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公开(公告)号：CN117214912A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311191164.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本申请公开了一种基于区域分割的激光雷达探索与建图方法及系统，首先使用快速探索随机树算法检测边界点得到边界点集合，然后将轴对齐边界框均匀划分为多个子区域，对包含边界点的子区域进行采样得到多个采样点，在采样点的比例超过预设阈值的情况下确定子区域集合，再采用自适应模拟退火算法对子区域集合中的子区域进行排序确定子区域的顺序最优解，最后按照子区域的顺序最优解，选择全局兼容性、信息增益以及运动一致性作为评估指标计算收益指标。通过对区域进行划分和排序和挑选每个子区域目标点能够高效地获得全局视角进行探索，而计算收益指标能够获取与全局规划兼容且最小化冗余的目标点，而无需使用当前子区域之外的信息。
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公开(公告)号：CN116125976A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211606637.6
申请日：2022-12-13
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明涉及无人设备协同技术领域，公开了一种无人平台集群网联管控系统及方法，该管控系统，包括无人平台，还包括与所述无人平台分别通信连接的通信模块、无人系统接入模块、服务器。本发明解决了现有技术存在的难以实现自主协同、功耗较高、不具备轻量化的优点等问题。
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公开(公告)号：CN115915082A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211592284.9
申请日：2022-12-13
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种近场通信与无线充电电路系统、装置及方法，所述系统包括MCU主控模组、电源管理模组、近场通信电路系统、第一匹配电路、无线充电电路系统、第二匹配电路、线圈模组；小型智能设备放置在线圈模组上；近场通信电路系统，用于通过第一匹配电路与线圈模组连接；无线充电电路系统，用于通过第二匹配电路与线圈模组连接；MCU主控模组，用于读取小型智能设备的信息，还用于为小型智能设备充电；电源管理模组，用于为近场通信与无线充电装置供电。本发明在使用同一线圈的情况下，能够同时实现近场通信与无线充电两种功能，并能在两种功能之间进行切换。
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公开(公告)号：CN114674312A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210303070.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种协同定位和建图方法和装置、存储介质包括：建立多节点之间的无线通信网络；多节点对初始位置的同一场景进行激光建图，获得多节点间的初始位姿约束，进而确定全局坐标系；多节点根据初始位置的点云图，向不同方向分散运动，每个节点独立地进行同时定位和建图，直到完成规定区域的定位建图任务；在每个节点独立地进行同时定位和建图过程中进行通信时，交换各自节点历史的点云编码和优化后的坐标，以检测是否经过同一区域，并加入到位姿图中进行全局优化。采用本发明的技术方案，以解决针对单个无人节点在探索较大区域时存在的传感器作用范围小、观测能力有限、计算复杂性高、存储性差问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114554250A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210047578.7
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: H04N21/236 , H04N21/258 , H04N21/43 , H04N21/45 , H04N21/8547
Abstract: 本发明涉及同步技术领域，特别涉及一种无人机或无人车的视频和位置同步方法；所述方法包括以下步骤：安装在无人机/无人车上的同步软件通过抓取视频数据包，计算并获得视频开始时间，随后将视频开始时间推送给服务器上的同步软件，服务器上的同步软件接收心跳数据和视频开始时间，处理并获得和视频同步的心跳数据，随后推送给原处理系统进行处理。本发明通过在不增加硬件的情况下，只需在无人机/无人车和服务器上各安装一个同步软件，同时并未对无人机/无人车和服务器已有的原处理系统进行修改，即可实现无人机/无人车的位置和视频的同步，拓宽了无人机/无人车的应用场景。
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公开(公告)号：CN112530014A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011504978.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供一种多无人机室内场景三维重建方法及装置，其中，方法包括：获取多架无人机采集的若干第一图像，所述多架无人机均搭载有超声波测距避障系统；通过Bundle Fusion算法对若干所述第一图像进行邻近帧匹配；将匹配后的若干所述第一图像进行位姿改变量排序，并通过体素哈希算法获取第一位姿图集合；将所述第一位姿图集合中的位姿改变映射到TSDF模型中，形成初步三维模型图；获取多架无人机采集的若干第二图像；对所述第二图像进行位姿优化，获取第二位姿图集合；根据所述第二位姿图集合重建所述初步三维模型图，获取室内场景三维模型图。本发明能够实现无人机室内三维场景成像，且提高了室内场景三维重建的精度。
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公开(公告)号：CN119047154A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411073365.7
申请日：2024-08-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/12 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于钉扎控制系统的网络拓扑关键节点辨识方法，基于Lyapunov指数的稳定性要求实现反馈强度范围构建，提升钉扎可控性的评估精确性。该方法具体过程为：(1)根据线性耦合系统的动力学方程和参考状态#imgabs0#计算流形；(2)基于所述流形，计算控制网络Laplace负矩阵的最大、最小特征值及对应的特征向量；(3)确定控制网络中钉扎节点数量，选取反馈强度范围#imgabs1#关于耦合强度c变化率最大且满足Lyapunov指数稳定性要求的钉扎节点组合作为钉扎系统网络的关键节点组合，完成节点重要性辨识。
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公开(公告)号：CN118707964A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410597473.8
申请日：2024-05-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种无人系统集群协同模式反演辨识方法，具体过程为：采集无人系统集群的状态和输入，并基于系统动力学参数，构建二次型性能指标最优控制决策模型，获得所述二次型性能指标最优控制决策模型对应的线性方程组，基于所述方程组解出权重矩阵和目标状态；该方法能够实现决策权重与目标状态的联合反演辨识。
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公开(公告)号：CN114339595B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111603612.6
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于多模型预测的超宽带动态反演定位方法，该方法包括：获取主智能体的运动信息和测距信息以及子智能体的测距信息；基于主智能体的运动信息和测距信息以及子智能体的测距信息，利用基于无迹卡尔曼滤波的交互式多模型预测算法对动态的子智能体进行运动模型预测以及动态反演定位。本发明在已知携带超宽带标签的智能体位置以及运动信息时，可以基于超宽带测距信息利用基于无迹卡尔曼滤波的交互式多模型算法对未知空间内动态超宽带锚点(即子智能体)进行运动模型预测并进行反演定位推算。根据未知动态锚点的反演推算结果构建相对定位网络，实现多智能体协同定位。
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