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公开(公告)号：CN102792237A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201180003420.X
申请日：2011-03-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G05B19/05 , G05B2219/15079 , G05B2219/15126 , G06F9/4887
Abstract: 系统程序包含第1执行控制命令以及第2执行控制命令，所述第1执行控制命令在与控制循环的周期相同周期的每个第1执行循环，使第1控制程序开始执行，所述第2执行控制命令在控制循环的周期的2以上的整数倍的周期的每个第2执行循环，使第2控制程序开始执行。第2执行控制命令包括以下命令：在第2执行循环开始的控制循环中，在第2控制程序的执行结束后使第2控制程序开始执行，若该控制循环结束之前第2控制程序未结束，则在下一个控制循环中，在第1控制程序的执行结束后，使第2控制程序的未执行的部分开始执行。
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公开(公告)号：CN107696029A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710094465.1
申请日：2017-02-21
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种能够更正确地确定在输送机上搬送的工件的位置的信息处理系统、信息处理装置、工件位置确定方法及程序。计数器以比与控制器的通信间隔短的间隔来多次计测输送机的移动量，并将计测出的多个移动量与各移动量的计测时机作为计测结果而发送至控制器。控制器包括：接收部，接收从对工件进行摄影所得的图像中计测出的工件位置与摄影时机；移动量确定部，从所述计测时机中确定与摄影时机相对接近的计测时机，并确定与该计测时机关联的基准移动量；位置确定部，基于图像内的工件位置来确定摄影时机的工件的基准位置；以及计算部，将输送机的当前移动量与基准移动量之差加上基准位置，由此算出工件的当前位置。
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公开(公告)号：CN103415819B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201180068841.0
申请日：2011-09-26
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G05B19/04 , G05B19/042 , G05B2219/25347
Abstract: 本发明提供一种在以多任务方式进行处理时能够适当地切换动作模式的控制装置。CPU单元（1）包括：任务执行单元（21），并行执行多个任务，并按照与各任务对应的周期执行各任务；模式切换单元（22），切换动作模式。任务执行单元（21）在运行模式时在各任务中执行用户程序，在程序模式时在各任务中不执行用户程序，模式切换单元（22）在任务执行单元（21）执行的多个任务同步时切换动作模式。
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公开(公告)号：CN110154017A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201811353841.5
申请日：2018-11-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种输送机跟踪系统及其校准方法，即便是机器人操作的经验少的用户，也可以正确地进行校准。移动设备在预定位置上显示一个或多个图案，并对应于在显示所述一个或多个图案的状态下被触摸，朝控制装置中发送表示此被触摸的触摸位置的信息。控制装置根据移动设备以显示有图案的状态配置在拍摄视场中时的由视觉传感器所得的图像测量结果、移动设备由机器人触摸时的触摸位置、以及移动设备配置在拍摄视场中的状态的位置与由机器人触摸时的位置之间的距离，算出参数集。
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公开(公告)号：CN102804086B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201180003423.3
申请日：2011-09-26
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G05B19/056 , G05B2219/13153 , G05B2219/15079
Abstract: 提供在以多任务方式进行处理时，能够进行用户程序的更新的控制装置。CPU单元(1)包括：存储包含POU的用户程序的ROM(12)；以及执行包括用户程序的任务，并更新在ROM(12)中存储的POU的CPU(11)。CPU(11)并行执行多个任务，并以与各任务对应的周期执行各任务。此外，在从执行的多个任务完成后起，至再次执行多个任务之前的期间，CPU(11)更新在ROM(12)中存储的POU。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110154017B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201811353841.5
申请日：2018-11-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种输送机跟踪系统及其校准方法，即便是机器人操作的经验少的用户，也可以正确地进行校准。移动设备在预定位置上显示一个或多个图案，并对应于在显示所述一个或多个图案的状态下被触摸，朝控制装置中发送表示此被触摸的触摸位置的信息。控制装置根据移动设备以显示有图案的状态配置在拍摄视场中时的由视觉传感器所得的图像测量结果、移动设备由机器人触摸时的触摸位置、以及移动设备配置在拍摄视场中的状态的位置与由机器人触摸时的位置之间的距离，算出参数集。
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公开(公告)号：CN109100990B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201810149072.0
申请日：2018-02-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/4155
Abstract: 本发明提供一种控制装置、记录媒体及控制系统，减少控制对象实际动作的时间及次数，降低学习控制的调整工作量。控制装置包括：指令值生成部，以根据校正数据在每个控制周期输出的校正量对第一指令值进行补偿而生成第二指令值并输出给控制运算部；学习运算部，根据第一指令值与来自控制对象的反馈值的偏差更新校正数据；以及初始值决定部，决定校正数据的初始值。初始值决定部包括：特性取得部，取得表示给控制运算部的指令值与响应此指令值控制对象出现的反馈值的关系的响应特性；估计部，根据以临时校正数据补偿第一指令值所得的值及响应特性，估计将出现在控制对象的反馈值；以及更新部，根据第一指令值与估计的反馈值的偏差更新临时校正数据。
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公开(公告)号：CN109100990A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810149072.0
申请日：2018-02-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/4155
Abstract: 本发明提供一种控制装置、记录媒体及控制系统，减少控制对象实际动作的时间及次数，降低学习控制的调整工作量。控制装置包括：指令值生成部，以根据校正数据在每个控制周期输出的校正量对第一指令值进行补偿而生成第二指令值并输出给控制运算部；学习运算部，根据第一指令值与来自控制对象的反馈值的偏差更新校正数据；以及初始值决定部，决定校正数据的初始值。初始值决定部包括：特性取得部，取得表示给控制运算部的指令值与响应此指令值控制对象出现的反馈值的关系的响应特性；估计部，根据以临时校正数据补偿第一指令值所得的值及响应特性，估计将出现在控制对象的反馈值；以及更新部，根据第一指令值与估计的反馈值的偏差更新临时校正数据。
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公开(公告)号：CN102792237B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201180003420.X
申请日：2011-03-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G05B19/05 , G05B2219/15079 , G05B2219/15126 , G06F9/4887
Abstract: 系统程序包含第1执行控制命令以及第2执行控制命令，所述第1执行控制命令在与控制循环的周期相同周期的每个第1执行循环，使第1控制程序开始执行，所述第2执行控制命令在控制循环的周期的2以上的整数倍的周期的每个第2执行循环，使第2控制程序开始执行。第2执行控制命令包括以下命令：在第2执行循环开始的控制循环中，在第2控制程序的执行结束后使第2控制程序开始执行，若该控制循环结束之前第2控制程序未结束，则在下一个控制循环中，在第1控制程序的执行结束后，使第2控制程序的未执行的部分开始执行。
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公开(公告)号：CN103415819A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201180068841.0
申请日：2011-09-26
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G05B19/04 , G05B19/042 , G05B2219/25347
Abstract: 本发明提供一种在以多任务方式进行处理时能够适当地切换动作模式的控制装置。CPU单元（1）包括：任务执行单元（21），并行执行多个任务，并按照与各任务对应的周期执行各任务；模式切换单元（22），切换动作模式。任务执行单元（21）在运行模式时在各任务中执行用户程序，在程序模式时在各任务中不执行用户程序，模式切换单元（22）在任务执行单元（21）执行的多个任务同步时切换动作模式。
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