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公开(公告)号：CN117215320A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311001454.6
申请日：2023-08-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种自抗扰制导控制一体化设计方法，包括如下步骤：基于混合坐标法，利用动量定理与动量矩定理，建立质心动力学方程与运动学方程，绕质心转动动力学方程与运动学方程；建立飞行器加速度在弹道坐标系的分量与三通道角速率之间的关系，通过当地弹道倾角指令值与实际值之差以及航向角指令值与实际值之差，建立制导控制一体化模型外环；改进绕质心转动动力学方程，实现力矩在三通道的分配，并且考虑Anti‑windup反馈项，建立制导控制一体化模型内环，进而建立了完整的制导控制一体化模型；采用自抗扰控制方法结合Anti‑windup结构进行了一体化控制律设计，对于模型中的不确定项以及外界环境干扰项利用状态观测器估计与补偿，提高抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN104765376A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510140947.7
申请日：2015-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种用于三维空间重建的旋翼无人机控制系统。包括单片机、第一多路选择开关、第二多路选择开关、电动机模块、陀螺仪模块、预警模块和超声波收发模块；陀螺仪模块用于采集无人机的姿态信息，通过第一多路选择开关传递给单片机；超声波收发模块用于测量周围障碍物信息，传送给单片机；预警模块采集周围的环境温度传送给单片机；单片机根据接收到的信息计算出无人机与障碍物的距离，并产生控制信号和预警信号，将产生的控制信号通过第二多路选择开关传递给电动机模块，将产生的预警信号传送给预警模块进行报警；电动机模块根据接收到的控制信号进行工作，控制无人机改变飞行路线。本发明结构简单，降低了操作复杂性，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN115291627A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210943702.8
申请日：2022-08-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场的无人机编队防撞方法，具体包括如下步骤：步骤一、人工势场模型，人工势场分为防撞区域和碰撞区域，当另一架无人机进入防撞区域时人工势场开始计算相应的人工力，当另一架无人机进入碰撞区域认为无人机发生碰撞；步骤二、计算无人机间相对距离，相对角度：步骤三、计算人工力，对于进入防撞区域的无人机执行防撞方案。本发明改善现有基于人工势场防撞方案，通过计算无人机间相对投影，实现了只有速度前向有无人机时启动防撞步骤，减小了人工势场触发次数，利用无人机间相对俯仰角，实现防撞指令分配，不再单一选择高度防撞或者航向角防撞，进一步提高了防撞效果。
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公开(公告)号：CN113495572A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110858095.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出了一种可拓展分布式无人机编队控制方法，属于无人机技术领域。包括以下步骤：建立无人机编队数学模型；基于一致性控制律实现编队稳定；执行寻找空位算法确定编队空位；待加入无人机与编队无人机建立通讯并加入编队。基于分布式算法，得到编队中每架无人机的空位方向，使待加入无人机可以顺利加入编队，形成一定的队形，提高了编队的可拓展性，同时不需要对待加入无人机进行特别的设置，实现了编队的稳定拓展。
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公开(公告)号：CN115220477B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210943685.8
申请日：2022-08-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于量子遗传算法的异构无人机联盟形成方法，包括如下步骤：步骤一、联盟形成数学模型，假设无人机编队中每架无人机的资源信息对于所有无人机是已知的；假设区域内共有N架无人机M个任务。每架无人机Ai可以携带n种资源，由资源向量#imgabs0#表示，无人机编队联盟形成算法分为两个阶段，第一阶段生成可行解，第二阶段在可行解的基础上选择最终联盟形成结果，与传统算法相比量子遗传算法作为一种随机搜索算法搜索范围更广，与多目标优化智能算法相比有更快的求解速度，此外解的质量和求解速度可以通过调整种群规模候选联盟数量调节，有很好的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113495572B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110858095.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出了一种可拓展分布式无人机编队控制方法，属于无人机技术领域。包括以下步骤：建立无人机编队数学模型；基于一致性控制律实现编队稳定；执行寻找空位算法确定编队空位；待加入无人机与编队无人机建立通讯并加入编队。基于分布式算法，得到编队中每架无人机的空位方向，使待加入无人机可以顺利加入编队，形成一定的队形，提高了编队的可拓展性，同时不需要对待加入无人机进行特别的设置，实现了编队的稳定拓展。
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公开(公告)号：CN107256296A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710385177.1
申请日：2017-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种爆炸载荷作用下舰船防护结构的系统可靠性分析方法。包括如下步骤：建立舰船防护结构的物理模型并根据其结构的动力学行为特征及几何特征确定随机变量；将得到的物理模型和随机场进行离散；将得到的离散质点视为元件，根据失效准则确定元件的功能函数；采用随机物质点法对得到物理模型进行随机分析，并计元件的可靠度和失效概率；根据单层防护板的失效准则，确定单层板系统的可靠性模型，并计算各种失效模式的可靠性指标；使用PNET概率网络估算法计算单层板的失效概率；根据防护结构系统的失效准则确定舰船防护结构系统失效的可靠性模型；计算舰船防护结构系统失效概率，完成爆炸载荷作用下舰船防护结构的系统可靠性分析。
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公开(公告)号：CN115291627B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210943702.8
申请日：2022-08-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场的无人机编队防撞方法，具体包括如下步骤：步骤一、人工势场模型，人工势场分为防撞区域和碰撞区域，当另一架无人机进入防撞区域时人工势场开始计算相应的人工力，当另一架无人机进入碰撞区域认为无人机发生碰撞；步骤二、计算无人机间相对距离，相对角度：步骤三、计算人工力，对于进入防撞区域的无人机执行防撞方案。本发明改善现有基于人工势场防撞方案，通过计算无人机间相对投影，实现了只有速度前向有无人机时启动防撞步骤，减小了人工势场触发次数，利用无人机间相对俯仰角，实现防撞指令分配，不再单一选择高度防撞或者航向角防撞，进一步提高了防撞效果。
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公开(公告)号：CN116645050A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310600575.6
申请日：2023-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Inventor： 许江涛 , 董瑞霖 , 董灿 , 吕红庆 , 熊旭东 , 沈财旭 , 滕维海 , 罗发平 , 王温 , 宋海燕 , 孙海 , 白丽丽 , 张冲 , 黄晨昊 , 王琪 , 谭浩天 , 苏思榕
IPC: G06Q10/10 , G06Q10/0631 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开了基于超网络的多域协同防空作战体系建模方法，包括对任务过程的参战装备进行提取，对杀伤链超网络模型按时间、信息、精度三个维度进行特征分析，获得任务过程中各参战节点在时间、信息、精度维度的对应关系，进而构建时间、信息、精度维度的作战子网络，将三个作战子网络进行整合，得到打击高价值空中目标的战场态势模型。本发明能够对打击高价值空中目标的作战体系建模进行直观展示，便于决策者选择合适的打击手段对高价值空中目标实施打击；本发明充分考虑了作战体系中各作战节点的显著特征，突出了作战节点在时间、信息、精度维度对作战体系杀伤链建模产生的影响，解决了对高价值空中目标实施打击的作战体系建模问题。
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公开(公告)号：CN115220477A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210943685.8
申请日：2022-08-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于量子遗传算法的异构无人机联盟形成方法，包括如下步骤：步骤一、联盟形成数学模型，假设无人机编队中每架无人机的资源信息对于所有无人机是已知的；假设区域内共有N架无人机M个任务。每架无人机Ai可以携带n种资源，由资源向量表示，无人机编队联盟形成算法分为两个阶段，第一阶段生成可行解，第二阶段在可行解的基础上选择最终联盟形成结果，与传统算法相比量子遗传算法作为一种随机搜索算法搜索范围更广，与多目标优化智能算法相比有更快的求解速度，此外解的质量和求解速度可以通过调整种群规模候选联盟数量调节，有很好的灵活性。
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