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公开(公告)号：CN104891209B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510232854.7
申请日：2015-05-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种自动化卷帘式装车机，包括可俯仰伸缩输送带、装车机支撑框架、横移机构和卷帘机构；可俯仰伸缩输送带用于连接生产线输送带与货车车厢，将袋装产品输送至厢式货车内部，同时实现袋装产品的在厢式货车内部的升降；支撑框架对卷帘式装车机起到支撑作用，通过螺栓联接在可俯仰伸缩输送带上；横移机构安装在支撑框架上，用于实现袋装产品在车厢内的横移；卷帘机构固定联接在横移机构上，用于将袋装产品从输送带上自动落袋堆放在车厢中。本发明的提供一种能够给快速将袋装产品输送入厢式货车内，同时能够在车厢内对袋装产品实现自动码放堆垛功能，提高袋装产品的装车效率。减少装卸工人的持续工作时间和工作强度。
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公开(公告)号：CN104669261A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510072095.2
申请日：2015-02-11
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种可同步调整位移式变刚度关节驱动器。本发明包括基座，摇臂位置控制组件，变刚度调整组件，角度偏差测量组件，其特征在于摇臂位置控制组件用于使摇臂运动到指定的平衡位置点；变刚度调整组件用于根据实际任务需要，改变驱动器的刚度值；角度偏差测量组件用于测量和采集角度偏差，以便后续数据的处理以及刚度的实时控制。本发明用于机器人关节的变刚度控制，不必通过增加传感器在控制上实现驱动系统的柔顺性，从而在人机交互过程中提高人的安全性。另外，特殊的结构设计，使得机器人能耗降低，关节结构更加紧凑，良好的抗冲击能力和柔性动力特性，为机器人在复杂环境的运动打下了坚实的基础。
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公开(公告)号：CN102673934B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210152832.6
申请日：2012-05-16
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B65G1/137
Abstract: 本发明提供一种自动化药房药品入库控制与管理的系统，包括控制子系统及管理子系统，入库管理子系统负责药品储位分配及入库储位管理，该入库管理子系统包括两部分功能，其一为储位管理功能，该部分负责查询及修改药品储位的状态，储位状态包含三种模式，即占用、闲置、故障。其二为入库储位分配功能，储位分配负责新增药品及补货药品的储位分配；入库控制子系统负责控制直角坐标机器人及弹夹式上药机械手进行入库操作。本发明能够根据入库的药品自动为其分配储位，并将药品自动送入指定的储药槽中，大大节省了人力，降低了药剂师入库操作的劳动强度，应用前景看好。
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公开(公告)号：CN102673934A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210152832.6
申请日：2012-05-16
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B65G1/137
Abstract: 本发明提供一种自动化药房药品入库控制与管理的系统，包括控制子系统及管理子系统，入库管理子系统负责药品储位分配及入库储位管理，该入库管理子系统包括两部分功能，其一为储位管理功能，该部分负责查询及修改药品储位的状态，储位状态包含三种模式，即占用、闲置、故障。其二为入库储位分配功能，储位分配负责新增药品及补货药品的储位分配；入库控制子系统负责控制直角坐标机器人及弹夹式上药机械手进行入库操作。本发明能够根据入库的药品自动为其分配储位，并将药品自动送入指定的储药槽中，大大节省了人力，降低了药剂师入库操作的劳动强度，应用前景看好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102658943A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210135663.5
申请日：2012-05-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B65G1/02
Abstract: 本发明涉及密集存储药品的斜坡式储药库。所述储药库由铝型材框架、拍子以及前后支撑梁构成。前后支撑梁与储药库的立柱相连，用以支撑拍子。拍子是药品存储的独立单元，由左右框架、前后横梁、底部钢丝绳以及隔条构成。隔条将拍子分隔成若干个储药槽，通过调整隔条的间距以适应不同宽度药品的存储需求。本发明能实现药品的密集存储，大大增加了有效存储空间，提高了药品出入库效率，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN102114610A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201010582614.7
申请日：2010-12-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B24B49/10
Abstract: 本发明提供一种抛光轮直径检测与补偿方法，涉及实时抛光力检测、抛光轮直径检测和抛光轮磨损补偿，采用了电流传感器，依靠各被测因素与电流传感器读数值之间的比例关系，间接测量抛光过程中抛光力的大小，以及测量起动主电机时的抛光轮直径；在实时抛光过程中，由于抛光轮磨损，引起抛光力减小，根据当前用户指定的抛光接触扇区在抛光轮的位置和当前抛光轮末端转动轴的转角，推算出抛光轮与工件接触面的法向方向，可以实时快速计算出各移动关节的补偿距离。
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公开(公告)号：CN101691035B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200910093156.8
申请日：2009-09-25
Applicant: 北京航空航天大学 , 丹阳迅航自动化设备有限公司
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供一种弹夹式上药装置及方法，其特征在于：升降板侧边分别通过大尼龙垫、小尼龙垫与连接板相连；连接板前端、后端各自连接在线性竖直滑轨上，线性竖直滑轨起导向作用并能提高升降机构的运动平稳性；连接板中部通过同步带连接件、同步带夹板与同步带相连；在电机驱动下，同步带带动升降板向上、向下运动；拨药机构与机架侧板的顶部相连，其作用在于拨动药品，使药品能够顺利下滑。本发明针对现存的上药机械手一次性上药数量少的问题，实现了批量上药并自动将药品顺利送入指定的储药库的储药槽中，结构新颖，大大节省了人力，减少了同种药品的上药次数，降低了药剂师的劳动强度。
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公开(公告)号：CN107116434A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710412607.4
申请日：2017-06-05
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院 , 北京航空航天大学
CPC classification number: B24B27/0076 , B24B29/02 , B24B55/04
Abstract: 本发明提供了抛光设备技术领域内的一种圆盘抛光机，包括可转动的圆盘，圆盘上排布有至少一个用来夹紧工件的夹具，环绕圆盘间隔设有至少一个用来给工件抛光的抛光装置，抛光装置给夹具上的工件抛光，抛光装置可在横纵方向移动且可转动；本发明可自动调节抛光装置的位置，抛光均匀，提高抛光效果，工作可靠。
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公开(公告)号：CN104806057B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510233198.2
申请日：2015-05-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: E04H6/18
Abstract: 本发明公开了一种反端面凸轮式升降的立体停车库车辆搬运器，包括行走机构、托运车辆的梳齿机构、托运车辆的自动对中机构及车辆升降机构。汽车停放在停车位上的定梳齿上，搬运器行走到停车位，搬运器的动梳齿伸开进入定梳齿里，在动梳齿伸开的同时完成车辆的自动对中，应用反端面凸轮结构的升降机构托起动梳齿上的车辆，在行走系统的带动下完成车辆的搬运，实现立体车库里的车辆存取。本发明的搬运器具有结构简单紧凑、可靠性高等优点，可高效完成立体停车库的车辆存取，减少立体停车库里搬运器的故障率，提高存取车效率，提高立体停车库的自动化水平。
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