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公开(公告)号：CN119396137A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411374036.6
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G05D1/43 , B62D57/024 , G05D1/633 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供了一种磁力吸附爬壁机器人控制系统以及控制方法,包括：驱动模块，用于驱动所述机器人主体在铁磁性材料表面以任意角度行走；测量模块，用于测量所述磁性轮与铁磁性材料之间的磁感应强度；数据处理模块，用于处理测量模块采集到的磁感应强度数据，将测量模块测量的磁感应强度计算成磁性轮与铁磁性材料表面的间距；控制模块，用于对处理后的数据后进行判断，控制机器人主体稳定安全地运行。本发明使爬壁机器人主体行走控制形成闭环，始终确保爬壁机器人与吸附表面之间的吸附力处于稳定吸附状态，确保机器人稳定运行。
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公开(公告)号：CN119414745A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411344000.3
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种用于钢闸门防腐作业的机器人控制系统及其运行方法，包括：底盘伺服驱动系统，用于受主控平台控制，驱动机器人在水工钢闸门表面的移动作业；传感器模块，用于采集机器人的运行状态数据并发送至主控平台；作业模块，安装在机器人上，用于受主控平台控制，通过作业工具执行钢闸门防腐作业；主控平台，分别与底盘伺服驱动系统、传感器模块和作业模块电性连接控制；通过本发明，使机器人可以完成钢闸门的多种防腐作业，从清洁、检测到修复和喷涂，大幅提高了防腐设备的综合能力和效率。
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公开(公告)号：CN119737964A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411524242.0
申请日：2024-10-29
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本申请属于机器人导航技术领域，涉及一种用于发电机转子的机器人导航方法、装置、电子设备和存储介质。本申请通过获取机器人当前位姿、环境图像和点云数据；基于机器人当前位姿和预设离散位姿序列，确定下一目标位姿；基于环境图像，确定环境二维码；通过点云数据与预设点云地图匹配，确定点云位置；基于环境二维码、点云位置、激光里程计和点云融合二维码地图，确定机器人定位信息；基于机器人定位信息和下一目标位姿，对所述机器人进行导航。本申请结合环境二维码和点云融合二维码地图，将二维码与点云进行融合，对机器人的精准定位，可实现对发电机转子厂房的机器人进行导航，使用机器人对转子进行维护，以减少人工维护造成的身体损伤。
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公开(公告)号：CN119470431A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411344004.1
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G01N21/88 , G01N25/72 , G01J5/48 , G06T7/00 , G06T3/4038 , G06T7/73 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明提供了一种用于水工钢闸门现地防腐作业的表面缺陷定位系统及方法，包括：多模态图像采集模块、闸门位置读取与计时器模块、图像拼接融合模块、缺陷识别与定位模块以及数据输出模块。通过多模态图像采集模块获取水工钢闸门表面的RGB图像和红外图像，通过闸门位置读取与计时器模块来控制所述多模态图像采集模块启停，通过图像拼接融合模块对获取的RGB图像和红外图像进行融合和拼接，形成最终图像，通过缺陷识别与定位模块对最终图像上的缺陷进行识别定位，通过数据输出模块将识别出的缺陷信息及其位置数据输出显示。通过获取闸门表面的缺陷，并报告缺陷的类型与位置，从而为后续的水工钢闸门定点防腐作业提供数据支持，提高作业的效率。
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公开(公告)号：CN119347807A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411344006.0
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明提供了一种钢闸门视觉检测机器人定位系统及其定位方法，全局定位相机、辅助激光装置、局部定位相机、姿态传感器以及控制器;全局定位相机用于拍摄钢闸门的整个作业面以及获取机器人的位置；辅助激光装置位于钢闸门的作业面一侧，辅助激光装置用于向作业面投射激光束；局部定位相机安装在机器人上，用于获取作业面上激光束的图像；姿态传感器安装在机器人上，用于获取机器人的姿态。本发明通过粗定位加精确定位的方式，解决现有定位方式在实际定位时精度不够的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119260760A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411524251.X
申请日：2024-10-29
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明提出一种水轮发电机组转子维保机器人、控制系统及控制方法，包括移动底盘和升降装置，升降装置安装在所述移动底盘上，升降装置带动多轴机械臂进行垂直位移，多轴机械臂的执行端设置有执行器，执行器用于对发电机组清洗；通过多轴机械臂与移动底盘的紧密配合，结合深度相机的视觉引导，机器人能够精准定位并执行清洗与喷涂任务，不仅大幅提升了作业的安全性和效率，还确保了作业质量的一致性和高标准。同时，集成化的设备设计，如清洗剂料筒、油漆料筒和空压机的配置，使得清洗介质供应便捷，作业流程更加顺畅。智能化控制系统的应用，更是让机器人能够自主接收指令、解析任务，并协同各设备高效完成作业，减少了人工干预，降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN119444710A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411523378.X
申请日：2024-10-29
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于跨模态融合的发电机转子表面缺陷检测方法及系统，方法包括：获取发电机转子磁极外表面的红外图像和可见光图像；将红外图像和可见光图像分别输入到预设的双流目标检测模型中，输出发电机转子磁极外表面的缺陷检测结果。双流目标检测模型由主干网络、PaFPN颈部以及探测头构成；主干网络包括红外分支、可见光分支以及图像融合模块。本发明通过双流目标检测模型主干网络的两个并行分支分别对红外图像和可见光图像进行特征提取，通过基于交叉注意力的图像融合模块将两种模态的特征进行跨模态特征融合，实现不同模态之间的信息相互参照和补充，融合后的图像特征在保留各自模态的优势的同时提升整体的缺陷检测效果。
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公开(公告)号：CN113025808B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202110260035.9
申请日：2021-03-10
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明提供了一种焊缝热处理机器人及其控制方法和控制系统，涉及焊缝热处理技术领域，该机器人包括运动机构、焊缝跟踪器、调整机构和热处理机构，调整机构设于运动机构上，运动机构适于相对焊缝运动，焊缝跟踪器和热处理机构设于调整机构上，焊缝跟踪器用于检测距离焊缝的位置偏差量，调整机构适于根据偏差量调整热处理机构的位置，以使热处理机构正对于焊缝以对焊缝进行热处理。通过上述设置，本发明所述的焊缝热处理机器人沿焊缝的延伸方向前进时，焊缝热处理机器人能自动对焊缝进行热处理，而该热处理过程无需较长的前期准备时间，安全性高，作业效率高。
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公开(公告)号：CN117843349A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311759877.4
申请日：2023-12-19
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
IPC: C04B35/10 , C04B35/622
Abstract: 本发明公开了一种愈合陶瓷涡轮叶片裂纹的激光定向能量沉积方法。所述方法为在Al2O3粉末中掺杂含硅粉末和活化剂，限定Al2O3、含硅粉末和活化剂的质量比；随后建立陶瓷涡轮叶片三维模型，对三维模型进行分层切片以获得成形程序，将成形程序导入激光定向能量沉积系统中，设置成形工艺参数后开启激光定向能量沉积设备开始沉积，沉积完成后得到陶瓷涡轮叶片毛坯；将陶瓷涡轮叶片毛坯进行热处理后砂轮磨削，再用砂纸研磨去除加工余量，最后进行抛光处理。本发明通过在制备Al2O3基陶瓷涡轮叶片过程中添加含硅粉末和活化剂，使含硅粉末在有氧环境下的与氧反应形成含硅液相，含硅液相流动从而自主愈合成形裂纹，制备出断裂韧性高、致密性好的Al2O3基陶瓷涡轮叶片。
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公开(公告)号：CN113428328A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110895067.6
申请日：2021-08-03
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明涉及船舶驱动技术领域，具体而言，涉及一种船用电动驱动装置和船舶。该船用电动驱动装置包括驱动机构、第一传动轮、第二传动轮、环形传输部件和多个叶片，第一传动轮和第二传动轮间隔设置，环形传输部件套设于第一传动轮和第二传动轮上，驱动机构与第一传动轮或第二传动轮驱动连接，所有叶片安装于环形传输部件上，驱动机构用于通过第一传动轮或第二传动轮带动环形传输部件运动，环形传输部件用于带动叶片运动。由此，通过驱动机构带动第一传动轮或第二传动轮转动以带动环形传输部件转动，叶片在环形传输部件的带动作用下循环进入水内并回到水面上以产生与叶片运动方向相反的推力带动船体前进，实现了对船的驱动。
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