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公开(公告)号：KR101019336B1
公开(公告)日：2011-03-07
申请号：KR1020080105993
申请日：2008-10-28
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: G05D1/02
Abstract: 제1 몸체의 움직임에 대응되는 신호를 생성하는 관성 센서부; 상기 제1 몸체에 연결된 제2 몸체를 움직이기 위하여, 상기 제1 몸체 및 상기 제2 몸체 사이에 연결된 구동부; 및 상기 관성 센서부에서 생성된 상기 신호를 사용하여 상기 제1 몸체의 움직임을 상기 제2 몸체에 음의 피드백(negative feedback)하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 안정화 제어 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 안정화 제어 시스템 및 방법을 이동 로봇의 비젼(vision) 시스템에 응용하면, 이동 로봇이 움직이는 경우에도 비젼 시스템이 안정된 영상 정보를 획득할 수 있어 번짐(blurring) 등의 현상이 발생하는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다.
비젼, 안정화, 관성 센서-
公开(公告)号：KR1020090043458A
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：KR1020080105989
申请日：2008-10-28
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212
Abstract: 서로 연결된 제1 몸체 및 제2 몸체를 포함하는 물체의 방향을 제어하는 방향 제어 시스템에 있어서, 상기 제1 몸체에 연결되어 회전하며 상기 물체를 이동시키는 복수 개의 주행부; 상기 복수 개의 주행부의 회전수를 측정하고, 측정된 회전수로부터 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하는 신호를 출력하는 엔코더부; 및 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체 사이에 연결되며, 상기 엔코더부로부터 출력된 상기 신호에 대응하여 상기 제2 몸체를 회전시키는 구동부를 포함하는 방향 제어 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 방향 제어 시스템은 물체가 이동 및/또는 회전하는 경우에도 물체 내의 소정의 부분의 방향은 일정하게 유지할 수 있어, 로봇의 비젼(vision) 시스템의 안정화를 위하여 사용될 수 있는 이점이 있다.
회전, 엔코더, 로봇, 비젼-
公开(公告)号：KR100886993B1
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：KR1020070013966
申请日：2007-02-09
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
Abstract: 반도체 기술로 제작된 온도 보상된 클럭을 발생시키는 온도 보상 기능을 갖춘 CMOS 발진기 회로 및 그 보상 방법인 개시된다. 구체적으로, 발진기 회로는 기준 전압 발생기에서 생성된 전류를 저항으로 배분하여 기준 전압을 생성하는 기준 전압 생성부; 기준 전압 생성부에 연결되는 발진부; 및 기준 전류 발생기에서 발진부에 사용될 전류원에 기준 전류를 공급하는 기준 전류 생성부를 포함하는 것으로서, 기준 전압 발생기 및 상기 전류 발생기는 온도 보상 기능을 갖는 것을 특징으로 하는 회로 구성을 갖는다. 또한, 발진기 회로의 보상 방법에 있어서, 기준 전압 발생기에서 기준 전압을 생성하고, 기준 전류 발생기에서 기준 전류를 생성하는 단계, 커패시터부에 기준 전류를 충전시키는 단계; 및 기준 입력단이 기준 전압 생성부의 출력단에 연결되고, 비교 입력단이 커패시터에 각각 연결되는 비교기에서 발진 신호를 출력하는 단계를 포함하는 구성을 갖는다. 이러한 구성에 따른 발진기에서 내부의 기준 전압 발생기 및 기준 전류 발생기가 각각 온도 보상 기능을 갖추고 있으며, 커패시터는 일반적으로 온도에 거의 둔감하므로, 온도 변화에 크게 영향을 받지 않는 발진기를 구현할 수 있게 된다.
발진기(oscillator), CMOS, 온도 보상(temperature compensation)-
公开(公告)号：KR1020080061217A
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：KR1020070013966
申请日：2007-02-09
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
CPC classification number: H03K3/011 , G05F1/56 , H03K3/0231 , H03K3/354 , H03K4/50
Abstract: A CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) oscillator with a temperature compensation function and a temperature compensating method thereof are provided to decrease a sensitivity of the CMOS oscillator with respect to a temperature variation by embedding a reference current generator and a reference voltage generator in a semiconductor chip. A CMOS oscillator(20) includes a reference voltage generator, an oscillator, and a reference current generator. The reference voltage generator divides a current from the reference voltage generator using resistors and generates a reference voltage. The oscillator is connected to the reference voltage generator. The reference current generator supplies a reference current to a current source in the oscillator. The reference voltage generator and the current generator have temperature compensation functions. The oscillator includes a capacitor(25), comparators(23,24), and a current switch. The capacitor is charged by the reference current supplied from the reference current generator. Reference input terminals of the comparators are connected to an output terminal of the reference voltage generator. Comparison input terminals of the comparators are connected to the capacitor. The comparator outputs an oscillator signal according to a voltage difference between the reference input terminal and the comparison input terminal. The current switch is connected between output terminals of the comparator and the reference current generator and controlled by the comparators.
Abstract translation: 提供具有温度补偿功能和温度补偿方法的CMOS（互补金属氧化物半导体）振荡器，以通过将参考电流发生器和参考电压发生器嵌入到半导体中来降低CMOS振荡器相对于温度变化的灵敏度 芯片。 CMOS振荡器（20）包括参考电压发生器，振荡器和参考电流发生器。 参考电压发生器使用电阻器分压来自参考电压发生器的电流并产生参考电压。 振荡器连接到参考电压发生器。 参考电流发生器为振荡器中的电流源提供参考电流。 参考电压发生器和电流发生器具有温度补偿功能。 振荡器包括电容器（25），比较器（23,24）和电流开关。 电容器由参考电流发生器提供的参考电流充电。 比较器的参考输入端子连接到参考电压发生器的输出端子。 比较器的比较输入端子连接到电容器。 比较器根据参考输入端子和比较输入端子之间的电压差输出振荡器信号。 电流开关连接在比较器的输出端和参考电流发生器之间，由比较器控制。
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公开(公告)号：KR1020090088546A
公开(公告)日：2009-08-20
申请号：KR1020080013894
申请日：2008-02-15
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: G01P3/42
CPC classification number: G01P3/52 , G01C19/5614 , G01C19/5656
Abstract: An angular velocity sensor with improved sensitivity is provided to control a resonant frequency of a detection part and a driving part by using a structure of the teeth of a comb controlling stiffness electrically. In an angular velocity sensor with improved sensitivity, a driving part is composed of an inner mass, an outer mass, and a driving elastic member. A sensing part is comprised of the inner mass and a sensing elastic member, and a structure of the teeth of a comb capable controlling the stiffness electrically is inserted into the driving unit, a sensing unit. The structure of the teeth of a comb has negative stiffness, and an external angular velocity is generated in Y-axis displacement by a coriolis force. The external angular velocity is transmitted to a circuit at the outside through a driving part and a sensing part.
Abstract translation: 提供具有改进的灵敏度的角速度传感器，以通过使用梳状齿的结构来控制检测部分和驱动部分的谐振频率，以控制电机的刚度。 在具有改进的灵敏度的角速度传感器中，驱动部分由内部质量块，外部质量块和驱动弹性构件组成。 感测部件由内部质量体和感测弹性部件组成，并且能够电动控制刚度的梳齿的结构被插入到驱动单元中，即感测单元。 梳齿的结构具有负刚度，并且通过科里奥利力在Y轴位移中产生外部角速度。 外部角速度通过驱动部和感测部传递到外部的电路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100712665B1
公开(公告)日：2007-05-02
申请号：KR1020050042884
申请日：2005-05-23
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B81B7/02
Abstract: 본 발명은 관성력 발생시 내부의 질량체와 검지전극 사이의 커패시턴스 변화를 검지하여 관성력을 검지하는 MEMS 소자의 민감도 및 오프셋을 조정하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 상기 장치 및 방법에 의하여 민감도 및 오프셋을 측정하고 조정할 수 있도록 고안된 관성력 검지용 MEMS 소자에 관한 것이다.
본 발명에 따른 장치 및 방법을 사용함으로써, 기존의 회전운동판 또는 진동판을 이용한 기계적 검사 절차를 생략하고, 전기적 신호만으로 상기 MEMS 소자의 관성력 검지 능력을 테스트하고, 출력치를 보정할 수 있다. 또한, 일반 반도체 칩의 시험 검사 장치를 그대로 이용할 수 있으며, 출력 오프셋 및 민감도의 조정에 소요되는 비용 및 시간을 크게 줄일 수 있다.-
公开(公告)号：KR1020060120750A
公开(公告)日：2006-11-28
申请号：KR1020050042884
申请日：2005-05-23
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B81B7/02
Abstract: An apparatus of calibrating sensitivity and offset of an MEMS device detecting inertial force and a method thereof are provided to test the inertial force detecting power of the device and compensate for the output value only with the electrical signal by containing the calibrating unit compensating for the sensitivity and offset. An apparatus(300) of calibrating sensitivity and offset of an MEMS device detecting inertial force for detecting the capacity change between an inner mass body and detection electrodes(140,141) and detecting the inertial force when the inertial force occurs is composed of an inertial force input signal generating unit(310) applying the inertial force input signal to inertial force input units(160,161) of the device; a capacity detecting unit(320) receiving the capacity change signal from the detecting electrode of the device and detecting the capacity change; a calibrating value calculating unit(330) calculating the calibrating value for calibrating the sensitivity and offset of the device from the output signal of the capacity detecting unit; a storage unit(340) saving the calibrating value; and a calibrating unit(350) using the calibrating value stored in the storage unit to compensate for the sensitivity and offset of the output signal of the capacity detecting unit.
Abstract translation: 提供校准检测惯性力的MEMS装置的灵敏度和偏移的装置及其方法，以测试装置的惯性力检测功率，并且仅通过包含补偿灵敏度的校准单元的电信号来补偿输出值 和偏移。 校准用于检测惯性力的MEMS装置的灵敏度和偏移的装置（300），用于检测内部质量体和检测电极（140,141）之间的容量变化，并且当发生惯性力时检测惯性力由惯性力输入 信号产生单元（310）将惯性力输入信号施加到装置的惯性力输入单元（160,161）; 容量检测单元，从所述装置的检测电极接收容量变化信号，并检测容量变化; 校准值计算单元（330），用于计算用于校准装置的灵敏度和偏移量与容量检测单元的输出信号的校准值; 存储单元（340），其保存所述校准值; 以及使用存储在存储单元中的校准值来补偿容量检测单元的输出信号的灵敏度和偏移的校准单元（350）。
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公开(公告)号：KR101059806B1
公开(公告)日：2011-08-26
申请号：KR1020080106002
申请日：2008-10-28
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
CPC classification number: H04N5/23248 , H04N5/23258 , H04N5/23287
Abstract: 서로 연결된 제1 몸체 및 제2 몸체를 포함하는 물체의 위치 및 방향을 제어하는 안정화 제어 시스템에 있어서, 상기 제1 몸체의 이동에 대응되는 이동 신호 및 상기 제1 몸체의 회전에 대응되는 회전 신호를 출력하는 인공 전정 장치; 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체 사이에 연결되며, 상기 이동 신호에 대응하여 상기 제2 몸체의 위치를 제어하는 병진 구동부; 및 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체 사이에 연결되며, 상기 회전 신호에 대응하여 상기 제2 몸체의 회전을 제어하는 회전 구동부를 포함하는 안정화 제어 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 안정화 제어 시스템 및 방법을 이동 로봇의 비젼(vision) 시스템에 응용하면, 이동 로봇이 움직이는 경우에도 비젼 시스템이 안정된 영상 정보를 획득할 수 있어 번짐(blurring) 등의 현상이 발생하는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다.
안정화, 로봇, 비젼, 전정안 반사Abstract translation: 在一种用于控制第一主体和第二主体的物体的位置和取向的稳定化控制系统被连接到彼此，对应于所述运动信号的旋转的旋转信号和对应于所述第一主体的移动的第一主体 人造安瓿装置; 平移驱动单元，连接在第一主体和第二主体之间，用于响应于移动信号来控制第二主体的位置; 以及连接在第一主体和第二主体之间的旋转驱动单元，旋转驱动单元根据旋转信号控制第二主体的旋转。 根据本发明的实施例的稳定性控制系统和方法在移动机器人的视觉系统中的应用允许视觉系统即使在移动机器人移动时也获取稳定的图像信息， 有一个好处，它可以防止。
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公开(公告)号：KR101038367B1
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：KR1020080105990
申请日：2008-10-28
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: G05D1/02
Abstract: 이동 가능한 물체에 연결되어 영상 정보를 수신하는 수신 모듈; 상기 수신 모듈에 수신된 영상 정보로부터 미리 설정된 표적의 영상의 위치를 결정하고, 상기 표적 또는 상기 물체의 움직임으로 인한 상기 표적의 영상의 위치 변화를 검출하는 추적 모듈; 및 상기 추적 모듈에서 검출된 상기 표적의 영상의 위치 변화에 대응하여 상기 물체의 움직임을 제어하는 구동 모듈을 포함하는 비젼 제어 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 제어 시스템 및 방법을 사용하면, 이동 로봇 등과 같이 움직이는 물체가 수신하는 영상 정보를 이용하여 이동 로봇의 위치 및 방향을 제어함으로써, 추적하는 표적이 이동하거나 또는 이동 로봇이 이동하는 경우에도 이동 로봇에 수신되는 표적의 영상의 안정성을 증가시키며, 번짐(blurring) 등의 현상이 발생하는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다.
영상, 로봇, 비젼, 안정화-
公开(公告)号：KR101015750B1
公开(公告)日：2011-02-22
申请号：KR1020080105989
申请日：2008-10-28
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: G05D1/02
Abstract: 서로 연결된 제1 몸체 및 제2 몸체를 포함하는 물체의 방향을 제어하는 방향 제어 시스템에 있어서, 상기 제1 몸체에 연결되어 회전하며 상기 물체를 이동시키는 복수 개의 주행부; 상기 복수 개의 주행부의 회전수를 측정하고, 측정된 회전수로부터 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하는 신호를 출력하는 엔코더부; 및 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체 사이에 연결되며, 상기 엔코더부로부터 출력된 상기 신호에 대응하여 상기 제2 몸체를 회전시키는 구동부를 포함하는 방향 제어 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 방향 제어 시스템은 물체가 이동 및/또는 회전하는 경우에도 물체 내의 소정의 부분의 방향은 일정하게 유지할 수 있어, 로봇의 비젼(vision) 시스템의 안정화를 위하여 사용될 수 있는 이점이 있다.
회전, 엔코더, 로봇, 비젼
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