-
公开(公告)号：CN116518955A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210057651.9
申请日：2022-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于局部GLCM的图像辅助匹配定位导航方法。较以往单点、序列匹配定位导航方法，本发明利用了信息更为充分的二维图像作为观测值，通过提取的抗噪性强的导航图像GLCM纹理特征，对导航局部基准图与导航实时图进行匹配搜索，进而准确求解了最优匹配图像，最后推算出了当前时刻载体的估计位置，从而对惯导进行修正。本发明动态地实现了卫星拒止环境下的水下潜器/行人/车辆的高精度匹配定位，能够充分利用环境信息，不受运动轨迹影响，精准度高，计算复杂度低、效率高，同时本发明在图像匹配的过程中能够保证匹配的实时性。
-
公开(公告)号：CN116301011A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211099260.X
申请日：2022-09-07
Applicant: 北京理工大学 , 中国船舶集团有限公司系统工程研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开的一种多智能体高效编队避障方法，属于多智能体编队控制领域。本发明通过智能体运动学模型实现个体碰撞的危险预测；通过综合比较个别个体避障和编队整体变换队形的成本选择是否切换队形；通过构建智能体与目标点对应的成本矩阵，依靠分配算法实现智能体位置的实时优化分配，加快变换速度，降低航行成本；通过一致性算法与改进的动态窗口法，引入目标导向，降低避障过程对队形的破坏，且能有效防止个体在避障过程陷入局部最优，实现个体的高效避障。本发明适用于无人机救援、无人机侦查等领域，提高航行过程的队形变换速度，降低航行成本，实现高效避障。
-
公开(公告)号：CN116071571A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310195164.3
申请日：2023-03-03
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06V10/762 , G01S17/931 , G06V10/74 , G06V10/776 , G06V10/26 , G06V20/58
Abstract: 本发明涉及无线电波反射定位和检测技术领域，提供一种鲁棒快速的车用单线激光雷达点云聚类方法包括：激光雷达获取点云，设置体素相关参数；建立极坐标结构体数组和体素结构体；遍历点云，计算每个点的极坐标，划分体素网格，建立索引关系；遍历极坐标结构体数组，计算每个点对应的结构体索引；把相同索引的点放进同一个体素结构体并存放每个点的序号，并建立体素结构体哈希表；遍历哈希表，获取当前体素结构体索引，进行连通查找；当前循环结束，获取下一帧点云，继续计算。本发明划分的体素大小会随着距离的改变而改变，解决了无法自适应的问题；并通过体素建立点与点之间的关系，使得算法转为遍历体素，极大降低了计算量。
-
公开(公告)号：CN115690924B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211712104.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06V40/70 , G06V40/10 , G06V40/20 , G06V40/16 , G06V20/58 , G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/62 , G06F3/01 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本申请公开了一种用于无人车的潜在用户识别方法和装置，首先获取待识别用户的历史移动轨迹数据；然后再将从所述历史移动轨迹数据中提取的轨迹特征数据输入用户轨迹识别数学模型，以获取潜在用户识别值；再依据潜在用户识别值将待识别用户标识为潜在用户；同时从获取包含待识别用户的影像数据中识别有肢体召唤动作的，将其标识为潜在用户。由于通过3D的移动轨迹和2D的视频数据来进行潜在用户的识别，大大增加无人车对潜在用户识别的准确性，进而提高无人车规划的自动巡航轨迹的合理性。
-
公开(公告)号：CN115542301B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211482371.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06F17/00
Abstract: 本申请涉及一种激光雷达外部参数的校准方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取理想路况下激光雷达的原始点云数据，并对其进行预处理得到真实点云数据；创建理想路况下的虚拟模型；创建真实点云的地平面模型和真实点云的路缘直线模型；基于理想地面虚拟模型、真实点云的地平面模型、理想车体坐标系虚拟模型以及真实点云的路缘直线模型，计算理想路况下激光雷达外参中的校准参数，再对理想路况下激光雷达外参进行校准；获取复杂路况下激光雷达的目标点云数据，创建复杂路况的地平面模型，计算目标校准参数，并对复杂路况下激光雷达外参进行校准。本发明实现激光雷达外部参数的自动校准，提高了激光雷达外部参数的校准精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115540892B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211495730.4
申请日：2022-11-28
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种固定线路车辆绕障终点选择方法及系统，涉及固定线路绕障领域。将固定线路中预设距离处的位置点确定为初始绕障终点；从初始绕障终点开始进行绕障终点的迭代；将固定线路中沿绕障终点前进方向的搜索距离处的位置点确定为候选绕障终点；获取距离候选绕障终点最近的障碍物，并获取该障碍物与候选绕障终点之间的距离；若距离大于设定阈值，则将候选绕障终点设置为新的绕障终点并继续进行绕障终点的迭代，直到新的绕障终点为固定线路的终点，则停止绕障终点的迭代以完成路径规划；每完成一次路径规划，减小搜索距离以对搜索距离进行更新并根据更新后的搜索距离进行下一次的路径规划，直到达到路径规划的停止条件时，停止路径规划的迭代。
-
公开(公告)号：CN114669328B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202210138266.7
申请日：2022-02-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B01J31/22 , B01J31/06 , B01J23/52 , B01J35/10 , B01J37/02 , B01J37/16 , B01J37/10 , B01J37/34 , C01C1/02 , B01J19/12
Abstract: 本发明涉及一种氮还原用复合材料光催化剂、其制备及应用，属于光催化氮还原反应技术领域。所述光催化剂由多孔聚合物薄膜、组装在多孔聚合物薄膜上的MOF以及封装在MOF颗粒空腔中的AuNPs组成的复合材料，该光催化剂能够在气‑膜‑液三相反应界面处实现直接等离子体催化，使得光催化氮还原性能得到大幅提高，而且该光催化剂的制备方法简单，为其它气体分子的等离子体光催化应用场景提供了新的设计思路。另外，本发明所提供的反应装置，可以迫使含氮气体直接穿过所述光催化剂，避免了传统光催化设计中氮气在水溶液中的溶解过程，从而增加了AuNPs表面氮气的局部浓度，进一步促进了光催化反应。
-
公开(公告)号：CN115690924A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211712104.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06V40/70 , G06V40/10 , G06V40/20 , G06V40/16 , G06V20/58 , G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/62 , G06F3/01 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本申请公开了一种用于无人车的潜在用户识别方法和装置，首先获取待识别用户的历史移动轨迹数据；然后再将从所述历史移动轨迹数据中提取的轨迹特征数据输入用户轨迹识别数学模型，以获取潜在用户识别值；再依据潜在用户识别值将待识别用户标识为潜在用户；同时从获取包含待识别用户的影像数据中识别有肢体召唤动作的，将其标识为潜在用户。由于通过3D的移动轨迹和2D的视频数据来进行潜在用户的识别，大大增加无人车对潜在用户识别的准确性，进而提高无人车规划的自动巡航轨迹的合理性。
-
公开(公告)号：CN115546743A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211483384.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06V20/54 , G06V10/10 , G06V10/20 , G06V10/30 , G06V10/34 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , B60W40/064 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，提供一种基于附着系数的车路协同控制方法、装置、设备及介质，能够利用路侧设备采集的图像数据及激光雷达数据等多模态感知信息进行路面附着系数的计算，并且，在计算过程中采用边缘大算力对路面附着系数进行全气候、全天侯的状态实时估计，将估计的实时路面附着系数同步至车端，与车端控制进行信息深度融合，不仅能够释放车端的一大部分算力用于优化自动驾驶相关的其他性能，实现路面状态信息的路车深度协同，还能更加有效的辅助进行车辆控制。
-
公开(公告)号：CN115540892A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211495730.4
申请日：2022-11-28
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种固定线路车辆绕障终点选择方法及系统，涉及固定线路绕障领域。将固定线路中预设距离处的位置点确定为初始绕障终点；从初始绕障终点开始进行绕障终点的迭代；将固定线路中沿绕障终点前进方向的搜索距离处的位置点确定为候选绕障终点；获取距离候选绕障终点最近的障碍物，并获取该障碍物与候选绕障终点之间的距离；若距离大于设定阈值，则将候选绕障终点设置为新的绕障终点并继续进行绕障终点的迭代，直到新的绕障终点为固定线路的终点，则停止绕障终点的迭代以完成路径规划；每完成一次路径规划，减小搜索距离以对搜索距离进行更新并根据更新后的搜索距离进行下一次的路径规划，直到达到路径规划的停止条件时，停止路径规划的迭代。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
439
records
(took 0.05 seconds)
