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公开(公告)号：CN116594384A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310427358.1
申请日：2023-04-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开是关于一种基于模糊控制的无人驾驶速度控制方法。其中，该方法包括：基于无人驾驶车辆的预设运输轨迹，对所述无人驾驶车辆进行轨迹规划，生成所述无人驾驶车辆的作业场景规划运输路段的期望速度；分别基于所述无人驾驶车辆的定位模块、线控底盘实时获取所述无人驾驶车辆的反馈信息；以所述无人驾驶车辆的期望速度、反馈信息为输入，基于预设模糊控制表，计算生成所述无人驾驶车辆的油门/电制动开度信息，并基于所述油门/电制动开度信息完成对所述无人驾驶车辆的速度控制。本公开实现无人驾驶车辆自动驾驶运动控制中的速度控制，提高了矿区自动化程度，杜绝人员安全风险，提高了运输效率。
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公开(公告)号：CN118092372A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311474441.0
申请日：2023-11-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本公开是关于一种无人驾驶车辆线控性能检测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于预设车辆的基本参数信息，计算生成测试场地的尺寸；基于测试路径生成路径点位姿，并对路径点基于给定测试油门赋值，生成任务文件；将待测试无人驾驶车辆基于预设横向及纵向控制算法进行轨迹跟踪控制，并记录前轮转角及油门/制动反馈信息；分别计算调节时间、超调量、稳态误差，分别对快速性、平稳性、精度进行评价，根据不同车型预设的系数进行加权，完成对所述待测试无人驾驶车辆线控性能检测评估。本公开使用无人驾驶的方式自动进行多个线控模块的测试，可以实现根据车种对线控底盘的线控性能进行全面的测试、分析和评估，得出可靠的结果。
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公开(公告)号：CN116853248A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310605582.5
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60W30/18 , B60W40/064 , B60W40/00 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本公开是关于一种无人驾驶重型车辆紧急制动控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于车辆的预设参数及行驶状态，根据基于车辆轮胎刚度的Dugoff轮胎模型计算车辆的纵向力、侧向力；建立扩展卡尔曼滤波方程，对路面附着系数进行估计；分别计算预警安全距离、紧急制动安全距离；在所述车辆行驶时，将障碍物距离与所述预警安全距离、紧急制动安全距离对比，根据对比结果，基于预设遇障决策，对车辆执行缓速器动作或紧急制动动作。本公开提出的基于路面附着系数估计的无人驾驶重型车辆紧急制动策略，避免了重型车辆频繁紧急制动造成的车辆受损，防止车辆紧急制动误触发，提高了无人驾驶重型车辆的行驶安全性，减少生命财产损失。
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公开(公告)号：CN118769855A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410713190.5
申请日：2024-06-04
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60K1/04 , B60L50/60 , B64U50/39 , B64U10/14 , H01M50/244 , H01M50/249 , H01M50/209 , H01M50/256 , H01M50/262
Abstract: 本发明公开了一种快拆电池包锁紧装置、电池包及使用方法，包括左锁紧装置和右锁紧装置，其中左锁紧装置和右锁紧装置均具有：外壳，所述外壳具有通孔；锁紧连杆转轴，所述锁紧连杆转轴两端与外壳相连；锁紧连杆，所述锁紧连杆一端套设在锁紧连杆转轴上，所述锁紧连杆上具有滑槽；锁紧滚轮，所述锁紧滚轮设置在锁紧连杆的另一端；解锁销，所述解锁销设置在滑槽中；以及解锁按钮，所述解锁按钮与解锁销相连，所述解锁销穿过通孔；锁紧连杆扭簧，所述锁紧连杆扭簧套设在锁紧连杆上；解锁按钮弹簧，所述解锁按钮弹簧套设在解锁按钮上。具有轻便可靠且能同时支持人工和机器人拆卸并且支持快拆的电池包及其锁紧装置的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116811840A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310507998.3
申请日：2023-05-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60W30/02 , B60W40/10 , B60W40/103
Abstract: 本公开是关于一种快速计算电动重卡稳定性的控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于车辆的预设传感器生成车辆东向速度、车辆北向速度、车辆横摆角分别计算生成车辆质心侧偏角、车辆横摆角速度；根据车辆质心侧偏角与车辆稳定性相平面理论，分别计算车辆质心侧偏角阈值、车辆横摆角速度阈值；计算车辆质心侧偏角偏差、车辆横摆角速度偏差，并分别建立PID控制模型计算横摆力矩；基于所述横摆力矩分别计算所述车辆的各车轮的转矩，基于所述转矩对各车轮进行动力输出，完成对所述车辆的稳定性控制。本公开控制过程响应快速准确，保证了车辆迅速摆脱不稳定状态的趋势，提高了无人驾驶电动重卡的运输安全，减少生命财产损失。
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公开(公告)号：CN115373390B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210977990.9
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/05
Abstract: 本发明公开了用于露天矿区无人车的多层有限状态机、状态机切换方法，有限状态机包括任务规划层、行为决策层和运动控制层；所述任务规划层，用于根据矿区生产作业流程和作业规范预先制定无人车的任务文件和轨迹文件所述行为决策层，用于按照所述任务文件和轨迹文件自动控制无人车在无人驾驶模式下的动作行为决策；所述运动控制层，用于根据控制指令执行或停止所述行为决策层下无人车的状态切换动作。本发明的多层有限状态机跳转状态易于维护且作业逻辑清晰，容易进行状态及状态层的增删，具有良好的可维护性、扩展性以及复用性，适用于矿区非结构道路的无人车驾驶，提高了矿区作业自动化程度以及运输效率，杜绝人员安全风险。
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公开(公告)号：CN118637104A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410713284.2
申请日：2024-06-04
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机的地面行驶底盘及其使用方法，包括中心盘，所述中心盘两侧对称设置滑槽；第一支撑腿组合，所述第一支撑腿组合上端与滑槽滑动连接；第二支撑腿组合，所述第二支撑腿组合上端与中心盘转动连接，所述第二支撑腿组合与第一支撑腿组合交叉转动连接；其中，第一支撑腿组合和第二支撑腿组合成对对称设置在中心盘两侧，所述第一支撑腿组合和第二支撑腿组合下端分别具有独立驱动组合。具有高灵活性、高可靠性、操作简便的优点。
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公开(公告)号：CN118521069A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410519682.0
申请日：2024-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q50/02 , G06Q10/0835
Abstract: 本公开是关于一种矿山无人运输作业规划方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：全局任务规划、车辆空载行驶、车铲协同装载、车辆满载运输、车辆自主卸载步骤。本公开针对矿山无人运输替代传统有人运输，实现“装‑运‑卸”全流程的无人化的作业需求，提出一种矿山无人运输作业流程，包括全局任务规划、车辆空载行驶、车铲协同装载、车辆满载运输、车辆自主卸载等，以指导无人驾驶车辆实现“装‑运‑卸”全流程运输作业，进而解决矿山有人运输管理难度大、安全事故频发、驾驶员从业意愿低等问题，提高矿山生产安全与效率。
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公开(公告)号：CN115373390A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210977990.9
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了用于露天矿区无人车的多层有限状态机、状态机切换方法，有限状态机包括任务规划层、行为决策层和运动控制层；所述任务规划层，用于根据矿区生产作业流程和作业规范预先制定无人车的任务文件和轨迹文件所述行为决策层，用于按照所述任务文件和轨迹文件自动控制无人车在无人驾驶模式下的动作行为决策；所述运动控制层，用于根据控制指令执行或停止所述行为决策层下无人车的状态切换动作。本发明的多层有限状态机跳转状态易于维护且作业逻辑清晰，容易进行状态及状态层的增删，具有良好的可维护性、扩展性以及复用性，适用于矿区非结构道路的无人车驾驶，提高了矿区作业自动化程度以及运输效率，杜绝人员安全风险。
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