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公开(公告)号：KR102235059B1
公开(公告)日：2021-04-05
申请号：KR1020190014395
申请日：2019-02-07
Applicant: 한국과학기술연구원 , 텍사스 에이앤드엠 유니버시티 시스템
Abstract: 가변선단부구조를갖는카테터는, 카테터튜브, 상기카테터튜브의내측의말단에고정되는카메라, 및상기카테터튜브의내측에삽입되어상기카메라의후단에일렬로배치되는중공관 형태의통로를포함하고, 상기카테터튜브는, 상기통로가이동하여측면에서보았을때 상기카메라와상하로위치되도록선단부의형태가변형된다.
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公开(公告)号：KR101821183B1
公开(公告)日：2018-03-08
申请号：KR1020160177935
申请日：2016-12-23
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61M25/0133 , A61M25/0074 , A61M25/0136 , A61M25/0147 , A61M2025/015
Abstract: 길게연장된굴절가능한카테터의팁(tip)을조향하기위한의료장치는, 상기카테터가연결되는프레임과, 상기프레임에대해회전가능한중심샤프트와, 상기중심샤프트에연결되는조종스틱을포함하고, 상기조종스틱은, 상기중심샤프트가제1축(axis)을중심으로회전함에따라제1축을기준으로좌우회동가능하고, 상기중심샤프트에회동가능하게연결되어상기제1축과수직한제2축(axis)에대해전후회동가능하며, 상기조종스틱의전후회동및 좌우회동에따라상기카테터에연결되는복수의와이어에장력이작용하여카테터의팁이상하및 좌우방향으로조향된다.
Abstract translation: 用于操纵所述细长折射可用导管的医疗装置的长尖（尖端），则帧在其中导管连接，并且可旋转的中央相对于所述框架的轴，并包括转向杆被连接到所述中心轴，其中 棒的万亿种，第一装置的中心轴可左右枢转轴线可枢转地和连接到所述中心轴，其中，所述垂直于所述第一轴线围绕所述第一轴线（轴）旋转第二轴（ 可用之前和绕轴的旋转），并按照与向前和向后旋转，并且所述转向棒张力的左，右转动被施加到所述多个连接到导管导线在导管尖端和奇怪的横向方向被操纵之后。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101783437B1
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：KR1020150143050
申请日：2015-10-13
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본발명은내시경로봇을개시한다. 본발명은, 제1 튜브체와, 상기제1 튜브체의말단에결합되는관절구조체와, 상기관절구조체에연결되어상기관절구조체에의해위치및 방향이조절되는엔드이펙터를포함하고, 상기관절구조체는, 상기제1 튜브체의말단에결합되는고정암와, 상기고정암으로부터차례로일렬배치되고, 서로에대해회동가능하도록연결되는복수의회동암을포함하며, 상기복수의회동암중 일부에는상기복수의회동암이일렬로배열될때 상기복수의회동암의길이방향에수직한상기복수의회동암의일부가형성하는단면의중심으로부터편심되도록기구삽입홀이형성된다.
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公开(公告)号：KR101700885B1
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：KR1020150088921
申请日：2015-06-23
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B34/30 , A61B2017/00309 , A61B2017/00331 , A61B2017/00991 , A61B2034/301 , A61B2034/305
Abstract: 본발명은, 직선으로연장되는비변형부와, 상기비변형부의전방에서연장되고복수의곡선부가형성되는변형부를구비하는복수의튜브연속체로구성된수술용로봇시스템으로서, 상기복수의튜브연속체의변형부각각은나선구조로형성됨에따라상기복수의튜브연속체의폭이최소화되도록제어가능하고, 상기복수의튜브연속체는상기비변형부들이나란하게배치됨과함께상기변형부들이동일한방향으로회전연장되어서로꼬이도록배치된상태에서진입통로를따라인입되고, 상기복수의튜브연속체가상기진입통로보다상대적으로넓은용적을가지는작업공간으로이동되면, 상기변형부들의말단부의위치가제어되는수술용로봇시스템에관한것이다.
Abstract translation: 本公开涉及一种管连续体机器人和使用该管连续体机器人的机器人系统，并且管连续体机器人包括基本管体，其包括直线延伸的基本直线部分和在基本直线部分的前方延伸的基本弯曲部分 并且弯曲成预定的曲率，连接管体具有柔性弯曲的连接柔性部分，连接管体形成为插入到基本管体中或围绕基本管体的外部，连接管体 连接到基本管体。
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公开(公告)号：KR101667933B1
公开(公告)日：2016-10-21
申请号：KR1020140090899
申请日：2014-07-18
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B19/00 , A61B17/00 , A61M25/00 , A61B17/072 , A61B90/00 , A61M25/09 , B25J13/00 , A61M25/01 , A61B17/34
Abstract: 본발명은, 직선으로연장되는기본직선부와, 상기기본직선부의전방에서연장되고소정의곡률을가지고구부러진기본곡선부를포함하는기본튜브체및 유연하게구부러질수 있는유연부가구비되고, 상기기본튜브체의내부에삽입되거나또는상기기본튜브체의외부를감싸도록형성되어상기기본튜브체와연결되는연결튜브체를포함하고, 상기유연부는상기기본곡선부의길이이상의길이를가지고, 상기기본튜브체와상기연결튜브체가연결되면, 상기유연부는상기기본곡선부를완전히커버하도록배치되어, 상기유연부의적어도일부가상기기본곡선부의형상에대응하여구부러지고, 상기연결튜브체의전방측단부가상기기본튜브체의전방측단부보다더 전방에배치되며, 상기기본튜브체와상기연결튜브체를상대적으로전후진또는회전시켜상기연결튜브체의전방측단부의위치및 방향을조절할수 있는튜브연속체로봇에관한것이다.
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公开(公告)号：KR1020150072004A
公开(公告)日：2015-06-29
申请号：KR1020130159203
申请日：2013-12-19
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H02N2/04
CPC classification number: H02N2/026 , G08B6/00 , H01L41/0536 , H02N2/006 , H02N2/04
Abstract: 본발명에따른방향성촉각신호발생장치는, 사용자의신체일부를감싸도록형성된하우징, 상기하우징의내면에구비되고, 상기사용자의신체를가압하여방향성을가지는신호를사용자에게전달하는가압모듈을포함하는촉각전달부및 상기가압모듈의신호패턴을제어하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的定向触觉信号产生装置包括部分地围绕用户身体的壳体和形成在壳体的内表面上的触觉传动部分，并且包括压力模块，其对使用者的身体加压 并向用户发送定向信号，以及控制压力模块的信号模式的控制部。
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公开(公告)号：KR1020140124257A
公开(公告)日：2014-10-24
申请号：KR1020130041767
申请日：2013-04-16
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B17/34 , A61M25/092 , B25J18/06 , A61B19/00
CPC classification number: A61M25/0105 , A61B17/3417 , A61B34/30 , A61B2017/00309 , A61B2017/00331 , A61B2017/00526 , A61B2017/00991 , A61M25/0013 , A61M25/0138 , B23K26/0081 , B23K26/082 , B23K26/0838 , B23K26/361 , B23K26/38 , B23K2201/06
Abstract: 본 발명은 튜브 연속체 로봇 및 튜브 제조 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 복수의 튜브가 겹쳐진 형태의 로봇에서 튜브의 굽힘 강성과 비틀림 강성 등과 같은 물성치를 조절하기 위한 비등방성 패턴을 갖는 튜브 연속체 로봇 및 튜브 제조 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 튜브 연속체 로봇은 하나 이상의 튜브가 굽혀진 형태를 가지며, 복수의 튜브가 겹쳐진 형태로서, 상기 하나 이상의 튜브의 외주면에는 튜브의 길이방향 또는 원주방향을 따라 가공된 다수의 비등방성 패턴들이 형성된다.
Abstract translation: 本发明涉及具有连续管的机器人及其制造方法，更具体地说，涉及具有各向异性图形的连续管的机器人，以及用于制造管子的方法，以控制诸如弯曲刚度和管的扭转刚度的物理性能 机器人重叠管。 根据本发明的一个实施例的具有连续管的机器人具有一个或多个彼此弯曲并重叠的管。 在一个或多个管的外周面上形成有在管的长度方向或圆周方向上加工的多个各向异性图案。
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