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公开(公告)号：CN118429569A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410360807.X
申请日：2024-03-27
IPC: G06T17/20 , G06T15/00 , G06V10/762 , G06N3/0499 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种利用稀疏视角下RGB图像输入重建三维物体表面的方法和装置，方法包括：获取预先定义的候选视角集合，确定候选视角集合中的多个目标视角下形成的第一图像集合，并确定候选视角集合中除多个目标视角之外的其他候选视角形成的第二图像集合；将第一图像集合输入至重建模块中，对目标物体的隐式三维网格表面进行优化，并在优化过程中循环执行预设图像补充方法，将第二图像集合中的第一目标图像补充至重建模块中，直至满足预设停止条件；确定重建模块的当前目标参数，基于当前目标参数重建目标物体的三维物体表面。通过本发明提供的方法，基于动态、自适应的图像补充过程，用最少的视角实现高质量的三维物体表面重建。
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公开(公告)号：CN110082122B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201910357575.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学 , 山东省科学院自动化研究所
IPC: G01M17/007 , G01S19/42 , G01S19/52
Abstract: 本发明公开了一种智能网联车测试平台，智能网联车测试平台包括被测车、交通对象模拟装置、通信拓扑结构和运动控制单元，被测车被布置在交通场景中；交通对象模拟装置包括全地形机器人、身高可调人偶模型和动物模型；通信拓扑结构将规划好的轨迹输给被测车以及从被测车获取被测车信息，通信拓扑结构将被测车信息输给运动控制单元；运动控制单元从通信拓扑结构采集被测车信息以及由全地形机器人反馈得到的全地形机器人信息；运动控制单元控制全地形机器人的路线及其速度、身高可调人偶模型以及动物模型周期性活动。本发明可以变换参与对象和环境，为测试任意交通场景的模拟提供便利条件，实现低成本、零风险、多交通对象和多场景的测试功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117197352A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311176237.0
申请日：2023-09-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供一种三维表面重建方法、装置及设备，该方法包括：通过获取目标对象的多张RGB图像；分别对每张RGB图像进行锐化处理和去噪处理；确定每张预处理后的RGB图像对应的法向量图以及每张法向量图所对应的不确定性图；对混合几何表示神经网络模型进行训练；根据训练好的混合几何表示神经网络模型得到的有向距离场的零等值面，确定目标对象的三维重建表面，实现了对目标对象的三维表面重建。通过引入图像锐化和去噪技术，增强了图像质量；使用混合表示来编码几何表面，可以更有效地表达低频区域和高频区域，使得重建得到的三维表面的质量更高且具有更丰富的细节。
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公开(公告)号：CN117058334A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310868455.4
申请日：2023-07-14
Abstract: 本申请实施例提供了一种室内场景表面重建的方法、装置、设备及存储介质，其方法包括：获取目标对象在各个视角下的彩色图像和各个视角下的相机位姿，并通过将所述各个视角下的彩色图像和所述各个视角下的相机位姿输入深度MVS模块中，预测出所述目标对象在每个视角下的深度图；根据所述目标对象在每个视角下的深度图，计算每个视角下的彩色图像中每个像素点的位置和颜色，并由所述每个视角下的彩色图像中每个像素点的位置和颜色融合得到粗糙的室内场景点云；通过将带位姿的各个视角下的彩色图像和所述粗糙的室内场景点云输入至NISF进行训练，得到Point‑NISF；利用所述Point‑NISF完成所述目标对象的室内场景三维重建。
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公开(公告)号：CN110072193B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910356936.0
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种用于智能网联车测试的通信拓扑结构，通信拓扑结构包括车端单元和路测单元，所述车端单元包括车载控制设备和车端通信设备，所述路测单元包括路端通信设备，所述车载控制设备和所述车端通信设备均安装于所述被测车，所述车载控制设备将规划好的轨迹输出给所述被测车以及从所述被测车的定位系统获取被测车信息，所述被测车信息包括所述被测车的速度和位置信息，所述车载控制设备将所述被测车信息经由所述车端通信设备输出给所述路端通信设备，所述路端通信设备将采集到的所述被测车信息输出给中控PC。本发明可以变换参与对象以及环境，为测试任意交通场景的模拟提供了便利条件，实现了低成本、零风险、多对象、多场景的测试功能。
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公开(公告)号：CN110082122A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910357575.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学 , 山东省科学院自动化研究所
IPC: G01M17/007 , G01S19/42 , G01S19/52
Abstract: 本发明公开了一种智能网联车测试平台，智能网联车测试平台包括被测车、交通对象模拟装置、通信拓扑结构和运动控制单元，被测车被布置在交通场景中；交通对象模拟装置包括全地形机器人、身高可调人偶模型和动物模型；通信拓扑结构将规划好的轨迹输给被测车以及从被测车获取被测车信息，通信拓扑结构将被测车信息输给运动控制单元；运动控制单元从通信拓扑结构采集被测车信息以及由全地形机器人反馈得到的全地形机器人信息；运动控制单元控制全地形机器人的路线及其速度、身高可调人偶模型以及动物模型周期性活动。本发明可以变换参与对象和环境，为测试任意交通场景的模拟提供便利条件，实现低成本、零风险、多交通对象和多场景的测试功能。
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公开(公告)号：CN110072193A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910356936.0
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种用于智能网联车测试的通信拓扑结构，通信拓扑结构包括车端单元和路测单元，所述车端单元包括车载控制设备和车端通信设备，所述路测单元包括路端通信设备，所述车载控制设备和所述车端通信设备均安装于所述被测车，所述车载控制设备将规划好的轨迹输出给所述被测车以及从所述被测车的定位系统获取被测车信息，所述被测车信息包括所述被测车的速度和位置信息，所述车载控制设备将所述被测车信息经由所述车端通信设备输出给所述路端通信设备，所述路端通信设备将采集到的所述被测车信息输出给中控PC。本发明可以变换参与对象以及环境，为测试任意交通场景的模拟提供了便利条件，实现了低成本、零风险、多对象、多场景的测试功能。
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