效降低系统的能耗，提高了系统能量效率。此外，系统中的阀还采用无压力补偿阀的电子化控制，电控泵则采用流量匹配控制，降低了传统系统较高的压力裕度。
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公开(公告)号：CN108458006A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810303329.3
申请日：2018-04-07
Applicant: 华东交通大学
IPC: F16D57/00
Abstract: 本发明公开了一种采用环形永磁体和励磁线圈激励的新型盘式磁流变制动器，主要由转轴、缸筒、导磁盘、转盘、内套筒、环形支架、端盖、环形永磁体及励磁线圈等组成。在制动器的环形支架凹槽内增设一个环形永磁体，对四段径向圆盘阻尼间隙处的磁流变液提供固定磁场；同时在环形永磁体上缠绕励磁线圈，对四段径向圆盘阻尼间隙处的磁流变液提供可变磁场；励磁线圈与环形永磁体配合使用，可形成三种工作方式。在励磁线圈失电情况下，环形永磁体仍可对制动器提供一定的阻尼力矩，提高了制动器的自动防故障性能。另外，将励磁线圈轴向放置在两个转盘中间，有效减少了制动器的径向尺寸。本发明特别适用于多工况制动场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107781345A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201711270227.8
申请日：2017-12-05
Applicant: 华东交通大学
CPC classification number: F16F9/532 , F16F9/3221 , F16F9/36
Abstract: 本发明公开了一种可检测活塞位移的新型磁流变阻尼器，主要由活塞杆、阻尼器缸筒、活塞头、励磁线圈、电容式位移传感器、内置弹簧Ⅰ、内置弹簧Ⅱ以及弹簧连接板等组成。电容式位移传感器置于阻尼器缸筒内部，并与阻尼器左端盖刚性连接。外部发生振动时，活塞杆与阻尼器缸筒相对运动并压缩或拉伸弹簧，使得弹簧连接板也随之成比例移动。此时电容式位移传感器的电容也发生变化，从而感生出对应于活塞位移的传感输出信号。根据输出的活塞位移信号调节激励线圈电流大小，从而调节阻尼力的大小，达到优化阻尼效果目的。断电时，内置弹簧发挥一定的减振作用，保护阻尼器内部结构不受损。本发明特别适用于半主动控制系统中。
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公开(公告)号：CN107606037A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201711049652.4
申请日：2017-10-31
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明公开了一种可提高阻尼力和失效安全性的磁流变阻尼器，主要由活塞杆、阻尼器端盖、活塞头端盖、导磁外套筒、阻尼器缸体、非导磁分割环、励磁线圈、导磁杆以及导磁内套筒等组成。外部振动使组合活塞与阻尼器缸体之间产生相对运动，互相垂直的4个导磁杆和4个励磁线圈组成独特的磁场极化排列方式，各磁极的极化与相邻磁极的极化相反，液流通道大部分表面积均被磁场正交覆盖，使磁流变液的活性区域得以扩大，从而提高了输出阻尼力。同时，本发明采用了4个励磁线圈，当某个励磁线圈损坏或者失效不工作时，其余励磁线圈仍可正常使用，避免了可控输出阻尼力的失效。本发明特别适合应用于磁流变阻尼器半主动减震系统。
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公开(公告)号：CN119673615A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510174244.X
申请日：2025-02-18
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电磁变化的负压驱动致动器及其制备方法，负压驱动致动器包括：经过磁化处理的致动器本体以及嵌套在致动器本体一端的线圈基体，致动器本体的一侧设有通气孔，致动器本体的内部设有与通气孔导通的气道，气道沿远离通气孔的方向间隔设有若干相互贯通的空腔，通气孔用于与外界气泵连通，以抽离空腔内的空气使其呈现负压，致动器本体远离线圈的一端间隔设有若干与空腔相适配的多边形凸台，线圈与电磁测量装置连通，通过电磁测量装置测量致动器本体变形导致的电压变化和磁通量变化。本申请提供的负压驱动致动器，变形可以自适应感知，适用性强。
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公开(公告)号：CN118927285B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411276422.1
申请日：2024-09-12
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本申请提供了一种刚柔耦合抓手及其控制系统、控制方法。所述刚柔耦合抓手包括：气动单元，由第一气缸（1）和两个第二气缸（7）组成，用于驱动控制；支撑单元，由所述气缸支撑座（2）、所述第二气缸固定板（8）、以及柔性抓指固定板（11）组成，用于机械连接及固定；连杆杆组，由所述第一气缸推杆（3）、第一连接杆（4）、第二连接杆（5）、扩展板（6）、所述第二气缸推杆（9）、第三连接杆（10）组成，用于各部件连接；抓取单元，由所述刚性抓指（12）和所述柔性抓指（13）组成，用于抓取。本申请提供了一种高夹持力且兼具高柔顺性的刚柔耦合抓手，可以满足不同工况下的抓取需求。
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公开(公告)号：CN118927285A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411276422.1
申请日：2024-09-12
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本申请提供了一种刚柔耦合抓手及其控制系统、控制方法。所述刚柔耦合抓手包括：气动单元，由第一气缸（1）和两个第二气缸（7）组成，用于驱动控制；支撑单元，由所述气缸支撑座（2）、所述第二气缸固定板（8）、以及柔性抓指固定板（11）组成，用于机械连接及固定；连杆杆组，由所述第一气缸推杆（3）、第一连接杆（4）、第二连接杆（5）、扩展板（6）、所述第二气缸推杆（9）、第三连接杆（10）组成，用于各部件连接；抓取单元，由所述刚性抓指（12）和所述柔性抓指（13）组成，用于抓取。本申请提供了一种高夹持力且兼具高柔顺性的刚柔耦合抓手，可以满足不同工况下的抓取需求。
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