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公开(公告)号：CN110753167A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911110070.1
申请日：2019-11-13
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种时间同步方法、装置、终端设备及存储介质，属于传感器技术领域。本发明先获取成像装置的待同步摄像头在预设触发时间所采集的标定图像，然后根据所述标定图像中的标定对象确定雷达的旋转时长，接着确定所述预设触发时间和旋转时长之间的时间差，最后根据所述时间差对所述成像装置全景相机中待同步摄像头的原始预设触发时间进行标定，由于所述预设触发时间和旋转时长之间的时间差即可反映所述待同步摄像头和雷达之间的时间误差，根据所述时间差对所述成像装置中待同步摄像头的预设触发时间进行标定，从而排除曝光时间等干扰所产生的影响，能够实现所述成像装置中待同步摄像头和雷达的时间同步。
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公开(公告)号：CN115031882A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210630909.X
申请日：2022-06-06
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种碰撞感知方法、装置、交通工具及存储介质，装置包括：碰撞检测单元、分压单元、位置判断单元；碰撞检测单元，用于检测是否发生碰撞，且检测到碰撞后输出第一电压；分压单元，用于对第一电压进行分压，输出分压后的第二电压；碰撞检测单元与分压单元连接，组成第一编码电路；多个第一编码电路并联，组成第二编码电路；位置判断单元与第二编码电路连接，检测第二编码电路输出的第三电压的电压值，根据第三电压的电压值确定发生碰撞的碰撞检测单元。本发明通过电路编码的方式实现单模数转换接口对多碰撞胶条的检测，能够精确定位那个碰撞胶条发生碰撞。
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公开(公告)号：CN114488032A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210114020.6
申请日：2022-01-30
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G01S7/36 , G01S7/41 , G01S13/93 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开了一种雷达相位噪声滤波方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：接收第一雷达数据，对第一雷达数据进行采样得到第二雷达数据；计算第二雷达数据在各个雷达数据组中出现的第一概率；根据第一概率计算第二雷达数据的第一信息熵，保存第一信息熵到第一历史信息熵数组；根据第一信息熵判断第二雷达数据是否存在相位噪声；如果第二雷达数据存在相位噪声，对第一雷达数据进行相位噪声滤除，得到第三雷达数据。通过本发明实施例，利用信息熵量化雷达数据分散程度，在采样后的各帧数据找到有相位噪声存在的数据帧，找到相位噪声并对噪声进行剔除。解决了毫米波雷达中相位噪声影响导致误报、漏报的问题，提高了数据质量和准确性。
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公开(公告)号：CN113119917B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110470463.4
申请日：2021-04-28
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传感器的清洁装置、车辆以及清洁方法，该清洁装置包括气泵、罐体、第一回路、第二回路、喷头，罐体分别与第一回路、第二回路连接，罐体中存储气态的清洁剂和液态的清洁剂；气泵用于在传感器存在污渍的条件下向罐体供气，以将气态的清洁剂输出至第一回路、将液态的清洁剂输出至第二回路；第一回路，用于将气态的清洁剂传输至喷头；第二回路，用于将液态的清洁剂传输至喷头；喷头，用于向传感器喷射气态的清洁剂和液态的清洁剂，以清洁污渍。本发明通过气泵为罐体中的两种清洁剂提供输出动力，使两种形态的清洁剂分别通过第一回路和第二回路传输至喷头、喷射两类清洁剂对传感器进行清洁，清洗方式更为稳定有效。
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公开(公告)号：CN110753167B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201911110070.1
申请日：2019-11-13
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种时间同步方法、装置、终端设备及存储介质，属于传感器技术领域。本发明先获取成像装置的待同步摄像头在预设触发时间所采集的标定图像，然后根据所述标定图像中的标定对象确定雷达的旋转时长，接着确定所述预设触发时间和旋转时长之间的时间差，最后根据所述时间差对所述成像装置全景相机中待同步摄像头的原始预设触发时间进行标定，由于所述预设触发时间和旋转时长之间的时间差即可反映所述待同步摄像头和雷达之间的时间误差，根据所述时间差对所述成像装置中待同步摄像头的预设触发时间进行标定，从而排除曝光时间等干扰所产生的影响，能够实现所述成像装置中待同步摄像头和雷达的时间同步。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113200022A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110469175.7
申请日：2021-04-28
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: B60S1/62 , B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种传感器的清洁方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车辆状态和车辆上的传感器对车辆的外部环境检测到的图像数据；根据预设的时长和车辆状态确定第一清洁模式；根据图像数据确定第二清洁模式；根据第一清洁模式和/或第二清洁模式对传感器进行清洁。上述方法结合车辆的运营模式和工作状态提出了非单一类型的清洁模式，扩宽了清洁模式的可选择范围，同时，依据不同的检测条件确定与车辆适配的清洁模式，能避免单一模式故障的情况下不能及时清洁传感器的缺陷，且能有效针对不同的污渍类型执行对应的清洁模式，对传感器实现低功耗、低成本且高效的清洁，进而提高传感器的识别准确度。
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公开(公告)号：CN114488032B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210114020.6
申请日：2022-01-30
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G01S7/36 , G01S7/41 , G01S13/93 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开了一种雷达相位噪声滤波方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：接收第一雷达数据，对第一雷达数据进行采样得到第二雷达数据；计算第二雷达数据在各个雷达数据组中出现的第一概率；根据第一概率计算第二雷达数据的第一信息熵，保存第一信息熵到第一历史信息熵数组；根据第一信息熵判断第二雷达数据是否存在相位噪声；如果第二雷达数据存在相位噪声，对第一雷达数据进行相位噪声滤除，得到第三雷达数据。通过本发明实施例，利用信息熵量化雷达数据分散程度，在采样后的各帧数据找到有相位噪声存在的数据帧，找到相位噪声并对噪声进行剔除。解决了毫米波雷达中相位噪声影响导致误报、漏报的问题，提高了数据质量和准确性。
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公开(公告)号：CN113805161B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111075636.9
申请日：2021-09-14
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明涉及超声波领域，公开了超声波传感器标定方法、系统、控制设备及存储介质，用于通过控制设备获得超声波传感器处于每个标定姿态下，超声波传感器对应的探测概率，进而控制设备确定全部探测概率中大于探测概率下限阈值的探测数据，以获得超声波传感器对应的探测范围，从而不同标定姿态下的探测概率，高效得完成针对超声波传感器得标定。
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公开(公告)号：CN115032598A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210630444.8
申请日：2022-06-06
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明公开了一种雷达标定方法，包括：通过获取水平角为第一水平角且距离为第一距离的第一雷达数据；判断第一雷达数据的数据点数，若数据点数大于0，使用第一雷达数据更新本地保存的第二雷达数据；将雷达沿Z轴的第一方向转动第一角度值，第一水平角增加第一角度值，循环上述步骤；若等于0，根据第二雷达数据得到并保存第二水平角和第二距离；判断雷达是否正对标定目标，若否，设置第一水平角为0，第一距离增加第一长度值，循环上述步骤；若是，根据保存的各个第二水平角和第二距离，绘制雷达的视野范围。这样，通过水平角递增的圆周方向扫描循环和距离递增的径向扫描循环这两个循环，实现了自动为不同雷达对不同目标的视野范围进行标定。
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公开(公告)号：CN113805161A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111075636.9
申请日：2021-09-14
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明涉及超声波领域，公开了超声波传感器标定方法、系统、控制设备及存储介质，用于通过控制设备获得超声波传感器处于每个标定姿态下，超声波传感器对应的探测概率，进而控制设备确定全部探测概率中大于探测概率下限阈值的探测数据，以获得超声波传感器对应的探测范围，从而不同标定姿态下的探测概率，高效得完成针对超声波传感器得标定。
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