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公开(公告)号：CN111791236A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010691626.7
申请日：2020-07-17
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人笛卡尔空间轨迹过渡方法，包括贝塞尔样条的不同运动类型位姿过渡方法、运动段不同工具坐标系位姿过渡方法和抛物线样条的连续小线段位姿过渡方法，本发明作为位姿过渡的基础，阐述了基于贝塞尔样条的构造，包含了位置空间不同运动类型的过渡以及姿态空间的四元数过渡；然后针对相邻运动段工具坐标系不同无法构造过渡曲线的问题，对连续运动段不同工具坐标系平滑过渡算法进行了研究；针对连续小线段过渡计算量复杂的问题，提出基于抛物线样条的连续小运动段轨迹过渡方法包含构造方法以及优化方法；最后基于仿真平台，验证经过过渡处理后末端轨迹可以满足G1连续性，提高了运动的平滑性，具有推广应用的价值。
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公开(公告)号：CN110689579A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910993526.7
申请日：2019-10-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于光电测量技术领域，公开了一种基于合作目标的快速单目视觉位姿测量方法及测量系统，标定相机内参并记录；实时获取合作目标物的图像；依实时性要求进行图像缩放；基于颜色提取的方法进行目标分割；定位色框角点，使用二维线性插值确定棋盘格角点初始位置并放大至原始尺寸；依据缩放比例进行棋盘格角点亚像素定位；依据PnP算法实现坐标转换获得棋盘格靶标位姿信息。本发明使用特殊设计的含有定位色框与高精度棋盘格的合作靶标作为目标物，其角点坐标精度高，对多点位进行均值处理可减小随机误差，通过降低分辨率的方法，结合依据靶标特性实现的快速定位算法，实现角点识别，再进行亚像素识别，提升精度。
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公开(公告)号：CN110666798A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910963796.3
申请日：2019-10-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于透视变换模型的机器人视觉标定方法，根据平面坐标系之间透视变换原理，建立像素坐标系和机器人坐标系之间的关系，利用四个不共线的标记点采集四组像素坐标和机器人坐标，标定计算出坐标转换模型参数，用于视觉引导机器人定位。本发明既可用于标定固定相机也可标定安装在机器人上的末端相机，无需考虑深度方向，成本低、标定精度高，适用于工业现场机器人视觉定位的要求。
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公开(公告)号：CN110524543A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910934510.9
申请日：2019-09-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种基于操控一体的工业机器人控制装置及系统，示教控制集成模块与驱动模块连接，用于实时控制机器人本体并进行人机交互；驱动模块用于驱动机器人本体。本发明通过按键或触摸屏对机器人本体发送控制命令；接收控制命令，完成机器人手动、自动相关操作控制；反馈状态数据，并利用触摸屏显示机器人状态。本发明提供了一种低成本，高性能，易操作的手持式机器人操控装置；本发明在传统的示教器单元增加实时控制功能，使示教器具备示教和控制的功能，从而减少一个独立控制器、减少控制箱体积，从而在提供相同的功能性能条件下保证正常的操作体验。
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公开(公告)号：CN107972071B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201711264644.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于工业机器人连杆参数标定领域，并具体公开了一种基于末端点平面约束的工业机器人连杆参数标定方法，包括如下步骤：1)建立工业机器人的连杆坐标系和工具坐标系，得到工业机器人末端位置坐标；2)对末端点进行平面约束建立工业机器人连杆参数误差辨识模型；3)变换工业机器人的位姿态，记录关节变量的关节值和激光束的长度，并根据前三个位姿的位置坐标计算平面方程的初始参数；4)对工业机器人连杆参数进行误差辨识；5)依次对待修正参数进行修正，并验证修正后工业机器人的精度。本发明可在工业机器人较大工作空间范围内进行标定，可实现全自动化的标定，标定精度高且成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107554433B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710654253.4
申请日：2017-08-03
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能控制工业技术研究院有限公司
IPC: B60R3/02
Abstract: 本发明属于汽车相关技术领域，特涉及一种外摆门带动的机械式节能伸缩踏板。本发明的两条车身横梁下部分别固定安装直线滑轨，直线滑轨上安装滑块，踏板上部固定安装在两个滑块，并与皮带夹固定；上部同步带轮组上的花键轴穿过平衡杆支座与摆臂的一端连接，平衡杆底部固定在平衡杆支座上；摆臂承“U”型的叉状，两侧之间的距离大于平衡杆的直径。本发明的装置整体设计采用铝合金结构，简单新颖，结构紧凑，质量轻，使用范围广泛，具有安全性高、工作能耗小且稳定可靠的特点。
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公开(公告)号：CN106877278B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201611239263.3
申请日：2016-12-28
Applicant: 武汉智能控制工业技术研究院有限公司 , 华中科技大学
IPC: H02H3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于负载检测的电路过载保护系统及保护方法。包括：开关驱动模块：为开关器件提供驱动电压；开关器件：与负载连接以及开关驱动模块连接，采用电力电子器件，用于控制负载的开合和关闭；信号处理模块：与开关器件连接，用于采集负载电路信号，并将负载与预设最大负载进行比较，并将控制信号输出至信号反馈模块；信号反馈模块：根据信号处理模块的输出结果向开关驱动模块发出控制开关驱动信号，开关驱动模块接收控制开关驱动信号并控制开关器件动作。本发明电压比较反应灵敏，能快速检测到MOS管的管压降及时作出反应，能有效的避免温升，省去了体积较大的散热片，长期处于保护状态时不会损坏功率MOS。
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公开(公告)号：CN107313680B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201710352775.9
申请日：2017-05-18
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能控制工业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及汽车相关技术领域，涉及一种应用于电动客车电子差速电动双扇吊滑门。本发明的电动双扇吊滑门通过双电机输出两种不同的转速，该两种不同的转速用于滑块这两个从动件运动来实现开关门功能，结构简单；同步带与从动件的运动方向一致，避免了开关门过程中存在的压力角劣化的问题，降低了对电机功率的要求，节省了成本，提高了安全性，且同步带能够实现以大小相同且方向相反的运动速度驱动两个从动件，提高了稳定性。
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公开(公告)号：CN107100484B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201710350528.5
申请日：2017-05-18
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能控制工业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了纯电动客车双扇内摆门双电机驱动装置，包括左右门扇和车门摆动、车门传动、应急开门机构；车门摆动机构与公知装置相似；车门传动机构包括二台电机、双面同步带、单面同步带、大带轮、导向轮和张紧弹簧、门轴惰轮组；上电机通过双面同步带驱动左门轴和右门轴旋转，下电机通过单面同步带牵引左右门扇摆动；双面同步带呈水平“8”字形交叉布置，交叉处一根同步带穿过另一根同步带；各门扇上有滑块连接板，还有卡扣将单面同步带与滑块连接板固连，张紧弹簧用于软调节同步带工作时的张紧力。应急开门时扳动手闸，即可人工扳开左右门扇。本装置避免了传统的开关门时压力角劣化问题，所需的电机功率小，操作简单省力，实用性强。
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公开(公告)号：CN105404174B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201510765536.7
申请日：2015-11-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法，该方法包括：读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型；已知连杆末端关节位置，建立关节位置约束方程；根据各关节位置约束方程，确定各关节位置；建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程；将之前求得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程，求解各组关节变量中间值；对关节变量中间值进行分析处理，选取最佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性，并能够应用于机器人空间避障领域。
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