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公开(公告)号：CN115273039B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211194460.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 中汽数据(天津)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于摄像头的小障碍物探测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：将采集的道路环境图像进行分割，并将分割后的图像输入至训练模型中，以获得消失点的热点图；将热点图中的消失点进行连接，并根据消失点与障碍物位置统计，确定障碍物的区域；将已确定的障碍物的区域进行网格化，对网格化区域的障碍物像素点进行初步判定，并对初步判定的障碍物像素点进行标注；对标注的障碍物像素点进行判断，以确定远距离的小障碍物。本申请能够在各种环境条件下，对小障碍物提前探测，在不增加额外配置的情况下，为自动驾驶功能提供必要的避障策略，同时还能避免安全隐患，提升驾驶体验。
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公开(公告)号：CN115081303A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210995517.3
申请日：2022-08-19
Applicant: 中汽数据(天津)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种激光雷达虚拟建模方法和仿真方法、电子设备和存储介质。其中，建模方法包括：获取激光雷达仿真模型，所述模型包括适用于多款雷达的仿真算法，以及待定的仿真参数；根据一款特定雷达的规格，构建所述仿真参数的多组取值；根据所述仿真算法和每组取值，对所述特定雷达在特定场景下的雷达数据进行仿真；采用粒子群算法，对多组仿真结果的误差进行聚类，其中，不同类代表不同的误差水平；根据误差最小的一类，从所述多组取值中选取最优取值，由所述最优取值和所述仿真模型共同构成最终的激光雷达仿真模型。本实施例提高模型参数的通用性。
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公开(公告)号：CN114708378A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210637513.8
申请日：2022-06-08
Applicant: 中汽数据(天津)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种汽车相机仿真模拟方法、电子设备和存储介质。方法包括：获取汽车所处交通空间内的光源模型和反射物模型；确定所述光源模型发出的、漫反射前的光线在所述反射物模型表面发生首次漫反射后，所述反射物模型表面每个位置的颜色；根据所述颜色，模拟漫反射后的光线投射在相机感光板上的、无畸变的第一图像数据；根据所述相机的畸变参数，模拟所述第一图像经过相机畸变后的第二图像数据。本实施例模拟了相机传感器的作用机理和误差，提高了仿真精度。
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公开(公告)号：CN115081303B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210995517.3
申请日：2022-08-19
Applicant: 中汽数据(天津)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种激光雷达虚拟建模方法和仿真方法、电子设备和存储介质。其中，建模方法包括：获取激光雷达仿真模型，所述模型包括适用于多款雷达的仿真算法，以及待定的仿真参数；根据一款特定雷达的规格，构建所述仿真参数的多组取值；根据所述仿真算法和每组取值，对所述特定雷达在特定场景下的雷达数据进行仿真；采用粒子群算法，对多组仿真结果的误差进行聚类，其中，不同类代表不同的误差水平；根据误差最小的一类，从所述多组取值中选取最优取值，由所述最优取值和所述仿真模型共同构成最终的激光雷达仿真模型。本实施例提高模型参数的通用性。
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公开(公告)号：CN114708378B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210637513.8
申请日：2022-06-08
Applicant: 中汽数据(天津)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种汽车相机仿真模拟方法、电子设备和存储介质。方法包括：获取汽车所处交通空间内的光源模型和反射物模型；确定所述光源模型发出的、漫反射前的光线在所述反射物模型表面发生首次漫反射后，所述反射物模型表面每个位置的颜色；根据所述颜色，模拟漫反射后的光线投射在相机感光板上的、无畸变的第一图像数据；根据所述相机的畸变参数，模拟所述第一图像经过相机畸变后的第二图像数据。本实施例模拟了相机传感器的作用机理和误差，提高了仿真精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116449806A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310698928.0
申请日：2023-06-14
Applicant: 中汽智联技术有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请涉及仿真技术领域，公开了一种基于安全层信息的车辆信息融合控制功能测试方法和系统。该方法包括：利用场景仿真模块构建测试用仿真交通场景；自动驾驶仿真模块将主车车载传感器信息发送给被测融合功能控制器；安全层协议栈获取安全证书信息；车对外界的信息交换仿真模块获取主车位置信息、远车信息和路侧单元信息，并基于安全证书信息确定安全远车信息和安全路侧单元信息，并将安全远车信息和安全路侧单元信息，以及主车位置信息发送给被测融合功能控制器；被测融合功能控制器进行融合分析，生成主车控制指令；功能评价模块获取主车控制指令，并基于当前仿真交通场景和主车控制指令，对被测融合功能控制器进行评价。
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公开(公告)号：CN119323881A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411433329.7
申请日：2024-10-15
Applicant: 中汽智联技术有限公司 , 天津大学 , 中汽数据(天津)有限公司 , 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种基于交叉口场景空间的未知关键场景识别方法及系统，涉及智能交通技术领域，该方法包括如下步骤：基于不同类型的交叉口场景的拓扑结构，构建路网模型，路网模型包括交叉口场景空间；在交叉口场景空间内进行场景采样，以获得若干个已知关键场景，已知关键场景包括至少一种已知风险因素；构建若干个关键场景子空间，确定第一中心，每个关键场景子空间包括至少一个已知关键场景；计算关键场景子空间的正交基，以第一中心为中心，沿正交基的方向在关键场景子空间内提取未知关键场景空间，在未知关键场景空间中进行采样，以获得未知关键测试场景集合。该方案识别到的未知关键场景用于自动驾驶技术的测试中，可提升测试全面性。
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公开(公告)号：CN118506311A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410965439.1
申请日：2024-07-18
Applicant: 中汽数据(天津)有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及图像处理领域，公开了一种基于注意力机制的车道线检测方法、设备和存储介质，该方法包括：获取初始道路图像；将初始道路图像输入至车道线检测模型中，输出各初始锚点的有效性；根据各初始锚点的有效性，确定目标锚点，进而构建目标车道线图像；车道线检测模型包括初始特征提取模块、局部特征提取模块、注意力全局特征提取模块、分类回归模块和非极大抑制模块，局部特征提取模块基于初始特征提取模块输出的初始特征图和各初始锚点，确定与每个初始锚点对应的局部特征，初始锚点基于各样本道路图像中的样本车道线确定，包括锚点原点、锚点方向、起始索引和终止索引，锚点原点在样本道路图像的边界上，以提高车道线检测的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116449806B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310698928.0
申请日：2023-06-14
Applicant: 中汽智联技术有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请涉及仿真技术领域，公开了一种基于安全层信息的车辆信息融合控制功能测试方法和系统。该方法包括：利用场景仿真模块构建测试用仿真交通场景；自动驾驶仿真模块将主车车载传感器信息发送给被测融合功能控制器；安全层协议栈获取安全证书信息；车对外界的信息交换仿真模块获取主车位置信息、远车信息和路侧单元信息，并基于安全证书信息确定安全远车信息和安全路侧单元信息，并将安全远车信息和安全路侧单元信息，以及主车位置信息发送给被测融合功能控制器；被测融合功能控制器进行融合分析，生成主车控制指令；功能评价模块获取主车控制指令，并基于当前仿真交通场景和主车控制指令，对被测融合功能控制器进行评价。
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公开(公告)号：CN115273039A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211194460.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 中汽数据(天津)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于摄像头的小障碍物探测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：将采集的道路环境图像进行分割，并将分割后的图像输入至训练模型中，以获得消失点的热点图；将热点图中的消失点进行连接，并根据消失点与障碍物位置统计，确定障碍物的区域；将已确定的障碍物的区域进行网格化，对网格化区域的障碍物像素点进行初步判定，并对初步判定的障碍物像素点进行标注；对标注的障碍物像素点进行判断，以确定远距离的小障碍物。本申请能够在各种环境条件下，对小障碍物提前探测，在不增加额外配置的情况下，为自动驾驶功能提供必要的避障策略，同时还能避免安全隐患，提升驾驶体验。
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