公开(公告)号：CN111724334A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010542538.0

申请日：2020-06-15

Applicant: 石家庄铁道大学

Inventor： 马增强 ,  钱荣威 ,  许丹丹 ,  王伟明 ,  白雪飞 ,  闫德立 ,  周涵 ,  巫春庆 ,  杨航 ,  陈云飞

IPC: G06T5/50

Abstract: 本发明公开了一种多聚焦图像融合方法，所述方法包括如下步骤：将DTCWT变换与NSDFB相结合得到M-DTCWT变换；对多聚焦图像进行M-DTCWT变换，分解得到低频子带和高频子带；将字典学习DL与模糊逻辑相结合得到ADL方法；对分解后的多聚焦图像的低频子带采取基于自适应字典学习ADL方法的融合策略得到融合后的低频子带；对分解后的多聚焦图像的高频子带采取SML的融合策略得到融合后的高频子带；对融合后的低频子带以及融合后的高频子带进行逆M-DTCWT变换得到融合图像。所述方法不仅能够实现多聚焦图像的融合，而且融合后的图像视觉效果良好的同时具有丰富的纹理信息和诸多的细节特征。

公开(公告)号：CN110630675A

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201910905297.9

申请日：2019-09-24

Applicant: 石家庄铁道大学

Inventor： 李韶华 ,  刘楠 ,  任剑莹 ,  路永婕 ,  冯桂珍 ,  张宇 ,  许鸣珠 ,  闫德立

IPC: F16F13/00

Abstract: 本发明提供了可吸振的准零刚度隔振器，属于机械工程隔振减振技术领域，包括准零刚度隔振器本体、立柱、吸振质量块和吸振弹簧。准零刚度隔振器本体设有主质量块，立柱竖直滑动于主质量块上，吸振质量块竖直滑动于立柱上，吸振弹簧的一端连接主质量块，另一端连接吸振质量块。本发明提供的可吸振的准零刚度隔振器，可通过设置在准零刚度隔振器本体上的立柱、吸振质量块和吸振弹簧，降低准零刚度隔振器本体中的系统共振峰的峰值，大大提高准零刚度隔振器本体在低频段的稳定性。

公开(公告)号：CN117115778A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311063481.6

申请日：2023-08-23

Applicant: 石家庄铁道大学

Inventor： 王雪玮 ,  李思渊 ,  李韶华 ,  刘元生 ,  刘怡璇 ,  闫德立 ,  梁晓

IPC: G06V20/58 ,  G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/764 ,  G06V10/77 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/09

Abstract: 一种复杂路面快速识别模型的构建方法，它是将结构重参数化和自适应注意力的轻量化网络，作为车辆前方路面类型的识别模型，对车辆前方的路面进行甄别。步骤：构建以水平、垂直、方形、点形多分支异构卷积为核心的特征提取骨干网络；采用轻量高效的注意力机制，设计自适应通道注意力模块，以聚焦高相关特征，根据特征尺寸自适应地聚合空间上下文信息，并根据特征维度自适应地进行局部跨通道交互，使模型聚焦在与路面相关性高的特征；引入结构重参数化方法，对模型的训练周期和推理周期进行解耦，采用在路面类型识别任务上实现精度和速度权衡的A2Rep‑Net模型。本发明取得了准确性、实时性和轻量化的良好平衡，具备复杂多变场景的高适应性，使用效果明显。

公开(公告)号：CN114674338A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210366807.1

申请日：2022-04-08

Applicant: 石家庄铁道大学

Inventor： 王雪玮 ,  梁晓 ,  李韶华 ,  冯桂珍 ,  闫德立

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/30 ,  G01C21/36 ,  G06V20/56 ,  G06V20/70 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于分层输入输出和双注意力跳接的道路可行驶区域精细推荐方法，在编码器‑解码器的骨架基础上，构建倒金字塔式的多尺度分层输入和分层输出结构以有效融合道路的形态学特征与语义信息；构建集成通道注意力和空间注意力的跳跃连接结构以实现不同行驶性区域的精确检测。该方法为在M形深度架构下融合多尺度交互策略和双重注意力机制的可行驶区域推荐方法，针对边界模糊、路况多变的复杂道路，能在复杂驾驶场景中基于视觉精细分割出道路的强推荐、弱推荐、不推荐行驶区域，以满足智能汽车在正常、应急等复杂行驶工况下对可行驶区域的不同检测需求。提出的模型兼顾了分割精度和时间效率，在复杂道路可行驶区域检测任务上有明显优势。

公开(公告)号：CN111208523A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN202010061290.6

申请日：2020-01-19

Applicant: 石家庄铁道大学

Inventor： 王伟明 ,  潘彦宇 ,  王炜琛 ,  张勇 ,  徐会武 ,  吴春慧 ,  高尚 ,  贺佳飞 ,  郭宏宇 ,  李凌霄 ,  闫德立 ,  陶凯

IPC: G01S17/02

Abstract: 本申请提供了一种空间动态角度的测量方法及测量装置，其中，该测量方法包括：启动第一旋转式单线激光雷达以及第二旋转式单线激光雷达进行持续扫描；获取被测对象的第一长度和第二长度；基于第一旋转式单线激光雷达和目标参照物，获取被测对象的初始方位角、实时方位角以及实时第一距离；基于第二旋转式单线激光雷达和目标参照物，获取被测对象的初始俯仰角、实时俯仰角以及实时第二距离；基于第一长度、第二长度、初始方位角、初始俯仰角、实时第一距离、实时第二距离、实时方位角、实时俯仰角以及预设的计算公式计算被测对象的实时空间动态角度；输出被测对象的实时空间动态角度。本申请能节省测量空间动态角度的测量成本。

公开(公告)号：CN106407973A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610870465.1

申请日：2016-09-30

Applicant: 石家庄铁道大学

Inventor： 王伟明 ,  孙一杰 ,  杨萌 ,  何亚轩 ,  张勇 ,  闫德立 ,  靳邵云 ,  佀明华

IPC: G06K9/20

CPC classification number: G06K9/2072 ,  G06K2209/01

Abstract: 本发明涉及一种标在柱面上的AR码的鲁棒识别方法，包括以下步骤：对AR码图像进行二值化，提取AR码二值化图像的轮廓，并将轮廓中的AR码区域图像进行摆正处理；对摆正的AR码区域进行弧形畸变检测并旋转，使凹弧边朝上，并将凹弧边拉直；利用局部自适应压缩算法将凸弧边拉直，得到一个轮廓为矩形的AR码区域；对AR码区域进行非线性划线识别。本发明解决了一些传统识别方法对AR码识别正确率不高以及当AR码产生弧形畸变的情况下无法正确识别的问题，提高了AR码识别的鲁棒性。

公开(公告)号：CN106023256A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610339337.4

申请日：2016-05-19

Applicant: 石家庄铁道大学

Inventor： 王伟明 ,  张勇 ,  赵守伟 ,  何亚轩 ,  闫德立

IPC: G06T7/20

CPC classification number: G06T2207/10016

Abstract: 本发明涉及一种面向增强现实辅助维修系统平面目标粒子滤波跟踪的状态观测方法，包括：a、设定跟踪区域，作为目标参考模板，获取其m×1的纹理特征和灰度均值特征；b、采集当前帧场景视频，进入跟踪过程，包括粒子选择、状态转移、状态观测和状态估计等步骤。本发明通过观测似然函数来计算粒子权重均值，目标参考特征向量的更新则综合考虑初始目标参考特征向量以及前一帧所采用的目标参考特征向量和当前帧所采用的目标参考特征向量的影响因素，由此解决了目标遮挡后又重新出现后无法继续跟踪的问题，提高了增强现实辅助维修系统对平面目标跟踪的鲁棒性和实时性。

公开(公告)号：CN115071759B

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202210804594.6

申请日：2022-07-08

Applicant: 石家庄铁道大学

Inventor： 李韶华 ,  季广港 ,  冯桂珍 ,  闫德立 ,  王雪玮 ,  任剑莹 ,  张宇

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种具有容错功能的自动驾驶计算平台，包括：环境感知模块，用于获取车辆周围环境信息；信息交换模块，与所述环境感知模块连接，用于对所述环境信息进行融合；决策模块，与所述信息交换模块连接，用于根据融合后的信息输出决策结果；表决单元，与所述决策模块连接，用于对所述决策结果进行表决；执行单元，与所述表决单元连接，用于根据表决结果控制车辆的运行。本发明通过冗余的决策模块和表决单元使得自动驾驶汽车拥有了计算容错能力，规避了由于单一计算模块所出现的目标仲裁不合理、决策失误所引发交通事故和安全隐患等问题，提高了自动驾驶技术的安全性与可靠性。

公开(公告)号：CN110630675B

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN201910905297.9

申请日：2019-09-24

Applicant: 石家庄铁道大学

Inventor： 李韶华 ,  刘楠 ,  任剑莹 ,  路永婕 ,  冯桂珍 ,  张宇 ,  许鸣珠 ,  闫德立

IPC: F16F13/00

Abstract: 本发明提供了可吸振的准零刚度隔振器，属于机械工程隔振减振技术领域，包括准零刚度隔振器本体、立柱、吸振质量块和吸振弹簧。准零刚度隔振器本体设有主质量块，立柱竖直滑动于主质量块上，吸振质量块竖直滑动于立柱上，吸振弹簧的一端连接主质量块，另一端连接吸振质量块。本发明提供的可吸振的准零刚度隔振器，可通过设置在准零刚度隔振器本体上的立柱、吸振质量块和吸振弹簧，降低准零刚度隔振器本体中的系统共振峰的峰值，大大提高准零刚度隔振器本体在低频段的稳定性。

公开(公告)号：CN111127419A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201911327434.1

申请日：2019-12-20

Applicant: 石家庄铁道大学

Inventor： 马增强 ,  康德 ,  杨绍普 ,  闫德立 ,  马帅军 ,  许丹丹 ,  钱荣威 ,  周涵 ,  苑佳靖 ,  巫春庆 ,  杨航 ,  陈云飞

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/60

Abstract: 本发明适用于车辆外形检测和测量方法技术领域，提供了一种轮对标准圆多边形检测方法、装置及终端设备，该方法包括：获取车辆的轮对标准圆图像，并对轮对标准圆图像进行处理，获得轮对标准圆对应的多段椭圆弧线；根据每段椭圆弧线，获得每段椭圆弧线对应的椭圆；根据每段椭圆弧线对应的椭圆，获得每段椭圆弧线对应的圆形弧线；将所有圆形弧线进行拼接处理，获得还原后的轮对标准圆对应的圆周线；将还原后的轮对标准圆对应的圆周线与预设标准圆周线进行对比，获得轮对标准圆的多边形变形检测结果。本发明的轮对标准圆多边形检测方法，方法简单，可以实现检测自动化，在保证检测精度的同时，可以高效快速的进行轮对标准圆多边形检测。