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公开(公告)号：CN117215320A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311001454.6
申请日：2023-08-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种自抗扰制导控制一体化设计方法，包括如下步骤：基于混合坐标法，利用动量定理与动量矩定理，建立质心动力学方程与运动学方程，绕质心转动动力学方程与运动学方程；建立飞行器加速度在弹道坐标系的分量与三通道角速率之间的关系，通过当地弹道倾角指令值与实际值之差以及航向角指令值与实际值之差，建立制导控制一体化模型外环；改进绕质心转动动力学方程，实现力矩在三通道的分配，并且考虑Anti‑windup反馈项，建立制导控制一体化模型内环，进而建立了完整的制导控制一体化模型；采用自抗扰控制方法结合Anti‑windup结构进行了一体化控制律设计，对于模型中的不确定项以及外界环境干扰项利用状态观测器估计与补偿，提高抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN115220477B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210943685.8
申请日：2022-08-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于量子遗传算法的异构无人机联盟形成方法，包括如下步骤：步骤一、联盟形成数学模型，假设无人机编队中每架无人机的资源信息对于所有无人机是已知的；假设区域内共有N架无人机M个任务。每架无人机Ai可以携带n种资源，由资源向量#imgabs0#表示，无人机编队联盟形成算法分为两个阶段，第一阶段生成可行解，第二阶段在可行解的基础上选择最终联盟形成结果，与传统算法相比量子遗传算法作为一种随机搜索算法搜索范围更广，与多目标优化智能算法相比有更快的求解速度，此外解的质量和求解速度可以通过调整种群规模候选联盟数量调节，有很好的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113495572B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110858095.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出了一种可拓展分布式无人机编队控制方法，属于无人机技术领域。包括以下步骤：建立无人机编队数学模型；基于一致性控制律实现编队稳定；执行寻找空位算法确定编队空位；待加入无人机与编队无人机建立通讯并加入编队。基于分布式算法，得到编队中每架无人机的空位方向，使待加入无人机可以顺利加入编队，形成一定的队形，提高了编队的可拓展性，同时不需要对待加入无人机进行特别的设置，实现了编队的稳定拓展。
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公开(公告)号：CN115291627B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210943702.8
申请日：2022-08-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场的无人机编队防撞方法，具体包括如下步骤：步骤一、人工势场模型，人工势场分为防撞区域和碰撞区域，当另一架无人机进入防撞区域时人工势场开始计算相应的人工力，当另一架无人机进入碰撞区域认为无人机发生碰撞；步骤二、计算无人机间相对距离，相对角度：步骤三、计算人工力，对于进入防撞区域的无人机执行防撞方案。本发明改善现有基于人工势场防撞方案，通过计算无人机间相对投影，实现了只有速度前向有无人机时启动防撞步骤，减小了人工势场触发次数，利用无人机间相对俯仰角，实现防撞指令分配，不再单一选择高度防撞或者航向角防撞，进一步提高了防撞效果。
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公开(公告)号：CN115220477A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210943685.8
申请日：2022-08-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于量子遗传算法的异构无人机联盟形成方法，包括如下步骤：步骤一、联盟形成数学模型，假设无人机编队中每架无人机的资源信息对于所有无人机是已知的；假设区域内共有N架无人机M个任务。每架无人机Ai可以携带n种资源，由资源向量表示，无人机编队联盟形成算法分为两个阶段，第一阶段生成可行解，第二阶段在可行解的基础上选择最终联盟形成结果，与传统算法相比量子遗传算法作为一种随机搜索算法搜索范围更广，与多目标优化智能算法相比有更快的求解速度，此外解的质量和求解速度可以通过调整种群规模候选联盟数量调节，有很好的灵活性。
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公开(公告)号：CN115291627A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210943702.8
申请日：2022-08-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场的无人机编队防撞方法，具体包括如下步骤：步骤一、人工势场模型，人工势场分为防撞区域和碰撞区域，当另一架无人机进入防撞区域时人工势场开始计算相应的人工力，当另一架无人机进入碰撞区域认为无人机发生碰撞；步骤二、计算无人机间相对距离，相对角度：步骤三、计算人工力，对于进入防撞区域的无人机执行防撞方案。本发明改善现有基于人工势场防撞方案，通过计算无人机间相对投影，实现了只有速度前向有无人机时启动防撞步骤，减小了人工势场触发次数，利用无人机间相对俯仰角，实现防撞指令分配，不再单一选择高度防撞或者航向角防撞，进一步提高了防撞效果。
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公开(公告)号：CN113495572A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110858095.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出了一种可拓展分布式无人机编队控制方法，属于无人机技术领域。包括以下步骤：建立无人机编队数学模型；基于一致性控制律实现编队稳定；执行寻找空位算法确定编队空位；待加入无人机与编队无人机建立通讯并加入编队。基于分布式算法，得到编队中每架无人机的空位方向，使待加入无人机可以顺利加入编队，形成一定的队形，提高了编队的可拓展性，同时不需要对待加入无人机进行特别的设置，实现了编队的稳定拓展。
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