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公开(公告)号：CN110304275A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910547805.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明属于航天、航空领域，具体涉及一种能够缩放的菱方八面体，特征在于：第一变形面通过第一转角件和第二转角件与第三变形面相连，通过第二转角件和第三转角件与第四变形面相连，通过第三转角件和第四转角件与第五变形面相连，通过第四转角件和第一转角件与第三变形面相连；第二变形面通过第七转角件和第八转角件与第三变形面相连，通过第八转角件和第五转角件与第四变形面相连，通过第五转角件和第六转角件与第五变形面相连，通过第六转角件和第七转角件与第三变形面相连；第一转角件通过固定件与第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八转角件相连。本发明操控便利，缩放程度高，便于存储。
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公开(公告)号：CN110171500A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910342764.1
申请日：2019-04-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种变躯干多足步行平台，该装置包括：相同的前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)组成。前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)按照前腿机构(A)，左躯干(C)，后腿机构(B)，右躯干(D)的顺序逆时针布置，相邻部件之间实现转动连接形成封闭单环路。变躯干多足步行平台两个相同的前、后腿机构(B)均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走。通过设置前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)的形状参数，使变躯干多足步行平台获得两种模式的变形能力。在单自由度腿机构步行平台中加入了躯干变形的自由度，提高了地形适应性，丰富了步行平台的适用场合。
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公开(公告)号：CN110171495A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910315716.3
申请日：2019-04-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08
Abstract: 一种可变形连杆式履带越障系统，该系统包括车架(A)、第一至第四连杆式履带组件(B-a、B-b、B-c、B-d)；第一到第四连杆式履带组件(B-a、B-b、B-c、B-d)分别布置于车架(A)的前端两侧和后端两侧实现转动连接。本系统采用四个电机(C-a、C-b、C-c、C-d)分别驱动第一到第四连杆式履带组件，通过电机与环境双重作用下驱动连杆变形与履带移动，实现越障系统在不同地形下的履带式移动越障及翻转跨越式移动越障，连杆被动变形的同时可以提高履带组件的越障能力，增强了越障系统的通过能力。
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公开(公告)号：CN110091933A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910235390.3
申请日：2019-03-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种类轮式滚动侦察机器人，包括：左轮机构(A)、右轮机构(B)、云台(C)，其特征在于：左轮机构(A)和右轮机构(B)通过云台(C)并行连接在一起；所述云台由连接杆(C-1)、摄像设备(C-2)组成，摄像设备(C-2)固定在连接杆(C-1)上。本发明提供的类轮式滚动侦察机器人通过两个舵机分别对左轮机构(A)和右轮机构(B)进行驱动和控制实现机构的翻滚运动，可实现零半径转弯及定角度转向，并且可以通过左右轮机构的变形实现障碍攀爬功能，应用广泛，收缩折叠后便于携带与运输。
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公开(公告)号：CN108725611A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810648386.5
申请日：2018-06-22
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/075
Abstract: 一种新型履带式越障移动系统，该系统包括前车架(A)、后车架(B)、第一至第四履带组件(C、D、E、F)、中间转轴(G)；前车架(A)、后车架(B)通过铰接结构(G)实现转动配合；第一到第四差动履带组件(C、D、E、F)分别安装于前车架(A)的两端和后车架(B)的两端实现转动连接。本发明前后、左右、上下均对称布置，采用四个电机分别驱动四个履带组件，可以实现不同地形下的轮式快速移动、履带式移动和翻转跨越式移动。在复杂地形下自动选择移动方式，机构简单可靠、便于操作，具有较好的反应能力与实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106515890B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201611025295.3
申请日：2016-11-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种六面体移动机器人，包括第一至第八三角形顶点、第一至第十二杆组。第一三角形顶点与第一杆组、第二杆组、第五杆组连接；第二三角形顶点与第二杆组、第三杆组、第六杆组连接；第三三角形顶点与第五杆组、第九杆组、第十杆组连接；第四三角形顶点与第六杆组、第十杆组、第十一杆组连接；第五三角形顶点与第一杆组、第四杆组、第七杆组连接；第六三角形顶点与第三杆组、第四杆组、第八杆组连接；第七三角形顶点与第七杆组、第九杆组、第十二杆组连接；第八三角形顶点与第八杆组、第十一杆组、第十二杆组连接。该机器人能够利用自身变形到达地面任意指定区域。本发明可用于星球探测、军事、玩具教学等领域。
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公开(公告)号：CN106473868B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201610852605.2
申请日：2016-09-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61G1/00
Abstract: 一种单兵助力担架，该装置包括：双腿(A)，车架(B)和担架(C)。单兵助力担架的双腿为闭链连杆机构，由单电机驱动行走，担架(C)上承载伤员或者物资，单兵位于担架后方手持车架(B)的扶手端操作装置平衡行走，控制助力担架的行走方向，实现对伤员和物资的搬运。一种单兵助力担架由一个士兵操作，有效减少搬运伤员所消耗的作战单位数量，节省操作者体力；其足式行走方式相比于轮式和履带式具有更好的地形适应能力和机动性能；同时单电机驱动简化装置控制系统，操作简单，增强了装置整体的可靠性。
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公开(公告)号：CN108001553A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711154419.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种单动力双步态爬行六杆机构，具体涉及一种以线对称Bricard机构为基础构型，通过杆件的转动来实现机构的移动。单动力爬行六杆机构为单闭链，由带圆弧机架杆，电机座，电机，法兰联轴器，驱动杆，驱动杆转动轴，第一传动杆，第一传动杆转动轴，第二传动杆，第二传动杆转动轴，第三传动杆，第三传动杆转动轴，第四传动杆，第四传动杆转动轴，轴承座和配重构成；杆件与杆件之间通过轴线互相垂直的转动副连接，通过一个电机来带动机构运动，主要依靠第二传动杆和带圆弧机架杆与地面的接触，产生直行或者转向的摩擦力从而实现整个机构的移动。该机构结构简单，成本低廉，易于制造和控制。在民用领域，可用于制作教学教具、益智产品，在军用领域，也可进一步设计改造为地形探测、物资运输、排雷机器人等。
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公开(公告)号：CN106515890A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611025295.3
申请日：2016-11-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 一种六面体移动机器人，包括第一至第八三角形顶点、第一至第十二杆组。第一三角形顶点与第一杆组、第二杆组、第五杆组连接；第二三角形顶点与第二杆组、第三杆组、第六杆组连接；第三三角形顶点与第五杆组、第九杆组、第十杆组连接；第四三角形顶点与第六杆组、第十杆组、第十一杆组连接；第五三角形顶点与第一杆组、第四杆组、第七杆组连接；第六三角形顶点与第三杆组、第四杆组、第八杆组连接；第七三角形顶点与第七杆组、第九杆组、第十二杆组连接；第八三角形顶点与第八杆组、第十一杆组、第十二杆组连接。该机器人能够利用自身变形到达地面任意指定区域。本发明可用于星球探测、军事、玩具教学等领域。
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公开(公告)号：CN104477270B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410687048.4
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种单动力移动六杆机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，通过动力机驱动部件的翻转和摇摆动作来实现机构的整体平移和转向。单动力移动六杆机构为空间单闭链连杆机构，由机架杆(1)，电机(2)，驱动杆(3)，驱动轴(4)，第一辅助杆(5)，第一转动轴(6)，动力杆(7)，第二转动轴(8)，第二辅助杆(9)，传动轴(10)，传动杆撑杆(14)和轴承座(15)组成。通过控制电机的转动使动力杆在空间翻滚和摇摆，从而带动整体机器人的平移和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。(11)，机架转动轴(12)，第一支撑杆(13)、第二支
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