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公开(公告)号：CN102591355A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210044124.0
申请日：2012-02-24
Applicant: 山东电力研究院
Abstract: 本发明公开了一种无人机电力巡线安全距离检测方法：(1)根据不同电压等级的待检高压输电线路的电磁场特点进行分析，建立相应的电磁场仿真计算模型；(2)确定电力巡线无人机所搭载易受电磁干扰的电子设备，以及巡检前做航路规划时所用测量设备的最大误差；(3)根据所确定的电子设备正常工作时对电磁场的要求，利用不同电压等级高压输电线路的电磁场仿真计算模型及电磁场仿真计算软件，计算无人机对各高压输电线路进行巡线作业时，在距输电导线不同距离时电磁环境的异同，从而确定无人机与输电导线的安全距离的范围；(4)无人机择根据确定好的各待检输电线路的安全距离，进行巡线，避免输电导线电磁场造成设备工作失常、飞行通讯干扰、飞行任务失败等情况，保证飞行的安全、稳定、可靠。
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公开(公告)号：CN102393961A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110179733.2
申请日：2011-06-29
Applicant: 山东电力研究院
Abstract: 本发明公开了一种在复杂自然环境背景下，实现了基于计算机视觉的飞行器输电线路实时检测跟踪方法。本发明首先使用抗噪声的梯度图像与最大类间方差算法对输电线路像素点云进行提取；然后在Hough空间用K-means算法对所检测到的直线段进行筛选；最后根据上一帧视频图像所检测到的直线段信息使用Kalman滤波器进行跟踪检测。本发明解决了复杂背景环境下光照对输电线路检测的影响，提高了输电线路检测的正确率，缩短了检测时间，减轻巡检人员的工作量，提高巡检效率，确保在巡检过程中不会出现输电线路漏检现象的发生。
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公开(公告)号：CN102393961B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201110179733.2
申请日：2011-06-29
Abstract: 本发明公开了一种在复杂自然环境背景下，实现了基于计算机视觉的飞行器输电线路实时检测跟踪方法。本发明首先使用抗噪声的梯度图像与最大类间方差算法对输电线路像素点云进行提取；然后在Hough空间用K?means算法对所检测到的直线段进行筛选；最后根据上一帧视频图像所检测到的直线段信息使用Kalman滤波器进行跟踪检测。本发明解决了复杂背景环境下光照对输电线路检测的影响，提高了输电线路检测的正确率，缩短了检测时间，减轻巡检人员的工作量，提高巡检效率，确保在巡检过程中不会出现输电线路漏检现象的发生。
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公开(公告)号：CN102591355B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210044124.0
申请日：2012-02-24
Abstract: 本发明公开了一种无人机电力巡线安全距离检测方法：(1)根据不同电压等级的待检高压输电线路的电磁场特点进行分析，建立相应的电磁场仿真计算模型；(2)确定电力巡线无人机所搭载易受电磁干扰的电子设备，以及巡检前做航路规划时所用测量设备的最大误差；(3)根据所确定的电子设备正常工作时对电磁场的要求，利用不同电压等级高压输电线路的电磁场仿真计算模型及电磁场仿真计算软件，计算无人机对各高压输电线路进行巡线作业时，在距输电导线不同距离时电磁环境的异同，从而确定无人机与输电导线的安全距离的范围；(4)无人机择根据确定好的各待检输电线路的安全距离，进行巡线，避免输电导线电磁场造成设备工作失常、飞行通讯干扰、飞行任务失败等情况，保证飞行的安全、稳定、可靠。
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公开(公告)号：CN102163381A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201110064764.3
申请日：2011-03-17
Applicant: 山东电力研究院
Abstract: 本发明公开了一种无人机电力巡线仿真培训系统，其包括：外部信号输入装置、虚拟仿真训练计算机，含有用于所述外部信号输入装置接入以获取外部命令并解析的外部信号识别模块，以及与该外部信号识别模块连接的三维虚拟现实仿真模块和数据存储及数据处理模块，其中所述三维虚拟现实仿真模块与所述数据存储及数据处理模块互联，依据接收到的外部命令提取所述数据存储及数据处理模块的数据生成仿真描述数据，以描述当前无人机的场景和电力环境，并建立内部对象响应机制；以及音视频输出设备。本发明成本低，并且能够很好的达到训练无人机操控手和任务设备操控手的目的。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN202046439U
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201120124969.1
申请日：2011-04-26
Applicant: 山东电力研究院
Abstract: 本实用新型涉及一种电力巡线无人直升机超低空飞行障碍规避子系统，它能够实现无人机巡线系统的自主避障功能，提升巡线作业的可靠性。它包括测距传感器、电磁场检测传感器和视觉传感器，其中测距传感器和电磁场检测传感器均与信号预处理模块连接，视觉传感器与视觉信号处理模块连接，信号预处理模块和视觉信号处理模块通过通讯端口与紧急避障模块连接，紧急避障模块与无人机动力装置连接。
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公开(公告)号：CN202423959U
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201220063398.X
申请日：2012-02-24
Applicant: 山东电力研究院
Abstract: 本实用新型涉及一种四旋翼无人机输电线路杆塔智能巡检系统，它包括地面测控中心，它还包括四旋翼无人机本体，所述四旋翼无人机本体上设有飞行控制子系统以及巡检子系统，两者均与地面测控中心无线通信，接收地面控制人员的指令完成飞行并发送巡检信息。地面控制人员对四旋翼无人机进行远程控制，并对检测数据进行整理和存储。本系统利用四旋翼无人机能垂直起降、可自由悬停的特点来解决了现有技术下普通无人旋翼机检测输电线路杆塔拍摄不全面、检测精度低的弊端，实现了对输电线路杆塔近距离、精细化的检测。
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公开(公告)号：CN202494924U
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201220063615.5
申请日：2012-02-24
Applicant: 山东电力研究院
Abstract: 本实用新型涉及一种基于三维激光扫描系统的固定翼无人机电力巡检系统，它包括固定翼无人机机体和与之通信并控制飞行状态、处理检测信息的地面测控中心，所述固定翼无人机机体上搭载有飞行控制系统和陀螺增稳吊舱，两者间相互通信；其中飞行控制系统通过机载第一通讯模块与地面测控中心通信；在陀螺增稳吊舱上设有成像装置与三维激光扫描仪，成像装置与三维激光扫描仪通过机载第二通讯模块与地面测控中心通信。本实用新型既可降低三维激光扫描仪的使用成本，又可实现长距离、大范围的检测，从而丰富固定翼无人机电力巡检系统检测手段，提高常规固定翼无人机电力巡检系统的检测效率和检测精度。
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公开(公告)号：CN202141803U
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201120244169.3
申请日：2011-07-12
Applicant: 山东电力研究院
Abstract: 本实用新型涉及一种电力线路巡查无人机用多模式毫米波雷达，其包括天线模块，所述天线模块与传感器模块相连，传感器模块与信息预处理模块相连，信息预处理模块与信息融合模块相连，信息融合模块与飞控计算机相连。本实用新型的有益效果是：1.工作模式包括中距离、长距离两种，可精确探测距离无人机100m内输电线路及线路走廊中的障碍物，且二者相结合并可自动转换，实现了中距离宽覆盖范围和高分辨率长距离功能。中距离宽视角可以提供较广的测量角度。长距离可提供精确的距离和速度数据，强大的目标区分能力，最多可识别64个目标。2.有预留的信息融合模块，可极方便地与其他设备仪器采集的信息进行融合处理。3.具有较低的功耗。
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