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公开(公告)号：CN117128389A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311202394.4
申请日：2023-09-18
Applicant: 江苏核电有限公司 , 中国科学院光电技术研究所
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及智能机械领域，尤其涉及一种中小口径管道检测修复机器人。所述机器人包括：检测修复模块连接载物板，载物板安装在涡轮座的顶部；中心驱动电机两端各有一输出轴，输出轴上固定中心锥齿轮，在中心锥齿轮的圆周方向上，有四个等间隔分布的分动锥齿轮，分别与中心锥齿轮啮合；每个分动锥齿轮均与蜗杆共轴连接；蜗杆后方是与之啮合的涡轮及主动同步带轮；涡轮座一端与分动盘连接，另一端实现涡轮、主动同步带轮、行走摇臂的连接与转动；主动同步带轮与行走摇臂末端的从动同步带轮通过同步齿形带连接；从动同步带轮与行走轮共轴紧配；行走摇臂的末端套有一个扭簧。本发明的机器人垂直爬升能力、弯头通过能力及管道口径动态适应能力强。
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公开(公告)号：CN115681672A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211300214.1
申请日：2022-10-24
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L55/1645 , F16L101/10 , F16L101/60
Abstract: 本发明公开了一种核辐射环境下的金属管道修复机器人，由车体头部、车体尾部、旋转车身、注胶机构、涂胶机构和涂胶头收放机构组成。其中车体头部、车体尾部同轴安装在机器人两端，在辐射环境中的管道内起支撑行走和牵引连接作用；注胶机构、涂胶机构和涂胶头收放机构安装在旋转车身内，实现修复胶液存储、挤出、涂胶头收放及管道内壁涂覆的功能；旋转车身呈圆柱形，可实现周向连续旋转，在两侧开有操作窗口，涂胶头伸出窗口执行管道涂覆修复操作。机器人内部搭载了2套注胶机构和涂胶机构，可使用双组份的修复涂胶，适合核辐射环境下的预埋金属管道修复，保障核反应堆供水系统正常运行。
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公开(公告)号：CN115638747A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211392345.7
申请日：2022-11-08
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种乏燃料组件水下三维测量装置及测量方法，属于核燃料组件水下检测设备领域，装置包括床身(1)、水下移动平台(2)、底座(3)和控制系统(4)。上述床身(1)安装在底座(3)上，所述水下移动平台(2)安装在床身(1)上，所述床身(1)上设置有驱动机构，所述驱动机构与水下移动平台(2)相连并能够驱动水下移动平台(2)上下移动，所述水下移动平台(2)上设置有四套水下三维测量及观察模块。本发明主要用于水下测量乏燃料组件并观察其表面质量，重建出乏燃料组件的三维模型，以进一步测量其长度、截面宽度、弯曲度、扭曲度等参数。
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公开(公告)号：CN115018924A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210545603.4
申请日：2022-05-19
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种水下相机的关键参数标定方法，属于水下成像技术领域。水下相机主要由相机、水下密封舱、密封平板玻璃组成，由于多介质折射的影响，水下相机成像模型与空气中有所不同。相机镜头焦点与“玻璃‑空气”界面间的距离是水下相机成像模型的关键参数，而该参数无法直接测得。本发明的标定方法借助距离已知的两空间点，实现对相机镜头焦点与“玻璃‑空气”界面间的距离参数的标定，该方法简便有效，有利于消除水下图像的畸变。
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公开(公告)号：CN112811268A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110044825.3
申请日：2021-01-13
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种自动卷线装置，装置采用一个马达驱动卷线筒，实现线缆自动收放功能。卷线筒上的主动同步带轮和丝杆轴上的从动同步轮通过同步带联动。与丝杆轴配合的走线器上设有丝杆螺母，与丝杆轴配合从而与卷线筒联动，使线缆收放有序。在滚筒上设有螺旋槽，线缆回收时，线缆能在卷线筒上依次整齐排列。线缆张紧辊通过一对复位扭簧作用，使线缆保持绷紧状态，减小线缆收放时的摩擦阻力。自动卷线装置主要用在有线驱动遥控移动机器人上，为有线远程移动机器人提供自动收放后端线缆的功能，便于工作人员操纵，提高远程移动机器人的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112894748B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110044819.8
申请日：2021-01-13
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种辐射环境下的侦测作业机器人，包括履带底盘车体、车身载体、机械臂、工具头自动更换器、多种专用工具头、液压支腿、液压动力系统和辅助图像照明系统等。履带底盘车体通过两组独立可控的履带，实现机器人正常行进和作业支撑；机械臂由4组串联的单自由度摇臂组成，结合车体底座相对履带底盘车体旋转，实现机械臂末端姿态精准控制；工具头自动更换器安装在机械臂末端，可快速更换执行工具执行不同任务；专用工具头包括：金属液压剪/扩张器、多功能抓斗、金属切割锯、动力机械手；机器人采用电力液压驱动，具备远程图像监控和防辐射功能。在辐射剂量超标等危险环境中可代替人进入施工现场完成相关应急任务。
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公开(公告)号：CN112524392A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011376253.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: F16L55/30 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人行走机构，包括动力输入组件、摆动摇臂组件、变角度传动组件和行走轮组件。动力输入组件将原动机的动力传递至变角度传动组件；摆动摇臂组件实现管道机器人本体支撑和管道口径动态自适应；变角度传动组件将动力转换到行走轮上；行走轮组件安装在摆动摇臂组件末端，通过拉簧作用紧贴管道内壁提供管道机器人前进的牵引力。实现了管道机器人在管道内可靠行走，可动态适应管道口径变化，所有行走轮都能提供行走牵引力且仅需一个动力源，提高了管道机器人的工作可靠性。
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公开(公告)号：CN108840052A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810651502.9
申请日：2018-06-22
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种热室放射性工件转运系统，包括：轨道运输车系统(1)、热室运输机器人系统(2)以及手控盒(3)。本发明主要用于具有放射性的工作环境，解决并实现半热室之间强放射性样品的转运问题。本发明可有效的规避工作人员进入半热室操作，同时也是减少类似环境中工作人员受到辐射污染的有效途径。
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公开(公告)号：CN115018924B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210545603.4
申请日：2022-05-19
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种水下相机的关键参数标定方法，属于水下成像技术领域。水下相机主要由相机、水下密封舱、密封平板玻璃组成，由于多介质折射的影响，水下相机成像模型与空气中有所不同。相机镜头焦点与“玻璃‑空气”界面间的距离是水下相机成像模型的关键参数，而该参数无法直接测得。本发明的标定方法借助距离已知的两空间点，实现对相机镜头焦点与“玻璃‑空气”界面间的距离参数的标定，该方法简便有效，有利于消除水下图像的畸变。
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公开(公告)号：CN112576863B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202011351226.8
申请日：2020-11-26
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种核辐射环境下管道涂胶修复机器人，包括电机驱动模块、支撑与行走模块、挤胶模块和涂胶模块，电机驱动模块负责驱动胶筒旋转涂胶动作和挤胶动作；支撑与行走模块实现机器人适应不同口径的管道并在管道中前进后退；挤胶模块负责控制涂胶的挤出速度；涂胶模块负责涂胶修复。本发明可在现有的管道机器人牵引下深入管道内部，对管道内部的缺陷及漏点实施涂胶修复。涂胶时通过胶筒旋转与涂胶模块相配合，实现管道内壁360°涂胶修复，对管道漏点、缺陷的修复具有相当高的可靠性，实现了管道内人工不可达区域的修复、降低了人工外部涂胶修复质量的不稳定性。
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