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公开(公告)号：CN114627469A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210525324.1
申请日：2022-05-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , B65C9/22 , B65C9/36
Abstract: 本申请提供一种水果状态无损识别方法，包括以下步骤：获取水果的视觉图像；根据视觉图像，识别水果的外观损伤类型；外观损伤类型包括外观有损和外观无损；获取外观无损的水果的X射线图像；根据X射线图像，识别水果的内部损伤类型；内部损伤类型包括内部有损和内部无损；根据内部有损的水果的X射线图像，识别水果的具体损伤类型；具体损伤类型包括内部碰伤和内部木栓。通过上述步骤，使得提高了检测识别的可靠性，避免了冗杂的计算量的介入，进而提高了检测效率，避免计算资源占用量大，也便于对识别后的水果状态进行分类处理。
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公开(公告)号：CN114378849B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210285019.X
申请日：2022-03-23
Applicant: 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
Abstract: 本申请提供一种履带消防机器人云台稳定的控制方法，包括以下步骤：构建机器人仿真模型，仿真模型具有第一参数，第一参数包括螺旋弹簧的直径；获取第一参数阈值，得到第一直径阈值；以第一直径阈值计算得到与第一直径阈值对应的第一刚度阈值；以第一刚度阈值构建第一序列，第一序列包括M个第一刚度阈值范围；遍历第一序列中各第一刚度阈值范围，每个第一刚度阈值范围中随机抽取N个第一刚度数值，得到N个第二序列，第二序列包括第一刚度数值；以N个第二序列输入机器人仿真模型，得到N个加速度数值；拟合N个第二序列与N个加速度数值，得到加速度与第二序列之间的拟合函数；求解拟合函数中加速度的最小值，及与其对应的各第一刚度数值。
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公开(公告)号：CN114184511B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210134697.6
申请日：2022-02-15
Applicant: 河北工业大学 , 重庆德新机器人检测中心有限公司
Abstract: 本申请公开了一种工业机器人线束磨损可靠性实验装置，包括箱体，所述箱体通过设置隔板分隔为试验区和调节区，所述试验区内设有：固定机构，所述固定机构包括架体，所述架体上设置沿第一方向排布的两组固定块，包括第一固定块和第二固定块，用于固定线束两端；弯折机构，所述弯折机构包括与所述线束相抵的第一滑台，所述第一滑台位于所述第一固定块和第二固定块之间，且垂直于第一方向滑动的安装在架体上；扭转机构，所述扭转机构包括安装在所述第二固定块上的转盘，所述转盘可驱动所述第二固定块以第一方向为轴线旋转；所述调节区用于调节所述试验区内的温度和湿度。
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公开(公告)号：CN114102612B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210076416.6
申请日：2022-01-24
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请提供一种机器人末端路径轮廓误差控制方法，机器人包括：末端执行机构和用于控制末端执行机构的控制模块，控制模块内设有伺服控制单元，伺服控制单元的输入端接收启动信号并输出控制信号至末端执行机构，以驱动末端执行机构运动；控制模块内还包括与伺服控制单元相连的外部运算模块，控制方法包括如下步骤：S10获取初始信号；S20将初始信号输入部运算模块，得到末端执行机构的预设轨迹；S30构建等效预测模型；S40将预设轨迹输入等效预测模型，得到等效预测轨迹；S50求解预设轨迹与等效预测轨迹的差值，得到预设跟随误差轨迹；S60叠加预设轨迹和预设跟随误差轨迹，得到第一轨迹；S70将第一轨迹作为启动信号，输入至伺服控制单元的输入端。
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公开(公告)号：CN114337205A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210222018.0
申请日：2022-03-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: H02M1/12 , H02M5/458 , H02M7/219 , H02M7/5387 , H02P27/06
Abstract: 本申请提供一种机器人伺服驱动器IMC的共模峰值抑制方法，包括以下步骤：将整流级输入电压根据相角划分为6个整流级扇区；每个整流级扇区内，参考电流矢量由两个相邻的有效电流矢量合成得到；将逆变级输出电压通过6个有效电压矢量划分为6个逆变级扇区；分别计算当前的参考电流矢量落入的整流级扇区的有效电流矢量与6个有效电压矢量的作用下的共模电压大小；选择共模电压较小所对应的3个有效电压矢量Vα、Vβ、Vγ，合成参考输出电压矢量；根据当前的参考输出电压矢量所在逆变级扇区的三相电流方向，调整有效电压矢量Vα、Vβ、Vγ切换顺序。本申请提供的方法可以将共模电压抑制到29%，且消除了死区效应产生的共模电压尖峰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114083358B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210058614.X
申请日：2022-01-19
Applicant: 河北工业大学 , 重庆德新机器人检测中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人打磨工艺优化方法，包括如下步骤：将打磨机器人安装在打磨实验平台上；设置第一打磨参数；以第一打磨参数驱动打磨机器人打磨工件；获取打磨过程中的机器人末端的第一加工参数；获取打磨完成后工件表面的第二加工参数；以第一打磨参数、第一加工参数和第二加工参数构建预测模型；将第二打磨参数输入预测模型，得到预测结果；判断预测结果，更新第二打磨参数并驱动机器人打磨工件。本申请所述的打磨工艺优化方法通过构建预测模型，分析预测加工结果，选择最优的加工方式，加快工件表面的质量检测，提高自动化生产的效率。
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公开(公告)号：CN114049260B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210029091.6
申请日：2022-01-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请提供一种图像拼接方法和装置及设备，包括：获取图像采集器采集的至少两个子图像，和所述图像采集器在采集各子图像时的速度信息、预设位移，以及所述图像采集器对应的安装校正参数；将所述至少两个子图像、所述速度信息、所述预设位移以及所述安装校正参数输入经过预训练的图像拼接模型中，得到拼接后的图像。本申请解决了拼接完成的图像与被测工件之间存在较大误差，无法准确获得被测工件的全貌的问题。
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公开(公告)号：CN114184511A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202210134697.6
申请日：2022-02-15
Applicant: 河北工业大学 , 重庆德新机器人检测中心有限公司
Abstract: 本申请公开了一种工业机器人线束磨损可靠性实验装置，包括箱体，所述箱体通过设置隔板分隔为试验区和调节区，所述试验区内设有：固定机构，所述固定机构包括架体，所述架体上设置沿第一方向排布的两组固定块，包括第一固定块和第二固定块，用于固定线束两端；弯折机构，所述弯折机构包括与所述线束相抵的第一滑台，所述第一滑台位于所述第一固定块和第二固定块之间，且垂直于第一方向滑动的安装在架体上；扭转机构，所述扭转机构包括安装在所述第二固定块上的转盘，所述转盘可驱动所述第二固定块以第一方向为轴线旋转；所述调节区用于调节所述试验区内的温度和湿度。
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公开(公告)号：CN113375222A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110706978.X
申请日：2021-06-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: F24D19/10
Abstract: 本申请提供一种提高热电组网智能感知与调控设备精确度的控制方法，所述方法包括如下步骤：获取室内实测温度；获取用户目标温度以及房间数据；根据室内实测温度及房间数据计算室内实际温度；根据用户目标温度与室内实际温度计算目标调节值；根据目标调节值调节室内温度。本申请提供的温控面板的控制方法，通过获取室内实测温度、用户目标温度以及房间数据，并根据室内实测温度和房间数据来计算室内实际温度，并根据用户目标温度和室内实际温度来调节室内温度，解决了现有的温控面板控制方法存在的调温精确度低的问题，有利于使室内实际温度逐渐逼近用户目标温度，从而有利于满足用户舒适度的需求。
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公开(公告)号：CN112462763B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202011294108.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于栅格地图的割草机器人路径规划方法，包括：以机器人横向外廓尺寸为边长建立初始栅格地图，再求解细化栅格尺寸；对栅格化地图中相邻障碍物间的距离进行判断，当满足预设条件时，以障碍物占据的栅格为基础，再向外扩展一个栅格大小，将所扩展的区域作为缓冲区，扩展后的区域为栅格细化区，以细化栅格尺寸进行栅格细化；计算横向外廓尺寸对栅格细化尺寸的倍数N，令M＝int(N/2)，将障碍物所占细化栅格向外膨胀M格；在指定起点和终点后，判断割草机器人是否处于缓冲区，选择基于初始栅格或细化栅格地图规划下一步路径，直至终点。本发明节约了路径计算资源，提高了路径规划后的割草覆盖面，提高了割草效率和质量。
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