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公开(公告)号：CN119882797A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510017132.3
申请日：2025-01-06
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机控制技术领域，提供了基于自适应事件触发机制的无人机轨迹控制方法及系统，包括：基于位置信号期望值，结合外界单位力干扰的估计值和无人机的位置坐标向量的一阶导数，通过位置控制器，得到位置子系统的控制输入；对于位置子系统的控制输入，通过反解器处理后，结合偏航角参考值、外界力矩干扰估计值和姿态角向量一阶导数，通过姿态控制器得到姿态子系统控制输入，并采用自适应事件触发机制更新姿态子系统控制输入；所述自适应事件触发机制根据姿态子系统控制输入的变化量调整触发条件；更新无人机的位置坐标向量和姿态角向量。提高了无人机轨迹控制的灵活性和适应性。
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公开(公告)号：CN119329643A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411762670.7
申请日：2024-12-03
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种交通工具，包括相互独立的第一行驶模块和第二行驶模块，第一行驶模块的后端区域设置有第一导向机构，第二行驶模块的前端区域设置有第二导向机构，第二导向机构用于与第一导向机构对接；第一行驶模块和/或第二行驶模块设有座椅组件，座椅组件包括传动连接的驱动机构和座椅本体，驱动机构用于带动座椅本体沿第一导向机构和第二导向机构运动，从而使座椅组件在第一行驶模块和第二行驶模块之间换乘移动。通过该设置，使第一行驶模块的后端与第二行驶模块的前端对接，形成换乘通道，驱动机构能够带动座椅本体沿第一导向机构和第二导向机构运动，从而使座椅本体上的乘客从其中一个乘员舱换乘到另一个乘员舱，无需乘客自行徒步换乘。
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公开(公告)号：CN119705473A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411831342.8
申请日：2024-12-12
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
Abstract: 本公开提供了基于模型预测与强化学习的后轮主动转向控制方法及系统，涉及汽车控制技术领域，包括：将车辆的前轮转角、车速、横摆角速度以及质心侧偏角输入至模型预测控制器中，将给定的参考轨迹作为控制目标，滚动优化模型预测控制器的输出，输出得到最优的后轮转角控制量；将车辆状态信息以及最优的后轮转角控制量输入至深度强化学习网络，将多层全连接神经网络作为深度确定性策略梯度强化学习算法中Actor的动作网络，给定期望值，设置观测状态值以及奖励，利用深度确定性策略梯度强化学习算法进行质心侧偏角和横摆角速度目标跟踪，使得横摆角速度和质心侧偏角要尽可能接近期望值，实现最优的后轮转向控制。
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公开(公告)号：CN119460097A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411715161.9
申请日：2024-11-27
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种垂直起降飞行器构型及垂直起降飞行器，属于飞行器技术领域，解决了当前垂直起降飞行器构型存在的问题，包括机身，机身设有至少一个推进装置，其特征在于，机身前端设有前固定翼，尾端设有后固定翼，沿竖直方向，前固定翼和后固定翼错开设置，后固定翼的高度高于前固定翼的高度，机身两侧的前固定翼部分与至少一个旋翼机构连接，旋翼机构包括与前固定翼固定的纵臂，纵臂通过垂翼与后固定翼固定，纵臂设有至少一个提升装置，采用本发明的构型减少了垂直起降飞行器的占用空间，适用性更强。
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公开(公告)号：CN119759079A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411915978.0
申请日：2024-12-24
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机飞行控制技术领域，提供了基于自适应动态规划的无人机轨迹跟踪控制方法及系统，包括：基于位置环期望值、外部干扰估计值和位置跟踪误差，通过位置子系统的控制律，得到位置子系统控制输入后，采用位置子系统计算得到位置坐标向量及其一阶导，以更新位置跟踪误差，通过干扰观测器，更新外部干扰估计值；基于欧拉角向量参考信号，计算得到前馈控制输入，并结合最优反馈控制输入，计算得到姿态子系统控制输入后，通过姿态子系统计算欧拉角向量及其一阶导数后，采用自适应动态规划方法，对标称误差系统设计最优反馈控制器，更新最优反馈控制输入。保证无人机系统在有限时间内拥有较强鲁棒性的同时还具备最优跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119717537A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411915207.1
申请日：2024-12-24
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及多智能体系统技术领域，提供了基于强化学习的双时间尺度多智能体系统控制方法及系统，包括：基于通讯拓扑图，建立智能体之间的跟踪误差，求导得出跟踪误差的动态信息后，合并带有控制输入的恶意攻击，采用积分滑模控制器对耦合项进行抵消，得到跟踪误差动力学模型，采用H∞控制方法，转换为智能体间的零和博弈问题后，定义与性能指标相关哈密顿函数，将哈密顿函数求偏导，得出跟踪策略，并将跟踪策略带入李雅普诺夫方程，得出跟踪误差的博弈代数黎卡提方程，进行拆分后，使用积分强化学习算法，通过策略迭代方式，计算得到多智能体系统最优的反馈增益。实现了在保证多智能体系统的最优一致性的同时消除恶意攻击。
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公开(公告)号：CN309035435S
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202430224749.9
申请日：2024-04-19
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：飞行汽车（陆空分体飞行汽车）。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于陆空载人、载物的载具使用。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：组合状态1立体图1。
5.其他需要说明的情形其他说明：组件1为飞行器，组件2为座舱，组件3为车体；组件1、组件2和组件3为组合连接使用。
其中：组件1和组件2、组件3组合为飞行汽车，如组合状态1各视图所示；组件2和组件3组合为座舱分体汽车，如组合状态3各视图所示；组件1和组件2组合为座舱分体飞行器，如组合状态2各视图所示。-
公开(公告)号：CN309035408S
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202430224768.1
申请日：2024-04-19
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：飞行器（座舱分体飞行器）。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于空中飞行，并起到载人、载物的作用。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。-
公开(公告)号：CN308637010S
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202330615746.3
申请日：2023-09-20
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：座舱。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于飞行汽车的座舱使用，起到载人、载物作用。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。-
公开(公告)号：CN308636784S
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202330615741.0
申请日：2023-09-20
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：飞行汽车（陆空分体飞行汽车）。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于陆空载人、载物的载具使用。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：组合状态1立体图。
5.其他需要说明的情形其他说明：组件1为座舱，组件2为飞行器，组件3为车体；组件1、组件2和组件3为组合连接使用。
其中：组件1和组件2、组件3组合为飞行汽车，如组合状态1各视图所示；组件1和组件3组合为座舱分体汽车，如组合状态2各视图所示；组件1和组件2组合为座舱分体飞行器，如组合状态3各视图所示。
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