公开(公告)号：CN109323685A

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201811028731.1

申请日：2018-09-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 许江涛 ,  杨亚 ,  付邦胜 ,  罗娜 ,  高全喜 ,  徐宇 ,  王少博

IPC: G01C9/12 ,  G01C1/00

Abstract: 一种偏转角度检测装置，属于测量技术领域。本发明主要由转轴、摆锤、弹性件、质量块和角度处理器组成，摆锤与转轴相连且绕转轴可旋转，摆锤与转轴垂直；所述摆锤内具有空腔，弹性件设在空腔内，弹性件的一端通过连接安装支架安装在空腔内壁上，另一端与质量块相连；所述角度处理器分别与摆锤和弹性件相连，能够检测摆锤相对于转轴转过的第一角度 和摆锤相对于水平面间的第二角度θ，根据所述第一角度和第二角度θ解算得到测试对象相对于参考位置的第三角度β。本发明提供的角度检测装置，可用于测量旋转轴在空间任意位置的倾斜面相对于其旋转轴的偏转角度，可以在多种场合使用，使用范围更广、更加方便。

公开(公告)号：CN117215320A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311001454.6

申请日：2023-08-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 许江涛 ,  张玉明 ,  王少博 ,  寇家乐 ,  沈财旭 ,  安科宇 ,  董元昊 ,  冯文皓 ,  杨智超 ,  吕红庆 ,  宋海燕

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种自抗扰制导控制一体化设计方法，包括如下步骤：基于混合坐标法，利用动量定理与动量矩定理，建立质心动力学方程与运动学方程，绕质心转动动力学方程与运动学方程；建立飞行器加速度在弹道坐标系的分量与三通道角速率之间的关系，通过当地弹道倾角指令值与实际值之差以及航向角指令值与实际值之差，建立制导控制一体化模型外环；改进绕质心转动动力学方程，实现力矩在三通道的分配，并且考虑Anti‑windup反馈项，建立制导控制一体化模型内环，进而建立了完整的制导控制一体化模型；采用自抗扰控制方法结合Anti‑windup结构进行了一体化控制律设计，对于模型中的不确定项以及外界环境干扰项利用状态观测器估计与补偿，提高抗干扰能力。