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公开(公告)号：CN118709447B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411179624.4
申请日：2024-08-27
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 , 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明关于一种液压支架中铰接千斤顶缸径确定方法、装置、设备和介质，所述方法包括：确定液压支架中顶梁上方的外部荷载力Q、第一作用位置点、垂直距离h、第一水平距离LJ、第二水平距离LAC、开启压力P；根据第一作用位置点确定包含未知参数的初始顶梁载荷分布曲线；根据Q和LAC计算初始顶梁载荷分布曲线中的未知参数；根据计算得到的未知参数的参数值更新初始顶梁载荷分布曲线以得到目标顶梁载荷分布曲线；根据目标顶梁载荷分布曲线和LJ计算铰接梁上方的载荷产生的集中力QJ和第三水平距离J；根据QJ、J、h和LJ确定铰接千斤顶所需产生的目标作用力TJ；根据TJ和P可以准确地确定液压支架中铰接千斤顶所需的缸径D。
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公开(公告)号：CN118709447A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411179624.4
申请日：2024-08-27
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 , 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明关于一种液压支架中铰接千斤顶缸径确定方法、装置、设备和介质，所述方法包括：确定液压支架中顶梁上方的外部荷载力Q、第一作用位置点、垂直距离h、第一水平距离LJ、第二水平距离LAC、开启压力P；根据第一作用位置点确定包含未知参数的初始顶梁载荷分布曲线；根据Q和LAC计算初始顶梁载荷分布曲线中的未知参数；根据计算得到的未知参数的参数值更新初始顶梁载荷分布曲线以得到目标顶梁载荷分布曲线；根据目标顶梁载荷分布曲线和LJ计算铰接梁上方的载荷产生的集中力QJ和第三水平距离J；根据QJ、J、h和LJ确定铰接千斤顶所需产生的目标作用力TJ；根据TJ和P可以准确地确定液压支架中铰接千斤顶所需的缸径D。
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公开(公告)号：CN114412533A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111578053.8
申请日：2021-12-22
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC: E21D23/16
Abstract: 本发明公开了一种双伸缩立柱和具有其的液压支架，所述双伸缩立柱包括外缸、中缸、活柱和底阀组件，中缸沿上下方向可滑动地插装在外缸内，中缸和外缸之间限定出外缸下腔和外缸上腔；活柱沿上下方向可滑动地插装在中缸内，活柱与中缸之间限定出中缸下腔和中缸上腔；底阀组件设在中缸的底部，底阀组件包括同步件和多个底阀，同步件在第一位置和第二位置之间可移动地设在中缸的底部，位于第一位置的同步件能够朝上顶推多个底阀中的每一者的阀芯以使底阀开启，位于第二位置的同步件离开多个底阀中的每一者的阀芯以便底阀关闭，多个底阀中的每一者为在第一预设压力下开启的液控阀。本发明实施例的双伸缩立柱具有升降柱速度快等优点。
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公开(公告)号：CN113250727A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110500413.6
申请日：2021-05-08
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种低背压回液管路控制系统，包括乳化液泵站、蓄能器组、液压支架和总回液管；其中乳化液泵站连接蓄能器组并向其供液；蓄能器组和乳化液泵站分别连接液压支架，并向液压支架供液；液压支架和总回液管之间设置单向阀一；总回液管上并联设置回液泵和单向阀二。本发明通过在回液管路中设置管道泵，实现工作面回液的近零背压，从根本上解决了回液阻力的限制，提高了液压支架动作响应速度即敏捷性；并联回路为回液提供了自动快速切换方法，保证回液泵故障时系统可在备选方式下运行，避免系统停机。
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公开(公告)号：CN119975530A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510293847.1
申请日：2025-03-12
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D12/02 , B62D101/00 , B62D115/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提出一种煤矿井下铰接式无人驾驶车辆横向控制系统与方法，该系统中转向参数感知装置用于获得车辆的转向参数，转向参数包括车辆实际铰接角；行驶参数感知装置用于获得车辆的行驶参数，行驶参数包括前车体航向角、前车体速度和后车体速度；载重参数感知装置用于获得车辆的载重参数，载重参数包括载重量；循迹参数感知装置用于获得车辆的循迹参数，循迹参数包括车辆的行驶轨迹、以及车辆行驶距预瞄点的航向误差与横向误差；车辆决策控制器用于基于转向参数、行驶参数、载重参数、循迹参数计算得到期望铰接角；转向控制装置用于基于期望铰接角来调整车辆的铰接角，以实现车辆横向控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118876066A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411187275.0
申请日：2024-08-27
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本公开提出一种煤矿井下自动驾驶机器人的车臂协同控制方法及系统，涉及煤矿技术领域。其中，方法包括：根据机器人的第一信息和目标物的第二信息确定运行轨迹；根据机器人上机械臂的工作范围和第二信息确定机器人的目标停车范围；控制机器人沿运行轨迹运行至目标停车范围，并检测机器人的第三信息、目标物的第四信息和机械臂的姿态信息；根据第三信息、第四信息和机械臂的姿态信息，确定机械臂的补偿动作姿态并控制机械臂动作。本公开在井下作业时根据目标停车范围对车体进行粗定位，进而控制机械臂的姿态对车体停车点偏差进行精确补偿，通过车臂协同控制方式提高在井下巷道复杂环境下机器人作业的准确度及作业效率。
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公开(公告)号：CN118723848A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411088010.5
申请日：2024-08-08
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种煤矿井下长管道辅助搬运车，包括车体、调节组件、吊杆和吊夹件，车体具有底盘，底盘为轮式行走机构或履带式行走机构，调节组件设在车体在第一方向上的一端，吊杆设在调节组件在第一方向上背离车体的一侧，调节组件带动吊杆沿第二方向移动，第二方向与第一方向垂直，吊杆沿第一方向延伸，吊夹件具有多个，多个吊夹件沿第一方向排布设置在吊杆上，吊夹件用于固定长管道。本发明的煤矿井下长管道辅助搬运车，车体能够移动到长管道堆处，使吊杆平行地位于待搬运的长管道的上方，固定、吊起长管道的过程操作简单方便，无需人员将长管道抬起并搬运至车上，尤其针对堆积在狭窄巷道里的长管道，大大降低了人员的参与程度和人员的劳动量。
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公开(公告)号：CN119024844A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411132364.5
申请日：2024-08-16
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本申请提出一种煤矿井下无轨车辆无人驾驶行驶控制方法及系统，其中，方法包括：利用无轨车辆上的车载传感器获取车辆在井下巷道行驶过程中的行驶环境特征信息；其中，行驶环境特征信息包括行车巷道静态特征和行驶前方障碍物动态特征；根据行车巷道静态特征，确定车辆当前在巷道中的行车路段，并根据车辆当前的行车路段，确定车辆的道路行驶状态；根据行驶前方障碍物动态特征，确定车辆行驶前方的障碍物动态状态；根据道路行驶状态和障碍物动态状态，确定车辆的驾驶控制策略，根据驾驶控制策略对车辆的行驶速度和方向盘转向角度进行控制。该方法可以有效提高煤矿井下无轨车辆无人驾驶系统的稳定性、安全性与高效性。
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公开(公告)号：CN118642113A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410668831.X
申请日：2024-05-27
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本申请提出了一种基于双目视觉的煤矿井下车辆自动驾驶的定位系统及方法，涉及无人驾驶技术领域，包括第一定位单元、第二定位单元和车载控制器，其中：第一定位单元用于基于第一双目摄像头和第二双目摄像头对目标车辆前后方巷道的标识标牌进行识别以获取目标车辆的当前行驶区域和目标车辆的第一位置信息；第二定位单元用于对激光雷达、惯导IMU和轮速里程计各自的实时采集数据进行融合以获取目标车辆的实时点云数据，并根据当前行驶区域从点云地图库中调取区域点云地图，并对实时点云数据和区域点云地图进行点云特征匹配以获取目标车辆的第二位置信息；车载控制器用于根据第一位置信息和第二位置信息确定目标车辆的最终定位信息。
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公开(公告)号：CN115604326A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211205737.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司(CN) , 中煤科工开采研究院有限公司(CN) , 天地(常州)自动化股份有限公司(CN) , 中煤科工集团常州研究院有限公司(CN)
IPC: H04L67/125 , H04L67/10
Abstract: 本发明公开了一种煤矿巡检机器人集群任务调度系统，包括：煤矿井下机器人集群，煤矿井下机器人集群由分布在煤矿井下的多个机器人组成；多个传感模块，传感模块安装在对应的机器人上；多个通讯模块，一部分通讯模块安装在对应的机器人上，另一部分通讯模块位于机器人附近；调度模块，调度模块与通讯模块相连，通讯模块用于将传感模块的信号发送给调度模块，并将调度模块的指令发送给机器人。本发明利用传感模块来实时采集对应机器人的状态信息和机器人周围的环境信息，从而做到对煤矿井下状态的实时监控，通过调度模块对机器人的任务进行调度，保障进行工作有序、高效的进行，提高了机器人之间的协作能力和工作效率。
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