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公开(公告)号：CN114662404B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210364512.0
申请日：2022-04-07
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N7/01 , G06N20/00 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种规则数据双驱动的机器人复杂操作过程人机混合决策方法，包括：步骤1)定义机器人操控过程的马尔科夫决策过程；步骤2)设计机器人操控过程的基于规则的参数化策略；步骤3)对规则参数的期望值进行初始化；步骤4)生成机器人操作过程的N个控制策略；步骤5)将操作控制策略逐次发送给机器人，测量所述机器人的实际位置、实际速度、执行时间和接触力数据并计算累加奖励函数；步骤6)估计机器人操作过程值函数；步骤7)调整规则参数；步骤8)如果调整后的规则参数收敛，则使用当前规则参数执行操控任务，否则，则返回步骤3)继续执行。其解决了复杂操作场景下机器人操作技能学习过程操作策略难求解、收敛慢的问题。
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公开(公告)号：CN116992964A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310897598.8
申请日：2023-07-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06N5/04 , G06F18/22 , G06F18/24 , G06F18/214
Abstract: 本发明涉及机器人智能体技能学习领域，具体涉及一种基于案例推理的机器人智能体技能学习与泛化方法，包括：构建案例库，获取案例库中与当前任务场景下的机器人智能体的每个状态向量最相似的目标案例，获取当前任务场景下的初始动作策略，获取目标动作策略，获取最终动作策略。本方法克服了使用深度神经网络拟合动作策略带来的动作策略可解释性低的问题，提高了机器人智能体的任务效率。
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公开(公告)号：CN116968021A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310868740.6
申请日：2023-07-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于模型参考自适应的改进机械臂柔顺控制方法，属于机械臂柔顺控制领域。将模型参考自适应控制与阻抗控制相结合，并针对结合的控制器存在稳定性和动态性能差的问题，设计了串行的控制器结构，以及参数自适应方法，降低了外部扰动对于控制器稳定性的影响，降低了对预设控制参数的敏感性，提升了控制器的稳定性，解决了类似方法稳定性和动态性能较差的问题。改进的控制器充分利用自适应控制的自适应特性改进并优化阻抗控制，并有效避免了存在的不足，实现了更好的机械臂柔顺控制。
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公开(公告)号：CN116945169A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310868607.0
申请日：2023-07-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种基于粒子群算法参数优化的冗余机械臂优先级控制方法，属于冗余机械臂优先级控制领域；方法为，设计冗余机械臂的优先级任务框架；设计任务空间控制器和零空间控制器，得到任务空间控制量和零空间控制量；设计优化指标，利用粒子群算法计算任务空间控制器参数；对上一步进行迭代计算，不断更新粒子的位置与速度，当达到最大迭代次数后，终止循环，代价值最小的粒子及其所对应的那组逆解即为最终期望末端位姿所对应的机械臂逆运动学结果。本发明解决了，在外部干扰力矩存在的情况下，机械臂任务空间末端位置跟踪精度低的问题，并且实现机械臂构型的自动调整。
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公开(公告)号：CN116079711A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211527527.0
申请日：2022-11-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于提高机器人抓取成功率的检测方法，由以下步骤组成：步骤S1：利用生成式卷积神经网络以待抓取目标图像为输入，并输出局部增强特征图，步骤S2：将局部增强特征图输入抓取检测模型，以输出抓取点和相应的抓取向量，步骤S3：通过变换矩阵将像素坐标系中的抓取向量映射到机器人坐标系中完成抓取；本发明在抓取检测时引入了可变形卷积，来获取物体的形状特征，以此来引导后续网络回归位置，通过利用特征提取模块和全局特征聚合模块引入global‑local的特征融合方法，在特征重建阶段来高效地获取更精细的特征，让网络专注于被抓取物体的特征，在不同尺度下进行抓取位置预测，来适应真实世界中对不同尺度的物体的抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113496065B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110724591.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/20 , G06Q10/047 , G06Q50/30 , G06F111/02
Abstract: 本发明涉及一种快速高精度的网络区域动态覆盖轨迹生成方法，属于移动单元动态覆盖领域。首先通过探测点到移动单元中心相对距离的分段概率函数来构造移动单元监测准确度模型，根据传感器覆盖准确度计算覆盖不确定度；判断移动单元是否抵达覆盖点，若满足，则分别计算释放信息素和扩散信息素，最后对两者进行合成；找出合成信息素最大的坐标作为主扩散源并对其进行修正；计算移动单元到其他所有覆盖点的覆盖收益值，在与移动单元相连的所有位置中找到合成信息素最大的位置，沿着去往该位置的方向作为前进方向。本发明由于不计算全局最短路径，计算复杂度降低，可大大降低计算时间消耗。同时，方法使用全局信息传递的方式，保证了计算的高精度。
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公开(公告)号：CN115877760A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211552395.7
申请日：2022-12-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种操作场景相关的机器人操作交互过程共享自主控制方法，对复杂操作环境下机器人操作交互系统建模，采用模糊逻辑系统方法，构建基于操作场景相关的人‑机器人信任度模型；将操作场景参数作为输入信号输入到信任度模型中，通过对模糊权重矩阵中的参数W的调节，得到机器人信任度系数α的输出；以任务指令x输入步骤1的动力学模型，对操作环境下机器人操作交互系统的机器人进行控制。本方法可以很好地用于不同操作场景下人‑机器人遥操作控制权重调节的问题。在满足任务要求的前提下可以调节人‑机信任度系数，进而调节人‑机器人各自控制权重，且该算法可以推广到不同的操作场景，具有重要的实践意义和工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115609566A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211350984.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于力反馈遥操作的穿戴式交互装置，包括：背板，其上开设有通过孔，其后侧的上半部固定连接有滚珠丝杠组件，其后侧的下半部固定连接有水平设置的导向杆，肩部调宽电机，固定在背板的后侧，用于带动滚珠丝杠组件的丝杠转动，进而带动滚珠丝杠组件的滑块左右移动，肩部调节件，位于背板的通过孔内，其上端与滚珠丝杠组件的滑块固定连接，其下端与导向滑块固定连接，导向滑块套设在导向杆上，肩部调节件用于在滚珠丝杠组件的滑块的带动下左右移动，进而调整其所处位置并适配佩戴人员的肩宽；本发明解决了现有的力反馈遥操作装置工作空间小，且可用于力反馈遥操作的外骨骼设备自由度较少，与手臂的耦合程度较低的问题。
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公开(公告)号：CN113403942B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110767675.9
申请日：2021-07-07
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于标签辅助的桥梁检测无人机视觉导航方法，沿无人机飞行路线，在待检测桥梁上间隔布设多个定位二维码标签；在无人机的飞行过程中，通过无人机上的相机持续观测待检测桥梁表面，当相机观测到定位二维码标签时，根据定位二维码标签查询对应的坐标值组合；根据坐标值组合确定定位二维码标签与相机之间的第一转换关系矩阵；结合第一转换关系矩阵、第二转换关系矩阵和坐标值组合解算无人机的第一位置信息；使用第一位置信息替代通过VIO获得的无人机的第二位置信息，继续进行无人机导航；本发明可以消除VIO算法产生的漂移误差，提升定位精度，减少后端优化的工作量。
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公开(公告)号：CN112966333B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110235471.0
申请日：2021-03-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/08 , B64G4/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种绳系飞网捕获非合作目标的碰撞中心估计方法，首先建立空间绳系飞网机器人系统动力学模型，接下来设计可机动单元系绳拉力观测器，然后计算碰撞时刻可机动单元拉力突变峰值，最后采用基于BP神经网络的算法估计碰撞中心点位置。本发明不依靠非合作目标相对速度、质量等信息，可以快速直接通过输入可机动单元系绳拉力精确估计碰撞中心点。
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