公开(公告)号：KR1020170119583A

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：KR1020160047825

申请日：2016-04-19

Applicant: 한국과학기술연구원 ,  재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단

Inventor： 박재영 ,  오용환 ,  김재하 ,  유범재

IPC: G06F3/01 ,  B06B1/06

CPC classification number: G06F3/016 ,  B06B1/06

Abstract: 촉각자극생성장치는촉각자극을생성하는복수의액추에이터; 및상기복수의액추에이터들을제어하는제어장치를포함하며, 상기제어장치는서로인접하는셋 이상의액추에이터가각각촉각자극을동시에생성하도록하여, 각각의상기셋 이상의액추에이터가꼭지점을이루는영역내에위치하는하나의허상자극이사용자에게감지된다. 복수의액추에이터를이용한촉각자극생성방법으로서, 상기복수의액추에이터중에서, 허상자극지점에허상자극을생성하기위하여상기허상자극지점을둘러싸는서로인접한셋 이상의액추에이터를선정하는단계; 각각의상기셋 이상의액추에이터가생성할촉각자극의세기를결정하는단계; 및결정된촉각자극의세기에따라상기셋 이상의액추에이터들을작동시키는단계를포함한다.

Abstract translation: 触觉刺激生成设备包括用于生成触觉刺激的多个致动器; 和用于控制所述多个致动器，它位于球体形成每个所述内的所述一个的控制系统的控制器三个或更多个致动器的顶点，使得三个或更多个致动器，其在同一时间是彼此相邻的产生相应的触觉刺激 用户检测到错误的冲动。 使用多个致动器的触觉刺激生成方法，该方法包括：选择所述至少三个致动器是彼此相邻的周围的虚像点到所述多个致动器的刺激，在虚像刺激刺激点产生的虚拟图像; 确定由三个或更多致动器中的每一个致动器产生的触觉刺激的强度; 并且根据所确定的触觉刺激的强度来致动三个或更多个致动器。

公开(公告)号：KR101686629B1

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：KR1020150015388

申请日：2015-01-30

Applicant: 한국과학기술연구원 ,  재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단

Inventor： 박명수 ,  박정민 ,  유범재

IPC: G06F3/03

Abstract: 본발명의일 태양에따르면, 사용자의압력정보의입력에의해지시되는가상공간상의위치를판단하는방법으로서, (a) 사용자인터페이스에포함된복수의압력측정센서를사용하여상기사용자에의해입력되는압력정보를획득하는단계; 및 (b) 상기압력정보의분포를기반으로하여상기가상공간상의위치정보를결정하는단계를포함하되, 상기복수의압력측정센서의배열은매트릭스형태의배열또는매트릭스로근사화할수 있는 2D 평면또는 3D 공간상에서의배열을포함하는것을특징으로하는방법을제공한다. 이를통하여사용자인터페이스를통해사용자의동작에대응되는가상공간상의위치정보가정확하게결정되어가상공간시스템과사용자가정밀하게상호작용을할 수있고, 사용자의다양한신체부위와접촉한압력측정센서를기반으로사용자의다양한동작에대응되는가상공간상의위치정보가정확하게지시될수 있다.

Abstract translation: 根据本发明的一个方面，一种确定由用户输入的压力信息所指示的虚拟空间中的位置的方法包括以下步骤：（a）采用包括多个压力传感器的用户输入的压力信息 在用户界面中; 和（b）基于压力信息的分布确定虚拟空间中的位置的信息。 压力传感器的布置包括矩阵形式的布置或二维（2D）平面或三维（3D）空间中的布置，其类似于矩阵形式。 因此，可以通过用户界面来精确地确定与用户的运动对应的虚拟空间中的位置的信息，使得虚拟空间系统和用户可以精确地相互交互。 此外，可以基于与用户的各个身体部位接触的压力传感器来指示与用户的各种运动对应的虚拟空间中的位置的信息。

公开(公告)号：KR1020160094152A

公开(公告)日：2016-08-09

申请号：KR1020150015388

申请日：2015-01-30

Applicant: 한국과학기술연구원 ,  재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단

Inventor： 박명수 ,  박정민 ,  유범재

IPC: G06F3/03

CPC classification number: G06F3/03

Abstract: 본발명의일 태양에따르면, 사용자의압력정보의입력에의해지시되는가상공간상의위치를판단하는방법으로서, (a) 사용자인터페이스에포함된복수의압력측정센서를사용하여상기사용자에의해입력되는압력정보를획득하는단계; 및 (b) 상기압력정보의분포를기반으로하여상기가상공간상의위치정보를결정하는단계를포함하되, 상기복수의압력측정센서의배열은매트릭스형태의배열또는매트릭스로근사화할수 있는 2D 평면또는 3D 공간상에서의배열을포함하는것을특징으로하는방법을제공한다. 이를통하여사용자인터페이스를통해사용자의동작에대응되는가상공간상의위치정보가정확하게결정되어가상공간시스템과사용자가정밀하게상호작용을할 수있고, 사용자의다양한신체부위와접촉한압력측정센서를기반으로사용자의다양한동작에대응되는가상공간상의위치정보가정확하게지시될수 있다.

Abstract translation: 根据本发明的一个方面，一种确定由用户输入的压力信息所指示的虚拟空间中的位置的方法包括以下步骤：（a）采用包括多个压力传感器的用户输入的压力信息 在用户界面中; 和（b）基于压力信息的分布确定虚拟空间中的位置的信息。 压力传感器的布置包括矩阵形式的布置或二维（2D）平面或三维（3D）空间中的布置，其类似于矩阵形式。 因此，可以通过用户界面来精确地确定与用户的运动对应的虚拟空间中的位置的信息，使得虚拟空间系统和用户可以精确地相互交互。 此外，可以基于与用户的各个身体部位接触的压力传感器来指示与用户的各种运动对应的虚拟空间中的位置的信息。

公开(公告)号：KR1020130005030A

公开(公告)日：2013-01-15

申请号：KR1020110066336

申请日：2011-07-05

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 유범재 ,  김강건 ,  이성온 ,  김도익 ,  최민준

IPC: B25B23/00 ,  B25B29/00 ,  B25B11/00

CPC classification number: B25B11/00

Abstract: PURPOSE: A joining hole aligning device is provided to stably align positions of joining holes of materials, thereby reducing time required for thread-combining. CONSTITUTION: A joining hole aligning device(100) comprises a shaft(110), a nut, aligning bars(140), a guide block(130), and a joining nut(120). The nut is joined to an end portion of the shaft and moves along a center axis. The plurality of aligning bars comprises spring fixing units(144a,144b) and a guide moving unit(146). A spring is joined to the spring fixing unit. The guide block comprises spring fixing projections(134a,134b) and a linear guide(132). The linear guide guides the linear movement of a guide moving unit. The guide block guides the aligning bars to a radial direction of the shaft. The joining nut is arranged in one end portion of the guide block. The spring is joined between the spring fixing projections and spring fixing units. The joining nut is arranged in one end portion of the guide block and the shaft passes through an opening of the joining nut.

Abstract translation: 目的：提供连接孔对准装置，以稳定地对准材料的接合孔的位置，从而减少螺纹组合所需的时间。 构成：连接孔对准装置（100）包括轴（110），螺母，对准杆（140），引导块（130）和接合螺母（120）。 螺母连接到轴的端部并沿着中心轴线移动。 多个对准杆包括弹簧固定单元（144a，144b）和引导移动单元（146）。 弹簧连接到弹簧固定单元。 引导块包括弹簧固定突起（134a，134b）和直线引导件（132）。 线性引导件引导引导移动单元的线性运动。 引导块将对准杆引导到轴的径向。 接合螺母布置在导向块的一个端部中。 弹簧连接在弹簧固定突起和弹簧固定单元之间。 连接螺母布置在引导块的一个端部中，并且轴穿过接合螺母的开口。

公开(公告)号：KR1020110125754A

公开(公告)日：2011-11-22

申请号：KR1020100045285

申请日：2010-05-14

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 최완용 ,  유범재 ,  이성온 ,  최민준 ,  박준병

IPC: B25B11/02 ,  B25B11/00

CPC classification number: B25B11/02

Abstract: PURPOSE: A fastener aligning device is provided to reduce a screwing time since the central axes of the fasteners of coupling members are aligned rapidly and stably. CONSTITUTION: A fastener aligning device(100) comprises a rotatable shaft(110), a nut(120), a plurality of aligning bars(140), an elastic ring(160), a guide block(130), and a coupling nut(150). The nut is coupled to one end of the shaft and moves along the central axis of the shaft. The aligning bars are spread in a radial direction of the shaft according to the movement of the nut. The elastic ring is arranged outside the aligning bars and fastening force is applied to the elastic ring by the aligning bars. For the aligning bars to move in a radial direction of the shaft, the guide block guides the aligning bars through a groove(132).

Abstract translation: 目的：提供紧固件对准装置，以减少拧紧时间，因为联接构件的紧固件的中心轴线快速稳定地对准。 构件：紧固件对准装置（100）包括可旋转轴（110），螺母（120），多个对准杆（140），弹性环（160），引导块（130）和联接螺母 （150）。 螺母联接到轴的一端并沿着轴的中心轴线移动。 对准杆根据螺母的移动沿轴的径向分布。 弹性环设置在对准杆的外侧，并且通过对准杆将紧固力施加到弹性环。 为了使对准杆沿着轴的径向方向移动，引导块通过凹槽（132）引导对准杆。

公开(公告)号：KR1020110116830A

公开(公告)日：2011-10-26

申请号：KR1020100036473

申请日：2010-04-20

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 유범재 ,  이성온 ,  최민준 ,  최완용 ,  박준병

IPC: F16B1/00 ,  F16B19/02

Abstract: 본 발명은 체결구 정렬핀에 관한 것으로, 더 상세하게는, 나사결합하고자 하는 복수의 부재들의 체결구들의 중심축의 위치를 정렬시켜서, 나사결합을 용이하게 하는 체결구 정렬핀에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 체결구 정렬핀은, 나사결합하고자 하는 복수의 부재들의 체결구들의 위치를 정렬하기 위한 것으로, 원통형의 몸체, 상기 몸체의 일단으로부터 연장하며, 상기 체결구들로 삽입되는 방향에 대해 상기 몸체의 단면적보다 작은 단면적을 갖는 삽입부, 및 상기 몸체의 타단에 형성되며, 외부의 조임기구가 결합가능한 구조를 갖는 헤드를 포함하며, 상기 헤드에 결합한 상기 조임기구를 통해 회전하는 힘을 전달받으면 상기 체결구들에 삽입된 삽입부가 회전하면서 상기 체결구들의 위치가 정렬된다.

公开(公告)号：KR1020110111014A

公开(公告)日：2011-10-10

申请号：KR1020100030381

申请日：2010-04-02

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박정민 ,  김주형 ,  이호동 ,  박귀태 ,  유범재

IPC: G06F9/44 ,  G06F11/36

CPC classification number: G06F8/10 ,  G06F9/448 ,  G06F11/3628 ,  G06F11/3656

Abstract: 네트워크 기반 로봇(network-based robot)의 소프트웨어 개발 시스템은, 네트워크 기반 로봇 소프트웨어의 특성에 관련된 하나 이상의 사용자 입력을 수신하고, 상기 사용자 입력에 따라, 미들웨어(middleware)를 이용 가능하도록 제공되는 공용 인터페이스를 포함하는 템플릿(template)을 생성하는 템플릿 생성기; 및 상기 템플릿을 이용하여 생성된 소프트웨어 코드를 수신하고, 상기 소프트웨어 코드를 실행하여 생성된 검증 결과를 출력하는 소프트웨어 검증기를 포함하여 구성될 수 있다.

公开(公告)号：KR1020110095003A

公开(公告)日：2011-08-24

申请号：KR1020100014782

申请日：2010-02-18

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김희영 ,  이성온 ,  유범재

IPC: G06F9/44

CPC classification number: G06F17/3053 ,  G06F17/30687

Abstract: PURPOSE: A scan data combining system scan data combining method using the same is provided to minimize an incorrect combination on two scan data by minimizing the effect by an outlier. CONSTITUTION: A scanner(10) collects distance data about point to a first scan cycle. A parameter calculating module(11) compares a first and second scan data which is extracted among the collected distance which is collected to the first and the second scan period. A data converting module(12) converts a second scan data by using the combining parameter. A data matching module(15) combines a first scan data and the converted second scan data.

Abstract translation: 目的：提供一种扫描数据组合系统扫描数据组合方法，通过最小化异常值的影响，最小化两个扫描数据上的错误组合。 构成：扫描仪（10）收集关于指向第一个扫描周期的距离数据。 参数计算模块（11）将收集的收集距离中提取的第一和第二扫描数据与第一扫描周期和第二扫描周期进行比较。 数据转换模块（12）通过使用组合参数来转换第二扫描数据。 数据匹配模块（15）组合第一扫描数据和转换的第二扫描数据。

公开(公告)号：KR1020110090702A

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：KR1020100010641

申请日：2010-02-04

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 유범재 ,  강연식 ,  유수현 ,  도낙주

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/02 ,  G05D1/12

Abstract: PURPOSE: A route generation device of a mobile robot, a mobile robot including the same, and the route generation method are provided to plan the movement route in real time by calculating the security grade by using the distance information with the obstacle. CONSTITUTION: A route generation method of the mobile robot(100) comprises the following steps. The environment map including obstacles(141) is inputted. The obstacle in which the safety grade about the mobile robot is less than the first specific standard is deleted. The movement route between the goal and start point is generated. The deleted obstacle is recovered. The security level about the recovered obstacle is tested. If the security level about the recovered obstacle is less than the second specific standard, the waypoint is generated between the start point and goal. The movement route is changed using the waypoint.

Abstract translation: 目的：提供一种移动机器人的路径生成装置，包括该移动机器人的移动机器人的路径生成装置和通过使用与障碍物的距离信息来计算安全等级来实时计划移动路线的路线生成方法。 构成：移动机器人（100）的路径生成方法包括以下步骤。 输入包括障碍物（141）的环境地图。 删除有关移动机器人的安全等级小于第一个具体标准的障碍。 生成目标和起点之间的运动路线。 删除的障碍物被恢复。 关于回收障碍物的安全级别进行了测试。 如果回收障碍物的安全等级小于第二个具体标准，则在起点和目标之间生成航点。 运动路线使用航点改变。

公开(公告)号：KR101015102B1

公开(公告)日：2011-02-16

申请号：KR1020090014982

申请日：2009-02-23

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김진성 ,  유범재

IPC: H04R29/00 ,  H04R3/00 ,  G10L25/60

Abstract: 본 발명은 마이크로폰 배열 시스템에 대한 각각의 마이크로폰의 출력 오디오 신호를, 다중 음성구간검출기를 이용하여 변환 및 정규화된 고장 검출을 위한 패턴을 형성하고, 각각의 마이크로폰에 대하여 생성된 패턴을 분석하여, 마이크로폰의 고장을 스스로 찾아내는, 다중 음성구간검출기를 이용한 마이크로폰 배열 시스템의 자가고장 검출 시스템 및 자가고장 검출 방법을 제공한다.
마이크로폰 배열 시스템, 자가고장 검출 시스템, 음성구간검출기