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公开(公告)号：KR101338734B1
公开(公告)日：2013-12-06
申请号：KR1020110022966
申请日：2011-03-15
Applicant: 아진산업(주) , 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 승마 로봇은, 설치면에 놓이는 베이스부; 상기 베이스부의 상면에 X축 방향 직선 이동 가능하게 결합되는 전후 방향 이동부; 상기 전후 방향 이동부의 상면에 Y축 방향 직선 이동 가능하게 결합되는 측방향 이동부; 상기 측방향 이동부에 Z축 방향 직선 이동 가능하게 결합되는 승강부; 상기 승강부에 고정되어 Z축 중심 회전 운동(yawing motion)을 발생하는 요잉부; 상기 승강부의 상면에 안착되고, 상기 요잉부의 회전축에 연결되어 X축 중심 회전 운동(rolling motion)과 Y축 중심 회전 운동(pitching motion) 중 어느 하나 또는 모두를 발생하는 롤피치부; 및 상기 롤피치부에 회동 가능하게 결합되는 착석부를 포함하고, 상기 X축,Y축 및 Z축 방향 직선 이동은 서로 독립적으로 구현 가능하고, 상기 전후 방향 이동부를 이동시키기 위한 구동 수단은, 상기 전후 방향 이동부에 고정되는 너트와, 상기 너트를 관통하여 상기 베이스부에 X축 방향으로 고정되는 나사축을 포함하는 볼스크류; 상기 나사축의 일단에 연결되는 모터; 및 상기 전후 방향 이동부와 상기 베이스부에 형성되는 레일부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020120017886A
公开(公告)日：2012-02-29
申请号：KR1020100080815
申请日：2010-08-20
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
CPC classification number: E04H4/1654 , B08B9/08 , E02F3/8866 , E02F3/907 , E02F3/9281 , E02F7/06 , G05D1/0278 , Y10S901/01 , Y10S901/40
Abstract: PURPOSE: A cleaning robot, a cleaning device and a method for cleaning underwater are provided to control a cleaning robot by operating an operation console while an operator is observing image by a camera, thereby the operator cannot be exposed to toxic material. CONSTITUTION: A cleaning robot(100) comprises a main body(110), a driving unit(120), a suction unit(130), and a tilt unit. The main body puts into a storage tank. The driving unit supports and moves the main body. The suction unit is arranged in the front of the main body and sucks polluted water including sludge in the storage tank. The tilt unit is supported in the main body to support the suction unit. The tilt unit turns the suction unit on a direction where a moving direction of the main body is crossed.
Abstract translation: 目的：提供清洁机器人，清洁装置和水下清洗方法，通过在操作者通过照相机观察图像时操作操作台来控制清洁机器人，由此操作者不能暴露于有毒物质。 构成：清洁机器人（100）包括主体（110），驱动单元（120），抽吸单元（130）和倾斜单元。 主体放入储罐。 驱动单元支撑并移动主体。 抽吸单元布置在主体的前部，并将包含污泥的污水吸入储罐。 倾斜单元支撑在主体中以支撑抽吸单元。 倾斜单元沿着主体的移动方向交叉的方向转动吸引单元。
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公开(公告)号：KR101092002B1
公开(公告)日：2011-12-08
申请号：KR1020090106636
申请日：2009-11-05
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: 본발명에따른인공표식과자연표식을혼용한네비게이션장치는광원을조사한조명영상및 광원을조사하지않은자연영상을촬영하는카메라; 상기조명영상과상기자연영상의차영상을계산하는차영상추출부; 및상기자연영상으로부터추출된자연표식으로부터위치정보를추정하고, 상기차영상으로부터추출된인공표식으로부터상기위치정보를보정하는위치검출부를포함한다. 자연표식만을사용하는방식보다위치및 방향에대한오차를줄일수 있고, 로봇의이동시 자연표식을검출하기어려운환경에서도로봇의위치를파악하고보정할수 있다. 또한자연표식을혼용하여사용하기때문에인공표식만을사용하는방식보다훨씬적은수의인공표식을사용하여넓은실내공간에서로봇의정확한이동및 주행이가능하다는장점이있다.
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公开(公告)号：KR101070107B1
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：KR1020080104191
申请日：2008-10-23
Applicant: 주식회사 포스코아이씨티 , 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: 본발명은자동으로지정된환자를구분하여지정된환자의생체신호를측정및 관리할수 있는간호보조로봇을제공하는것이그 기술적과제이다. 이를위해, 본발명의간호보조로봇은측정하고자하는적어도하나의생체신호측정유닛에대한정보가입력되는입력부, 상기생체신호측정유닛으로부터생체신호측정결과를무선전송받을수 있는위치로최적경로를통해이동하는구동부, 및상기최적경로를계산하여상기구동부의이동을제어하고, 상기생체신호측정유닛으로부터무선전송된생체신호측정결과를관리하는제1 제어부를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020090072110A
公开(公告)日：2009-07-02
申请号：KR1020070140110
申请日：2007-12-28
Applicant: 주식회사 포스코아이씨티 , 재단법인 포항지능로봇연구소
IPC: B25J5/00
Abstract: A robot driving apparatus and a control method thereof are provided to employ additional clutch unit for manual operation and to receive various capacities of clutch units without changing the structure. A robot driving apparatus comprises a body(100), a power generator(300) which is installed on the body and includes a first axis(200), a second axis(400) which is installed on the body in parallel with the first axis, a third axis(500) which is installed on the body in parallel with the second axis, a clutch unit(600) mounted on the second axis, wheels mounted on the third axis, a first power transmission unit(800) connecting the first axis and the clutch unit, and a second power transmission unit(900) connecting the second axis and the third axis. If the volume of the clutch unit is increased, the second axis is located higher than the height of the third axis and lower than the middle height of the body.
Abstract translation: 提供了一种机器人驱动装置及其控制方法，以采用用于手动操作的附加离合器单元，并且在不改变结构的情况下接收离合器单元的各种容量。 一种机器人驱动装置，包括主体（100），发电机（300），其安装在主体上并且包括第一轴线（200），第二轴线（400），其安装在主体上与第一轴线 ，安装在所述主体上的与所述第二轴平行的第三轴线（500），安装在所述第二轴线上的离合器单元（600），安装在所述第三轴线上的车轮，连接所述第一轴线的第一动力传递单元（800） 轴和离合器单元，以及连接第二轴和第三轴的第二动力传递单元（900）。 如果离合器单元的体积增加，则第二轴位于比第三轴的高度高且低于身体的中间高度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101133091B1
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：KR1020100080815
申请日：2010-08-20
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
CPC classification number: E04H4/1654 , B08B9/08 , E02F3/8866 , E02F3/907 , E02F3/9281 , E02F7/06 , G05D1/0278 , Y10S901/01 , Y10S901/40
Abstract: 저수조의 무인 청소가 가능한 한 청소로봇, 수중 청소장치 및 수중 청소방법이 개시된다. 본 발명에 따른 청소로봇은 저수조에 투입되는 본체, 상기 본체를 지지하며, 상기 본체를 주행시키는 주행구동부, 상기 본체의 전방에 배치되어 상기 저수조에 쌓인 침전물을 포함하는 오염수를 흡입하는 흡입부 및 상기 본체에 지지되어 상기 흡입부를 지지하며, 상기 본체가 주행되는 방향에 교차하는 방향을 축으로 하여 상기 흡입부를 회동시키는 틸트부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020110124409A
公开(公告)日：2011-11-17
申请号：KR1020100043748
申请日：2010-05-11
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: PURPOSE: An omnibeary-distance facility and method using a forward direction mirror and difference image integral algorithm are provided to secure resistance to ambient illumination noises by reinforcing structured light pixels. CONSTITUTION: An omnibeary-distance facility comprises an irradiation part(110), a measuring part(130) and an analysis part(150). An irradiation part emits laser beam in a forward direction. The measuring part comprises a convex surface type mirror(131) and a camera(133). A background image is gotten repetitively from the convex surface type mirror by using camera. The analysis part calculates the object distance between the object and the camera.
Abstract translation: 目的：提供使用前向镜和差分图像积分算法的综合距离设施和方法，以通过加强结构化光像素来确保对环境照明噪声的抵抗力。 构成：综合距离设备包括照射部分（110），测量部分（130）和分析部分（150）。 照射部沿正向发射激光束。 测量部件包括凸面型反射镜（131）和照相机（133）。 通过使用相机从凸面型镜反复得到背景图像。 分析部分计算物体和相机之间的物体距离。
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公开(公告)号：KR101149069B1
公开(公告)日：2012-05-24
申请号：KR1020100009236
申请日：2010-02-01
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단 , 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 무용기 성형시스템을 구비한 광조형 장치는, 투명 윈도우, 및 상기 투명 윈도우와 대향하는 표면을 가지며, 상기 투명 윈도우 표면에 수직한 방향으로 이동 가능한 엘리베이터를 포함한다. 서로 대향하는 상기 엘리베이터의 표면과 상기 투명 윈도우의 표면 사이에 광경화성 수지가 저장될 수 있다.
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公开(公告)号：KR101078071B1
公开(公告)日：2011-10-28
申请号：KR1020080105534
申请日：2008-10-27
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단 , 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: 본발명은양극산화가공을통하여금속기재의표면에복수개의포어(pore)를형성하고, 습식식각으로상기포어의직경을확대하고, 상기금속기재를비젖음성고분자용액에담가음극복제하여상기포어에대응되는형상의돌기부를포함하는나노구조물을형성하고, 상기나노구조물로부터상기금속기재를제거함으로써, 유압에영향을받지않는견고한극 소수성표면을대면적으로제작할수 있음에따라유체속에서의이동효율및 에너지효율이증가는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020110049567A
公开(公告)日：2011-05-12
申请号：KR1020090106636
申请日：2009-11-05
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
CPC classification number: G01C15/02 , G01C21/3623 , G01C21/3626 , G06T7/00 , G08G1/096855
Abstract: PURPOSE: An artificial mark, a navigation device using artificial marks and natural marks, and a method thereof are provided to enable accurate motion of a robot in a wide indoor space using artificial marks and natural marks. CONSTITUTION: A navigation device using artificial marks and natural marks comprises a camera(10), a differential image extracting unit(40), and a position detection unit(60). The camera takes an illumination image and a natural image. The differential image extracting unit calculates the difference image between the illumination image and the natural image. The position detection unit extracts the location information from natural marks extracted from the natural image. The position detection unit corrects the location information from the artificial marks extracted from the difference image. The artificial mark comprises a central body, a direction indicator, and a code part.
Abstract translation: 目的：提供人造标记，使用人造标记和自然标记的导航装置及其方法，以使机器人能够使用人造标记和自然标记在宽的室内空间中进行准确的运动。 构成：使用人造标记和自然标记的导航装置包括相机（10），差分图像提取单元（40）和位置检测单元（60）。 相机拍摄照明图像和自然图像。 差分图像提取单元计算照明图像和自然图像之间的差分图像。 位置检测单元从从自然图像提取的自然标记中提取位置信息。 位置检测单元从从差分图像提取的人造标记中校正位置信息。 人造标记包括中心体，方向指示器和代码部分。
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