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公开(公告)号：CN119881074A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411643347.8
申请日：2024-11-18
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/265
Abstract: 本发明涉及浸超声检测技术领域，旨在解决了航空特种铝合金型材人工手动进行超声无损检测速度慢，检测效率低的问题。本发明公开了一种航空特种铝合金型材水浸超声检测装置，包括检测装置主体，检测装置主体的两端分别设置上料传输装置和下料传输装置，检测装置主体具有水槽，水槽上方滑动设有龙门架，龙门架上安装有Z轴扫查器用以检测待检工件。本发明提供了大范围水下自动提升技术，实现水上上下料传送，水下超声检测。
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公开(公告)号：CN111708359B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202010383510.7
申请日：2020-05-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中核核电运行管理有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人及检测技术领域，具体涉及一种基于焊缝识别的爬壁机器人行走纠偏方法。本发明包括如下步骤：步骤一：去除噪声；步骤二：图像增强；步骤三：区域点选择；步骤四：直线拟合；步骤五：去除奇异点；步骤六：重新拟合直线。携带不同检测探头的水下爬壁机器人对于焊缝质量监控十分重要，但是爬壁机器人在壁面上的直线行走是保障检测数据有效性的关键。为保障直线行走，开发一套基于焊缝识别的纠偏算法。
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公开(公告)号：CN114653681A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011530205.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种核电厂海水冷却系统闸门密封槽清理装置，包括吊装头，所述的吊装头固定安装在机架组件上部中间位置，导向轮组件固定安装在机架组件的角上，直线导轨固定安装在机架组件的下部，滑块组件上面有4个直线滑块，与直线导轨形成直线运动副，云台摄像固定安装在滑块组件侧面，6关节水下机械臂的其底座固定安装在滑块组件上，空气射流工具固定安装在6关节水下机械臂的末端，辅助摄像头固定安装在6关节水下机械臂最后一个关节的外壁。其有益效果在于：闸门密封槽清理装置整体采用行架式结构，通过吊车和导向轮组件能将6关节水下机械臂输送到不同的位置，这种方式配合，能覆盖整个闸门密封槽的全部位置。
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公开(公告)号：CN111252217A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010058316.1
申请日：2020-01-19
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本公开属于核电维修技术领域，具体涉及一种核电厂取水隧洞内壁检查装置。核电厂取水隧洞内壁检查装置包括：壳体、水平推进器、供电单元、控制单元、声呐探测器；供电单元设置在壳体内部，用于向核电厂取水隧洞内壁检查装置的电子元件供电；水平推进器设置在壳体的后端，用于在水中推动核电厂取水隧洞内壁检查装置向前运动；声呐探测器设置在壳体的前端，用于探测取水隧洞内壁的形状并生成探测数据；控制单元分别与声呐探测器、水平推进器连接，用于获取探测数据，并控制水平推进器的工作或停止工作。本公开实施例可以有效帮助加测人员掌握取水隧洞内壁的检测数据。
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公开(公告)号：CN114653681B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202011530205.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种核电厂海水冷却系统闸门密封槽清理装置，包括吊装头，所述的吊装头固定安装在机架组件上部中间位置，导向轮组件固定安装在机架组件的角上，直线导轨固定安装在机架组件的下部，滑块组件上面有4个直线滑块，与直线导轨形成直线运动副，云台摄像固定安装在滑块组件侧面，6关节水下机械臂的其底座固定安装在滑块组件上，空气射流工具固定安装在6关节水下机械臂的末端，辅助摄像头固定安装在6关节水下机械臂最后一个关节的外壁。其有益效果在于：闸门密封槽清理装置整体采用行架式结构，通过吊车和导向轮组件能将6关节水下机械臂输送到不同的位置，这种方式配合，能覆盖整个闸门密封槽的全部位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111351857B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201811579223.2
申请日：2018-12-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于EtherCAT总线的超声检查编码器信号传输系统及方法，所述的系统，包括一个控制器和n个运动轴；每个运动轴，包括一个驱动器、一个电机和一个编码器；其中，控制器与驱动器、驱动器与驱动器之间采用EtherCAT工业总线进行连接，n个驱动器分别采集n个编码器信号；所述的方法包括以下步骤：步骤1、连接设备，设置扫查轨迹开始超声扫查；步骤2、驱动器将实时采集各轴编码器信号，并将编码器信号经过EtherCAT总线传输至控制器；步骤3、控制器根据被检对象的结构参数和各轴的编码器值通过运动学解算为扫查位置和步进位置。本发明的显著效果在于：采用EtherCAT总线传输编码器信号，无需增加专用的编码器信号传输设备，可优化系统结构，降低成本。
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公开(公告)号：CN118254160A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211714749.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种蒸汽发生器汽水分离器叶片检测机器人系统，包括机械系统、传感系统和控制系统，所述机械系统包括多肢段冗余机械臂、底盘安装座和末端执行机构，所述控制系统包括总控平台、电机驱控板和控制线缆，所述传感系统包括监视摄像头、激光测距传感器和电机编码器。本发明还提供了一种蒸汽发生器汽水分离器叶片检测机器人控制方法。本发明针对蒸汽发生器汽水分离器的特殊结构特点，制定发散形状的全叶片可达工艺策略‑子任务路径规划‑叶片间路径规划的多层级工艺路径策略，通过直线型叶片间路径的组合，实现蒸汽发生器汽水分离器叶片的全面覆盖。
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公开(公告)号：CN116140249A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211715214.8
申请日：2022-12-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种海水系统闸门槽清理装置，包括驱动电机、清理终端、横向移动部件和气缸，清理终端通过气缸安装在横向移动部件上，驱动电机通过横向移动部件驱动清理终端横向水平移动，气缸带动清理终端纵向水平移动，对待清理闸门槽表面进行清理。横向移动部件的导轨和丝杠两端通过轴承固定于电机安装座和轴承座，驱动电机的定子固定在电机安装座上，驱动电机的转子与丝杠连接，滑块均匀设置在滑座上，与导轨构成直线运动副，螺母固定在滑座上，与丝杠构成丝杠螺母副。本发明便于操作清理装置清理闸门槽表面海生物，设备小巧，操控方便，解决了潜水员清理效率低，风险大的问题。另，本发明还公开一种海水系统闸门槽清理系统及方法。
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公开(公告)号：CN115727793A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202110992677.8
申请日：2021-08-27
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种核电厂海水系统明渠检查系统，包括明渠测淤泥无人船本体和拦网观测水下机器人本体，所述的明渠测淤泥无人船本体上设有卫星定位系统，明渠测淤泥无人船本体的下部设置有声学处理单元，明渠测淤泥无人船本体的底部设置有淤泥测量仪器，明渠测淤泥无人船本体的底部通过脐带缆与拦网观测水下机器人本体连接，所述的拦网观测水下机器人本体上设置有应答器和摄像头。其有益效果在于：采用2套检查装置同时放入核电厂明渠，明渠测淤无人船用于明渠底部的淤泥测厚；拦网观测水下机器人用于拦网的视频检查。通过2种检查装置配合，脐带缆可以很短，同时计算的水下坐标更准确。
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公开(公告)号：CN111347395A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811567825.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及核设施退役与放射性废物处置以及核应急领域，具体涉及一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手。应急状况下，核岛内部核辐射较高人员进入困难，智能定位更换等装置受到核辐射的影响无法正常工作。本发明包括：机械手腕部、机械手末端执行机构、末端执行机构快换接头。末端执行机构快换接头包括：运动销子固定接头、运动销子、弹簧、传动组件、固定外壳B、以及驱动机构组件。机械手腕部包括：空心旋转轴、实心旋转轴、空心旋转轴驱动组件、实心旋转轴驱动组件、腕部固定端面以及固定外壳A。本发明克服了核应急环境下机器人更换末端工具困难、流程复杂繁琐的特点。
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