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公开(公告)号：CN107585196A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710885474.2
申请日：2017-09-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种电动爬楼梯手推车，包括车体，轮式行走部分和爬楼机构；轮式行走部分和爬楼机构分别与车体固定连接；车体用于承载货物，轮式行走部分主要用于支撑整个电动爬楼手推车，实现向前行进的功能，爬楼机构负责上下楼梯，在爬楼梯的过程中，爬楼机构始终运动，从而带动整体爬楼梯或者下楼梯，爬楼机构只有一个电机驱动，带动两边的单自由度连杆机构同时运动；本发明结构简单、成本较低，能够在楼梯间搬运货物，省时省力、操作很方便，运行过程平稳。
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公开(公告)号：CN107471201A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710914676.5
申请日：2017-09-30
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种相对自由度为三的结构冗余并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座，第一至第四支链组件，长连杆,动平台。本机构通过第一、第二、第三、第四支链组件与基座、长连杆和动平台连接构成。在本机构中，驱动施加在各支链上的移动副上，驱动方式可选用齿轮传动(图中省略)；动平台作为末端执行器，当各滑块在基座上滑动时，带动动平台作两移动一转动的三自由度运动。
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公开(公告)号：CN107443173A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710726499.8
申请日：2017-08-22
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有可重构特性的大行程、高刚度串并混联机床，包括固定工作台、X向移动单元、Y向移动单元、举升调节装置、三条结构相同的驱动支链、动平台以及主轴头。其中固定工作台上装有专用夹具，X向移动单元和Y向移动单元由机架和伺服驱动单元组成。其中举升调整装置包括三个结构相同的被动分支和中间主动分支，能够调节并联机构的结构倾角，使得并联机构具有可重构特性。三条结构相同的驱动支链连接举升调节装置和动平台，该空间闭环并联机构能够实现一维移动和两维转动。本发明具有结构对称性好、刚度高、工作空间大、姿态能力强、动态性能好等优点，同时兼顾串联机床和并联机床的优点，可用于大型异构件复杂曲面的五轴加工。
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公开(公告)号：CN106965153A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710153905.6
申请日：2017-03-15
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0063
Abstract: 冗余驱动的并联机床本体，适用于各种加工、切削及测量等领域，解决了串联机床刚度差和灵活性小等问题。该机床包括：机架，直线移动组件，连杆组件，工作台组件。第一至第六连杆组件一端与第一至第六直线移动组件的滑块固定连接，另一端通过十字轴与工作台组件中的第一至第六U形接头连接，组成虎克铰；滑块沿导轨做直线移动带动连杆运动实现对于工作台的运动输入，实现两转动和一平动的三自由度运动。
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公开(公告)号：CN105522570B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201610103784.X
申请日：2016-02-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有全周运动的快速抓取机器人,涉及机器人技术领域。解决了并联机器人存在的很难实现大角度的运动的问题。该机器人的第一至第四转动组件(30‑1、30‑2、30‑3、30‑4)分别与基座(1)固定。第一、二转动组件(30‑1、30‑2)的第二、四连接件(3‑2、3‑4)与第一动平台组件(40‑1)的第一动平台(4‑1)固定连接。第三、四转动组件(30‑3、30‑4)的第七、九连接件(3‑7、3‑9)与第二动平台组件(40‑2)的第二动平台(4‑2)固定连接。第一动平台组件(40‑1)和第二动平台组件(40‑2)通过第十五销轴(21‑15)活动连接。通过第一至第四电机驱动第一至第四转动组件作旋转运动，带动第一、第二动平台组件运动，实现第一、第二手爪(7‑1、7‑2)的移动及相对整周转动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105522570A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610103784.X
申请日：2016-02-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0009
Abstract: 一种具有全周运动的快速抓取机器人,涉及机器人技术领域。解决了并联机器人存在的很难实现大角度的运动的问题。该机器人的第一至第四转动组件(30-1、30-2、30-3、30-4)分别与基座(1)固定。第一、二转动组件(30-1、30-2)的第二、四连接件(3-2、3-4)与第一动平台组件(40-1)的第一动平台(4-1)固定连接。第三、四转动组件(30-3、30-4)的第七、九连接件(3-7、3-9)与第二动平台组件(40-2)的第二动平台(4-2)固定连接。第一动平台组件(40-1)和第二动平台组件(40-2)通过第十五销轴(21-15)活动连接。通过第一至第四电机驱动第一至第四转动组件作旋转运动，带动第一、第二动平台组件运动，实现第一、第二手爪(7-1、7-2)的移动及相对整周转动。
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公开(公告)号：CN105437216A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510977107.6
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 一种具有可重构特性的并联机构，该并联机构包括：基座组件，第一至第三支链组件，第一至第三支链下部轴，第一至第三支链中间轴，中间平台组件，末端平台组件。第一支链下部后端轴承座通过第一支链下部轴与基座组件上的第一基座滑块轴承座连接；第一支链下部前端轴承座通过第一支链中间轴与中间平台组件的第一中间平台轴承座连接；第一支链组件的第一球铰上部端盖与末端平台组件的第一末端平台连接件连接。第二、第三支链组件与第一支链组件完全相同。基座锥齿轮转动，带动翼板丝杠转动，使得基座直线运动滑块沿着基座直线导轨做直线运动；丝杠电机转动，带动中间直线运动丝杠转动，使中间直线运动滑块沿着中间直线运动导轨移动。
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公开(公告)号：CN103150939B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201310066069.X
申请日：2013-03-01
Applicant: 北京交通大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 一种冗余驱动的六自由度运动模拟器，涉及一种运动模拟器，适用于模拟真实设备运动姿态，解决了模拟器刚度差和转角小的问题。该模拟器包括：机架，直线移动组件，复合运动组件，连杆组件，竖向转动组件，座舱组件。第一至第四连杆组件一端与第一和第四直线移动组件的滑块固定连接，另一端通过十字轴与座舱组件中的第一、第二横向转动接头和第一、第二横向匹配接头连接，组成虎克铰；复合运动组件与第五、第六直线移动组件中的滑块固定连接，上端固定的竖向转动组件通过十字轴与座舱组件中的U形接头通过十字轴连接，组成虎克铰。滑块沿导轨做直线移动带动连杆和竖向导轨架运动实现对于座舱的运动输入，实现俯仰，翻滚，平移等位姿变换。
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公开(公告)号：CN103150939A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310066069.X
申请日：2013-03-01
Applicant: 北京交通大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 一种冗余驱动的六自由度运动模拟器，涉及一种运动模拟器，适用于模拟真实设备运动姿态，解决了模拟器刚度差和转角小的问题。该模拟器包括：机架，直线移动组件，复合运动组件，连杆组件，竖向转动组件，座舱组件。第一至第四连杆组件一端与第一和第四直线移动组件的滑块固定连接，另一端通过十字轴与座舱组件中的第一、第二横向转动接头和第一、第二横向匹配接头连接，组成虎克铰；复合运动组件与第五、第六直线移动组件中的滑块固定连接，上端固定的竖向转动组件通过十字轴与座舱组件中的U形接头通过十字轴连接，组成虎克铰。滑块沿导轨做直线移动带动连杆和竖向导轨架运动实现对于座舱的运动输入，实现俯仰，翻滚，平移等位姿变换。
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公开(公告)号：CN101700822A
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200910236955.6
申请日：2009-10-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B65D88/64
Abstract: 本发明公开了一种无动力自驱动型落煤斗防堵装置，涉及一种落煤斗堵塞预防及疏通装置。该装置的第一连接套(14)与第一套筒(6)连接成转动副；上固定杆组件通过上固定板(11)固联在落煤斗壁(2)上；第一摆杆(5)与连接套管的套孔(4)焊接固联；第二套筒(8)与第二连接套(21)连接成转动副；第三套筒(23)与第三连接套(35)连接成转动副；平行四边形机构通过下固定板(49)固联在落煤斗壁(2)上；当煤块从落煤斗顶部落下时，冲击锥形不锈钢防冲帽(1)，防冲击帽组件通过摆杆组件和连杆组件，带动平行四边形机构上的清堵杆(27)进行上下移动，实现落煤斗的预防堵塞和疏导堵塞。
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