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公开(公告)号：KR1020140110320A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：KR1020130024461
申请日：2013-03-07
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: A61F5/05816 , A61F5/05858 , A61F5/34
Abstract: A fixation device of body parts according to the present invention comprises (1) a body portion including a first flexibility extending part, a second flexibility extending part, and a flexibility connection part which connects the first flexibility extending part to the second flexibility extending part and having a vacuum inside by a vacuum control part; and a plurality of granular materials provided inside the body portion.
Abstract translation: 根据本发明的身体部位的固定装置包括（1）主体部分，包括第一柔性延伸部分，第二柔性延伸部分和将第一柔性延伸部分连接到第二柔性延伸部分的柔性连接部分，以及 真空控制部分内部具有真空; 以及设置在主体部内的多个粒状材料。
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公开(公告)号：KR101436097B1
公开(公告)日：2014-09-01
申请号：KR1020130015174
申请日：2013-02-13
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01B11/00
Abstract: 본 발명에 의한 6-자유도 운동 측정 방법이 수행되는 장치는, (1) 거리 측정이 가능한 적어도 세 개의 레이저 센서와, (2) 대상 물체의 적어도 두 개의 피처 지점을 촬영하는 카메라와, (3) 상기 카메라가 촬영한 피처 지점의 영상을 처리하여 좌표를 산출하는 영상 처리 장치와, (4) 상기 영상 처리 장치로부터의 좌표 정보 및 상기 레이저 센서로부터의 거리 정보를 입력받아 상기 대상 물체의 6 자유도 운동을 산출하는 컴퓨터 장치를 포함한다.
본 발명에 의한 6-자유도 운동 측정 방법은, 상기 컴퓨터 장치가 수행하는데, (1) 상기 레이저 센서가 조사되는 세 개의 제1 지점들로부터 산출되는 대상 물체의 평면 방정식의 상수와, 이미지 캘리브레이션에 의해서 산출되는 카메라 고유 매개 변수 행렬(camera intrinsic pareamter matrix; )와, 카메라 캘리브레이션에 의해 산출되는 카메라 외부 매개 변수 행렬(camera extrinsic parameter matrix; )와, 카메라의 픽셀 좌표계에 대한 상기 피처 지점의 좌표( )를 이용하여 레이저 센서의 좌표계에 대한 상기 피처 지점의 제1 좌표 를 산출하는 제1 단계와; (2) 상기 피처 지점들간의 벡터값 및 벡터 길이에 기초하여 대상 물체 좌표계에 대한 상기 피처 지점들의 제2 좌표( )를 산출하는 제2 단계와; (3) 상기 제1 좌표 및 상기 제2 좌표에 기초하여 변환행렬(M; )을 산출하여 6-자유도 운동을 측정하는 제3 단계를 포함한다.-
公开(公告)号：KR101431469B1
公开(公告)日：2014-08-21
申请号：KR1020130069327
申请日：2013-06-17
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: H04N5/23258
Abstract: The present invention relates to a system for controlling a shaking stabilization mechanism and a control method thereof and, more specifically, to a system for controlling a shaking stabilization mechanism, which can control the stabilization mechanism (30) capable of stabilizing the shaking of an object (20) by controlling a direction position of the object (20) mounted on a base (10), and a control method thereof. The system includes: a first gyro sensor unit (100) which is fixed on the base (10) to detect the angular speed of the base (10); a second gyro sensor unit (200) which is fixed on the object (20) to detect the angular speed of the object (20); and a central processing unit (300) which controls the stabilization mechanism (30) using the angular speed of the base (10) and the angular speed of the object (20) received from the first gyro sensor unit (100) and the second gyro sensor unit (200).
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制抖动稳定机构的系统及其控制方法，更具体地，涉及一种用于控制摇摆稳定机构的系统，其能够控制能够稳定物体的振动的稳定机构（30） （20）通过控制安装在基座（10）上的物体（20）的方向位置，以及其控制方法。 该系统包括：第一陀螺仪传感器单元（100），其固定在基座（10）上以检测基座（10）的角速度; 第二陀螺仪传感器单元（200），固定在物体（20）上以检测物体（20）的角速度; 以及使用所述基座（10）的角速度和从所述第一陀螺仪传感器单元（100）和所述第二陀螺仪传感器单元（100）接收的物体（20）的角速度来控制所述稳定机构（30）的中央处理单元（300） 传感器单元（200）。
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公开(公告)号：KR101402735B1
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：KR1020120129257
申请日：2012-11-15
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 생체모방형 정찰 로봇의 보호체에 관한 것으로서, 그 구성은, 주행을 수행하는 제1이동 수단(150)을 포함하는 제1단위 모듈(100); 상기 제1단위 모듈(100)과 힌지 결합에 의하여 일렬로 연결되어 있고, 주행을 수행하는 제2이동 수단(250)을 포함하는 제2단위 모듈(200); 일단이 상기 제1단위 모듈(100)에 연결되어 있는 제1보호체(310,320)와, 일단이 상기 제2단위 모듈(200)에 연결되어 있는 제2보호체(330)와, 상기 제1보호체(310,320)와 상기 제2보호체(330)로부터 분리가 가능한 분리 보호체(350)를 포함하는 보호체(300);를 포함하여, 보호 모드시에는, 상기 제1단위 모듈(100)과 상기 제2단위 모듈(200)이 포개진 형태를 취하고, 상기 보호체(300)는 구의 형태를 형성하며, 투척 후 상기 분리 보호체(350)가 분리되며, 주행 모드시에는, 상기 제1단위 모듈(100)과 상기 제2단위 모듈(200)이 일렬로 배치되는 형태를 취하고, 상기 제1보호체(310,320)와 상기 제2보호체(330)는 상기 제1단위 모듈(100)과 상기 제2단위 모듈(200)의 상측에 배치되는 형태를 취하는 것을 특징으로 하며, 보호체가 가지고 있는 충격 흡수 기능이 내부 로봇의 형상과 제어장치를 보호하고, 투척에 용이한 구조를 가지며, 보호 모드에서 주행 모드로의 변환의 기능인 자세복귀가 용이하도록 제작되고, 건물 내부의 감시 정찰 시 벽과 기둥 등 에 의해 원격지와의 통신 문제를 해결할 수 있는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR1020140065498A
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：KR1020120129257
申请日：2012-11-15
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: The present invention relates to a protector of a bio-inspired reconnaissance robot. The configuration comprises a first unit module (100) including a first moving means (150) performing a driving; a second unit module (200) connected to the first unit module (100) in a raw by a hinge and including a second moving means (250) performing a driving; and a protector (300) including a first protector (310, 320) with one end connected to the first unit module (100), a second protector (330) with one end connected to the second unit module (200), and a separation protector (350) separated from the first protector (310, 320) and the second protector (330).
Abstract translation: 本发明涉及生物灵敏侦察机器人的保护器。 该配置包括：第一单元模块（100），包括执行驱动的第一移动装置（150）; 第二单元模块（200），其通过铰链连接到原始的第一单元模块（100），并且包括执行驱动的第二移动装置（250）; 以及保护器（300），包括一端连接到第一单元模块（100）的第一保护器（310,320），一端连接到第二单元模块（200）的第二保护器（330） 保护器（350）与第一保护器（310,320）和第二保护器（330）分离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101400095B1
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：KR1020120129293
申请日：2012-11-15
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: The present invention relates to a biomimetic protective shell for protection of an articulated robot, which comprises multiple unit bodies (100) hinged in serial; and protective shells (200) connected to one side of each unit body (100) to be able to be hinged. In the protection mode, the front end of the unit body (100a) arranged in the most front line among the unit bodies (100) and the rear end of the unit body (100c) arranged in the most rear line are met and rolled, and the protective shell (200) has a sphere shape. In the driving mode, the unit bodies (100) are aligned side by side, and the protective shell (200) forms a shape having a part overlapped. The biomimetic protective shell has a protective shell surrounding the unit body by biologically mimicking the shell of Armadillidiidae in order to protect small-sized patrol robots and articulated robots, which are used in disaster environments and for the patrol purpose, from strong impacts. The biomimetic protective shell protects inner robots from impacts, has a simple but efficient structure, and is manufactured to facilitate the posture return for operating the robot after the protective shell absorbs the impacts. The biomimetic protective shell pursues the miniature and the light weight, and has a structure to improve the impact resistance.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于保护关节式机器人的仿生保护壳，其包括串联铰链的多个单元体（100）; 以及连接到每个单元主体（100）的一侧以能够铰接的保护壳（200）。 在保护模式下，布置在单元主体（100）中的最前面的单元主体（100a）的前端和布置在最后方的单元主体（100c）的后端被满足并滚动， 并且保护壳（200）具有球形。 在驱动模式中，单位体（100）并排排列，保护壳（200）形成具有重叠部分的形状。 仿生保护壳具有围绕单位体的保护壳，通过生物模拟犰狳壳，以保护用于灾害环境和巡逻目的的小型巡逻机器人和铰接式机器人受到强烈的冲击。 仿生保护壳保护内部机器人免受冲击，具有简单但有效的结构，并且制造成便于在保护壳吸收冲击之后操作机器人的姿势返回。 仿生保护壳追求微型和重量轻，具有改善耐冲击性的结构。
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公开(公告)号：KR1020140058774A
公开(公告)日：2014-05-15
申请号：KR1020120124721
申请日：2012-11-06
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: The present invention relates to a wheel-leg robot using a flexible shaft, which comprises: a driving force generating unit (400) which generates driving force; a first module (100) including a first fame (110), a first shaft (130) which is placed in the first frame (110) in order to rotate and rotates by receiving the driving force of the driving force generating unit (400) through a driving force transmitting unit, and a first wheel-leg (150) which is placed in the first frame (110) in order to rotate and rotates by receiving rotational force through a first rotational force transmitting unit according to the rotation of the first shaft (130); a second module (200) including a second frame (210), a second shaft (230) which is placed in the second frame (210) in order to rotate, and a second wheel-leg (250) which is placed in the second frame (210) in order to rotate and rotates by receiving rotational force through a second rotational force transmitting unit according to the rotation of the second shaft (230); and an elastic flexible shaft (300) which connects the first shaft (130) and the second shaft (230) in order to transmit the rotational force of the first shaft (130) to the second shaft (230), and buffers the relative rotating motion between the first shaft (130) and the second shaft (230). Therefore, the wheel-leg robot using a flexible shaft can transmit power between the first module and the second module with changing angles and distances, and can drive on various landforms by effectively adjusting the difference of driving force between a wheel and a leg respectively.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用柔性轴的轮腿机器人，其包括：产生驱动力的驱动力产生单元（400）; 第一模块（100），包括第一名望（110），第一轴（130），其通过接收驱动力产生单元（400）的驱动力而放置在第一框架（110）中以便旋转和旋转， 通过驱动力传递单元和第一车轮腿（150），其被放置在第一框架（110）中以便通过根据第一车轮（110）的旋转通过第一旋转力传递单元接收旋转力而旋转和旋转 轴（130）; 第二模块（200），包括第二框架（210），第二轴（230），其被放置在第二框架（210）中以便旋转;以及第二轮腿（250），其被放置在第二框架 框架（210），以便通过根据第二轴（230）的旋转通过第二旋转力传递单元接收旋转力来旋转和旋转; 以及连接第一轴（130）和第二轴（230）的弹性柔性轴（300），以将第一轴（130）的旋转力传递到第二轴（230），并缓冲相对旋转 第一轴（130）和第二轴（230）之间的运动。 因此，使用柔性轴的车轮腿机器人可以以变化的角度和距离在第一模块和第二模块之间传递动力，并且可以通过有效地调节车轮和腿部之间的驱动力的差异来驱动各种地形。
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公开(公告)号：KR101314276B1
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：KR1020120053318
申请日：2012-05-18
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: One hand driving wheelchair is provided to rotate first and second shafts in the same direction while driving forward and backward, thereby realizing auto-driving with a hand. CONSTITUTION: One hand driving wheelchair comprises: a pair of frames (10) positioned at the right and left sides of the user, supporting the seat; first and second shafts (22, 24) installed under the seat across the pair of frames, and positioned on the same shaft; a differential gear (30) comprised to rotate the first and second shafts at the same speed or at a different speed; a pair of wheels (40) positioned outside of the frame; a driving handle installed to be rotated on one of the frames; and a power transmission device (60) delivering the rotary power of the driving handle to the differential gear.
Abstract translation: 目的：提供单手驾驶轮椅，使第一和第二轴沿相同方向旋转，同时向前和向后驱动，从而实现手自动驾驶。 构成：单手驾驶轮椅包括：一对位于使用者左右两侧的框架（10），支撑座椅; 第一和第二轴（22,24）安装在座椅下方穿过该对框架并位于相同的轴上; 差速齿轮（30），其以相同的速度或不同的速度旋转所述第一和第二轴; 位于框架外部的一对轮（40）; 安装在其中一个框架上旋转的驱动手柄; 以及将驱动手柄的旋转动力传递到差动齿轮的动力传递装置（60）。
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公开(公告)号：KR101304229B1
公开(公告)日：2013-09-05
申请号：KR1020100080550
申请日：2010-08-19
Applicant: 한국과학기술원 , 덕산메카시스 주식회사
CPC classification number: F41H7/005 , B25J11/002 , F41G7/30 , F41H9/04 , F42B12/20 , F42B12/365 , F42B12/50 , F42B12/58 , F42B12/625 , F42B23/005
Abstract: 본 발명은 군용 또는 대테러용으로 사용되는 투척 및 발사 가능한 원격 조종 공격 로봇에 관한 것으로, 좀 더 자세하게는 로봇을 통하여 원격에서 상황을 판단하고 필요에 따라 무기로 설비화 된 원격 조작으로 폭발을 이용한 공격 또는 가스를 살포하는 기능이 구비된 원격 조종 공격 장치에 관한 것이다.
본 발명은 카메라(130)를 포함하는 원통형 본체(100)와 상기 본체(100) 양측에 배치되며 개별적으로 구동이 가능한 두개의 타이어(210)로 이루어진 구동부(200)를 포함하고, 전력 공급용 배터리부(300)가 상기 구동부(200)의 타이어(210)의 중심부 안쪽 공간에 배치되는 것이 특징인 원격 조종 공격장치에 있어서, 상기 공격장치의 내부에 복수개의 저장부(120,310)와 무선제어부(110)가 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 원격 조종 공격장치를 제공한다.-
100.发明公开
公开(公告)号：KR1020130079777A
公开(公告)日：2013-07-11
申请号：KR1020120000476
申请日：2012-01-03
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B25J11/00 , B25J13/088 , H01F1/44
Abstract: PURPOSE: An underwater thrust device for adjusting the stiffness of a caudal fin is provided to stably improve a swimming property because the strength of the caudal fin of a fish robot is varied to actively cope with various underwater environments. CONSTITUTION: An underwater thrust device for adjusting the stiffness of a caudal fin comprises a fin housing (110), a magnetic field generating coil (130), and a control part (150). The fin housing has a receiving space (112) in which magneto-rheological fluid (MR) is charged. The magnetic field generating coil is installed inside the receiving space and generates a magnetic field. The control part controls the stiffness of the fin housing by changing the viscosity and shear characteristic of the magneto-rheological fluid. [Reference numerals] (150) Control part
Abstract translation: 目的：提供一种用于调节尾鳍刚度的水下推力装置，以稳定地改善游泳性能，因为鱼机器人的尾鳍的强度变化以主动应对各种水下环境。 构造：用于调节尾鳍刚度的水下推力装置包括翅片壳体（110），磁场产生线圈（130）和控制部分（150）。 翅片壳体具有磁流变流体（MR）带电的接收空间（112）。 磁场产生线圈安装在接收空间内，产生磁场。 控制部分通过改变磁流变流体的粘度和剪切特性来控制翅片壳体的刚度。 （附图标记）（150）控制部
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