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公开(公告)号：KR100334902B1
公开(公告)日：2002-05-04
申请号：KR1019990055257
申请日：1999-12-06
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J3/00
CPC classification number: F16H21/46 , B23Q1/5462 , B25J9/0057 , B25J17/0216 , B25J17/0266 , Y10T74/20201 , Y10T74/20207 , Y10T74/20305 , Y10T74/20335
Abstract: 본발명은외부링크와내부링크를정밀위치제어가가능한선형구동기를사용하여상판의병진운동과회전운동을자유자재로수행함으로써, 다양한동작이요구되는정밀작업분야에서광범위하게활용될수 있는정밀작업용 6자유도병렬기구를제공하는데 그목적이있다. 위와같은목적을달성하기위한본 발명은, 정밀작업용 6자유도병렬기구에있어서, 상부에위치하는상판(10)과, 하부에위치하는하판(20)과, 상기상판(10)과하판(20)을연결하는다수의외부링크(30) 및, 상기상판(10)의중앙에결합된다축연결구형조인트(40)와상기하판(20)을연결하는다수의내부링크(50)를포함한다. 이때, 상기다축연결구형조인트(40)를중심으로상기다수의내부링크(50)가연결되어사면체구조를형성하고, 상기내부링크(50) 및외부링크(30)로는미세위치제어가가능한선형구동기가사용된다.
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公开(公告)号：KR1020000072841A
公开(公告)日：2000-12-05
申请号：KR1019990015368
申请日：1999-04-29
Applicant: 한국과학기술원
IPC: F16H55/10
CPC classification number: F16H25/2228 , Y10T74/18688
Abstract: PURPOSE: A linear actuator is provided to install an inner ball circulating ball screw having an excellent transfer ratio in proportion to an entire size and having several microns of position accuracy. CONSTITUTION: A driving motor(200) connects to a motor driving power and the connect line of a sensor for measuring the rotation of the driving motor. Then the rotary axis of the driving motor is rotated in a limited RPM and a limited rotation angle. Using the connecting line, the rotation of the rotary axis is controlled and Thus, a ball circulating unit(10), a ball circulating tube(20) and a combining nut connected to the rotary axis are rotated at the same time. Balls(30) are continuously rolled through an inner return pass in proportion to the rotation of the rotary axis. Due to the rolling of the balls, a housing(40) generates thrust to be pushed by a holder(210). The pushed housing is recti-linearly moved by linear guides.
Abstract translation: 目的：提供线性致动器以安装具有优异传送比的内球循环滚珠丝杠，该传动比与整体尺寸成比例并具有几微米的位置精度。 构成：驱动马达（200）连接到马达驱动力和用于测量驱动马达旋转的传感器的连接线。 然后，驱动电动机的旋转轴以有限的RPM旋转并且具有有限的旋转角度。 使用连接线，控制旋转轴的旋转，因此，与循环轴连接的球循环单元（10），球循环管（20）和组合螺母同时旋转。 球（30）与旋转轴的旋转成比例地连续滚动通过内回程。 由于球的滚动，壳体（40）产生被保持器（210）推动的推力。 被推动的外壳由直线导轨直线移动。
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公开(公告)号：KR101721764B1
公开(公告)日：2017-03-31
申请号：KR1020150102971
申请日：2015-07-21
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 이상의설명은위치조절암 및이를포함하는지지장치에관한것이다. 일실시예에따르면, 위치조절암은, 상대적인위치가고정된 2개의고정링크의각각을포함하는한 쌍의 4절링크를포함하고, 상기한 쌍의 4절링크는각각평행사변형구조를가질수 있다.
Abstract translation: 以上描述涉及一种位置调整臂和包括该位置调整臂的支撑装置。 根据一个实施例，位置调节臂包括一对四连杆连杆，每一对四连杆连杆包括两个固定连杆，并且相对位置固定，并且一对四连杆连杆每个都可以具有平行四边形结构 。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101569995B1
公开(公告)日：2015-11-30
申请号：KR1020140055636
申请日：2014-05-09
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은로봇암 체결단, 인스트루먼트구동모듈및 이를포함하는로봇에관한것이다.본발명의실시예에따른인스트루먼트구동모듈은, 디스크몸체부와, 상기디스크몸체부의일측에제공되는동력전달돌기를포함하는전달디스크; 및상기동력전달돌기가관통되는비구속홀과, 상기비구속홀로부터일측으로함몰형성되는구속홈을포함하며, 상기전달디스크에대하여슬라이딩이동가능한정렬부재;를포함하고, 상기정렬부재의위치에따라서, 상기동력전달돌기는상기구속홈에선택적으로삽입될수 있다.본발명의실시예에따르면, 정렬부재에의해인스트루먼트구동모듈의위치가자동으로정렬될수 있으므로, 사용자가인스트루먼트구동모듈의위치를수동으로정렬시켜야하는수고를덜 수있다. 또한, 인스트루먼트구동모듈이 180도로잘못정렬된경우, 이를육안으로용이하게확인할수 있는장점을갖는다.
Abstract translation: 本发明涉及机器人臂连接端，仪器驱动模块和包括该机器人臂的机器人。 根据本发明的实施例，仪器驱动模块包括：转盘，其包括设置在盘体部分一侧的盘体部分和动力传递突起部; 以及对准构件，其包括其中穿过所述动力传递突起的非限制槽，以及约束槽，所述约束槽从所述非约束槽朝向一侧凹入，并且能够相对于所述传送盘滑动。 根据对准部件的位置，能够将动力传递突起部选择性地插入约束槽内。 根据本发明的实施例，由于仪器驱动模块的位置可以通过对准构件自动对准，因此用户可以释放出手动对准仪器驱动模块的位置的麻烦。 此外，当仪器驱动模块径向错误对准时，用户可以用肉眼轻松检查。
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公开(公告)号：KR101381122B1
公开(公告)日：2014-04-04
申请号：KR1020120100163
申请日：2012-09-10
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은, 몸체; 상기 몸체의 양단에 마련되는 접촉부재; 를 포함하는 관절장치에 있어서, 상기 접촉부재는, 상기 관절장치의 횡방향 이동을 제한하고 비틀림에 의한 상기 관절장치의 위치이탈을 방지하는 이동제한부와, 상기 관절장치의 이동시 롤링되는 롤링접촉부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절장치에 관한 것이다.
이에 따르면, 관절장치를 구성하는 각 관절의 횡 방향 이동을 제한하거나 또는 비틀림에 의한 위치이탈이 방지되어, 관절장치에 횡방향 충격이 가해지는 경우에도 관절장치의 정렬이 쉽게 무너지지 않는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR101374726B1
公开(公告)日：2014-03-17
申请号：KR1020120091137
申请日：2012-08-21
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06T7/00
Abstract: 본 발명은 인식하고자하는 객체의 형상, 객체 주변의 환경변화 및 객체 회전에 의한 인식 능력 저하를 보완할 수 있는 객체특징점 및 특징 기술자를 생성하고, 생성된 특징 기술자를 이용하여, 영상 객체를 인식하는 기술에 관한 것으로, 본 발명에 따른 특징 기술자 생성 장치는 영상 객체의 형상으로부터 설정된 기준값 이상의 객체특징점을 생성하는 특징점생성부 및 상기 특징점생성부에서 생성된 상기 객체특징점을 식별하는 특징 기술자를 생성하는 특징기술자 생성부를 포함하는 것을 기술적 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020140020440A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：KR1020120086787
申请日：2012-08-08
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G06Q50/205 , G09B5/06 , G09B17/006 , G09B19/06
Abstract: An activity diagnosis apparatus of the present invention is able to reliably diagnoses the activity level of a subject in an unsupervised way without a pre-training about a system by including: a clustering unit which classifies multiple groups based on similarity of feature points which indicate the operation of the subject; and a diagnosis unit which diagnoses the activity level of the subject from the features of each group or the number of the groups.
Abstract translation: 本发明的活动诊断装置能够以无监督的方式可靠地诊断受试者的活动水平，而无需对系统进行预训练，包括：聚类单元，其基于特征点的相似性对多个组进行分类，所述特征点指示 科目的运作; 以及诊断单元，其从每个组的特征或组的数量诊断受试者的活动水平。
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公开(公告)号：KR1020140020072A
公开(公告)日：2014-02-18
申请号：KR1020120086488
申请日：2012-08-07
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: A61B34/30 , A61B2034/305
Abstract: Provided is a surgical robot hand with a decoupled wrist structure which comprises: first and second rings which are installed to be near in order to increase accuracy of controlling by geometrically solving a coupling phenomenon; a main link to which one end is connected to the lower side of the first ring as being able to rotate, the other end is connected to the upper part of the second ring as being able to rotate, and a sliding hole is formed in a perpendicular direction from a line which connects a connection point with the first ring and a connection point with the second ring is formed in the center; and a pair of assistant links to which one end is connected to the lower part of the first ring or the upper part of the second ring, and each opposite part is connected to hinge shafts inserted into the sliding hole of the main link to be able to rotate.
Abstract translation: 提供一种手术机器人手，其具有解耦的腕部结构，其包括：安装为靠近的第一和第二环，以便通过几何解决耦合现象来提高控制的精度; 其一端连接到第一环的下侧以能够旋转的主连杆，另一端连接到第二环的上部能够旋转，并且滑动孔形成在 在连接点与第一环连接的线的垂直方向和与第二环的连接点形成在中心; 以及一对辅助连杆，其一端连接到第一环的下部或第二环的上部，并且每个相对部分连接到插入主链节的滑动孔中的铰链轴，以能够 旋转
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