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公开(公告)号：KR101209302B1
公开(公告)日：2012-12-06
申请号：KR1020110078879
申请日：2011-08-09
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01R27/2605 , G01D5/24 , G01D5/2412 , G01L1/142 , G01L5/165 , G01L25/00
Abstract: PURPOSE: A capacitor sensor capable of sensitivity control is provided to simplify the structure by reducing the number of cells and to control the sensitivity of the sensor. CONSTITUTION: A capacitor sensor comprises a capacitor(100), electrodes(110,120), and a capacitance measurement unit. The capacitor is constituted with a dielectric material having a unique dielectric constant and has two faces facing to each other. The electrodes are respectively arranged in the two faces of the capacitor. The shape of the electrodes is a 2D shape having portions becoming narrow to one side. The electrodes are symmetrically arranged in order to make the portions becoming narrow face each other. The narrowing degree of the portions is varied. The capacitance measurement unit is connected to each of the two electrodes.
Abstract translation: 目的：提供灵敏度控制的电容传感器，通过减少电池数量和控制传感器的灵敏度来简化结构。 构成：电容器传感器包括电容器（100），电极（110,120）和电容测量单元。 电容器由具有独特介电常数的电介质材料构成，并且具有彼此面对的两个面。 电极分别布置在电容器的两个面中。 电极的形状是具有朝向一侧变窄的部分的2D形状。 这些电极是对称地布置的，以使这些部分彼此面对变窄。 部分的变窄程度是变化的。 电容测量单元连接到两个电极中的每一个。
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公开(公告)号：KR101060995B1
公开(公告)日：2011-09-01
申请号：KR1020080108445
申请日：2008-11-03
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 배관 내 그림자를 이용한 랜드마크 인식방법에 기반한 배관탐사 로봇시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전방 조명장치를 이용하여 곡관의 그림자 영역을 발생시키고, 전처리 및 랜드마크 인식 과정을 거쳐 랜드마크로 결정된 영상을 기 설정된 랜드마크 분류법에 따라 분류함으로써, 현재 배관탐사 로봇이 위치한 지점 및 배관 형상을 갱신할 수 있는 배관 내 그림자를 이용한 랜드마크 인식방법에 기반한 배관탐사 로봇시스템을 제공하기 위한 것이다.
그 기술적 구성은 배관 내부를 이동 및 탐사하는 배관탐사 로봇시스템에 있어서, 상기 카메라에 부착된 발광장치로 구성된 전방 조명장치를 포함하며, 상기 카메라가 상기 전방 조명장치에 의해 형성된 그림자를 촬영하고, 상기 그림자만을 추출하기 위해 이진화, 스레쉬홀딩(Thresholding), 모폴로지 닫힘 및 열림 연산을 실시하며, 라벨링을 통해 1 개 이상의 영역들로 상기 그림자를 클러스터링하고, 랜드마크가 아닌 그림자를 제거하는 면적 필터링을 실시하며, 선택 라벨의 중심점을 추출하여 관로진행방향에 대한 랜드마크 정보를 추출하고, 라벨링 및 면적 필터링을 통해 구해진 그림자 영역이 실제 배관 요소의 그림자인지를 확인하는 패턴 매칭을 실시하여 랜드마크로 결정된 배관 요소는 랜드마크 타입을 결정하여 배관망 정보를 갱신하는 것을 특징으로 한다.
랜드마크, 모폴로지 연산, 라벨링, 면적 필터링, 배관, 로봇, 탐사-
公开(公告)号：KR1020110081452A
公开(公告)日：2011-07-14
申请号：KR1020100001622
申请日：2010-01-08
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G05D1/0261
Abstract: PURPOSE: A global position estimation and correction method for a mobile robot using a magnetic landmark is provided to easily estimate and correct a position error of a mobile robot which is out of sync with an estimated coordinate of the absolute position of the landmark. CONSTITUTION: A global position estimation and correction method for a mobile robot(10) using a magnetic landmark(21) comprises the following steps. A landmark pattern adjacent to a pattern of a specific landmark where the mobile robot is positioned is recognized. The coordinate of the absolute position of the landmark is estimated. A position error of the mobile robot, which is out of sync with the estimated absolute position coordinate, is estimated. The position error is corrected according to the estimated position error in order to move the mobile robot to the absolute position coordinate.
Abstract translation: 目的：提供一种使用磁性地标的移动机器人的全局位置估计和校正方法，以容易地估计和校正与地标的绝对位置的估计坐标不同步的移动机器人的位置误差。 构成：使用磁性地标（21）的移动机器人（10）的全局位置估计和校正方法包括以下步骤。 识别与移动机器人定位的特定地标的图案相邻的界标图案。 估计地标绝对位置的坐标。 估计与估计的绝对位置坐标不同步的移动机器人的位置误差。 根据估计的位置误差校正位置误差，以便将移动机器人移动到绝对位置坐标。
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公开(公告)号：KR1020110056660A
公开(公告)日：2011-05-31
申请号：KR1020090113075
申请日：2009-11-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01N21/954 , F16L1/11 , B25J5/00 , G01B21/32
Abstract: PURPOSE: A robot for inspection of a long pipeline is provided to freely move in straight and curved pipes without a separate steering member by differently distributing a driving force exerted on traveling members. CONSTITUTION: A robot for inspection of a long pipeline comprises an inspection unit for photographing or inspecting the interior of a pipeline and a relay unit(100) which comprises a relay cable(131) electrically connected to the inspection unit to extend the inspection range of the inspection unit. The relay unit comprises a winding part which accommodates the relay cable in a body and a moving part(140) which is installed on the exterior of the body to provide a driving force.
Abstract translation: 目的：用于检查长管道的机器人可以通过不同地分配施加在行进部件上的驱动力而自由地移动直线和弯曲的管道而没有单独的转向构件。 构成：用于检查长管道的机器人包括用于拍摄或检查管道内部的检查单元和中继单元（100），其包括电连接到检查单元的继电器电缆（131），以延长检查范围 检查单位。 中继单元包括容纳主体中的中继电缆的绕组部分和安装在主体外部以提供驱动力的移动部件（140）。
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公开(公告)号：KR1020110023339A
公开(公告)日：2011-03-08
申请号：KR1020090081146
申请日：2009-08-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: PURPOSE: A humanoid robot hand is provided to vary the motion range of the robot hand because a link unit is composed of three separated joint units. CONSTITUTION: A humanoid robot hand(100) comprises a thumb unit(130), a forefinger unit(121), and a link unit(150). The link unit connects the thumb unit and the forefinger unit. The link unit supports an object grasped by the thumb unit and the forefinger unit. The link unit comprises multiple link joints and multiple rods. The rods are rotatably connected to the link joint units.
Abstract translation: 目的：提供类人形机器人手，以改变机器人手的运动范围，因为链接单元由三个分离的关节单元组成。 构造：人形机器人手（100）包括拇指单元（130），食指单元（121）和连杆单元（150）。 连接单元连接拇指单元和食指单元。 链接单元支撑由拇指单元和食指单元掌握的对象。 连杆单元包括多个连杆接头和多个杆。 杆可旋转地连接到连杆接头单元。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100959666B1
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：KR1020070074014
申请日：2007-07-24
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: B25J5/00
Abstract: 독립된 동력원 및 동력장치와 제어장치를 가지며 수평 및 수직으로 설치된 직선 관로 및 곡선 관로와 배관의 단면이 변하는 관로에서 용이하게 이동하며 배관 내부를 검사할 수 있는 배관 내부 검사용 이동 로봇에 관한 것으로, 전방 및 후방에 설치되어 견인력 및 추진력을 발생시킴과 동시에 분기관에서 각 구동모듈의 각속도 차를 이용하여 조향이 가능한 2개의 구동모듈, 독립적인 컨트롤 장치 및 전원 공급 장치인 배터리를 각각 탑재하는 컨트롤 모듈 및 배터리 모듈 및 각 모듈 간 견인력 및 추진력을 전달하며 비틀림을 방지함과 동시에 곡관 및 분기관 등 배관 내 형상에 따라 유연하게 변형되어 원활한 배관 내 주행이 가능하게 하여 주는 링크 모듈을 가지는 구성을 마련한다.
상기와 같은 배관 내부 검사용 이동 로봇을 이용하는 것에 의해, 제어 모듈 및 배터리 모듈을 장착함으로써 독립적인 배관 내 자율주행이 가능하며, 제한된 배관 내 공간에서 최대의 적재공간을 확보함과 동시에 원활한 배관 내 이동이 가능한 중간모듈과 각 모듈 간 견인력 및 추진력을 전달하며 배관의 형상에 따라 적절히 변형되는 링크 모듈을 제공함으로써 상기 제어 모듈 및 배터리 모듈의 적재는 물론 추가적인 검사장비의 탑재 및 확장이 용이하다.
이동로봇, 링크, 배관, 배터리,-
公开(公告)号：KR100959656B1
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：KR1020080020546
申请日：2008-03-05
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01R27/26
Abstract: 본 발명에 따른 로봇용 피부센서는 로봇의 표면에 부착되는 유연한 폴리머 재질의 로봇용 피부, 상기 로봇용 피부의 내부에 구비되고, 유전 탄성체로 이루어진 필름과 상기 필름의 상하면에 각각 마련된 제1전극 및 제2전극을 포함하는 센서부 및 상기 센서부에 전원을 인가하여 센서부의 임피던스 변화를 감지하고, 감지된 결과를 이용하여 상기 로봇용 피부에 접촉한 외부 부하의 크기를 판단하는 구동제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 로봇용 피부센서는 로봇의 표면에 인간의 피부와 같은 유연함을 제공함과 동시에 접촉센서로서 기능하여 로봇의 표면에 접촉하는 외부 부하의 크기 및 접촉위치를 감지할 수 있고, 이러한 유연함으로 인하여 지능형 로봇에 요구되는 임의의 형상이나 동작에 적용되는 경우에도 센서 효율의 저감을 발생시키지 않는다는 장점이 있다.
유전 탄성체, 접촉센서, 로봇-
公开(公告)号：KR1020100041641A
公开(公告)日：2010-04-22
申请号：KR1020080108445
申请日：2008-11-03
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A pipe inspection robot system based on landmark recognition method using inner shadows of a pipe is provided to presume present position by processing shadows of a bent pipe and a branch pipe generated by a front illumination of the robot. CONSTITUTION: A pipe inspection robot system based on landmark recognition method using inner shadows of a pipe comprises a lighting device(60). A camera photographs shadows formed on a lighting device. A control module(20) enables binarization, thresholding, and mopology opening and closing operation. Area filtering is enabled to remove shadows. Pattern matching is enabled to check whether shadow area obtained through labeling and area filtering is the shadow of the piping.
Abstract translation: 目的：提供一种基于使用内管阴影的地标识别方法的管道检查机器人系统，通过处理由管道和由机器人的前照明产生的分支管的阴影来设定当前位置。 构成：基于使用管道内阴影的地标识别方法的管道检查机器人系统包括照明装置（60）。 相机拍摄照明设备上形成的阴影。 控制模块（20）能够进行二值化，阈值处理以及开始和关闭操作。 启用区域过滤以删除阴影。 模式匹配可以检查通过标签和区域过滤获得的阴影区域是否是管道阴影。
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公开(公告)号：KR1020090095291A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：KR1020080020554
申请日：2008-03-05
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H01L41/193 , B81B3/00 , B25J19/00 , H02N11/00
CPC classification number: H01L41/0805 , B25J19/028 , B81B3/0021 , H01L41/042 , H01L41/09
Abstract: A sensing actuator using dielectric elastic body capable of controlling the operation of the actuator is provided to control the operation of the actuator by using physical property change of dielectric elastomer. A sensing actuator includes a driving unit, an impedance sensing unit, a power supplier and a controller for driving a micro robot. A driving unit(12) comprises a respective equipped first electrode in the upper side of a film, consisting of the film and lower-part and the second electrode. An impedance sensing unit(13) senses the impedance of the driving unit The controller controls the operation of the driving unit according to the impedance size.
Abstract translation: 提供使用能够控制致动器的操作的介电弹性体的感测致动器，以通过使用介电弹性体的物理特性改变来控制致动器的操作。 感测致动器包括驱动单元，阻抗感测单元，电源供应器和用于驱动微机器人的控制器。 驱动单元（12）包括由膜和下部和第二电极组成的薄膜上侧的相应配备的第一电极。 阻抗检测单元（13）感测驱动单元的阻抗。控制器根据阻抗大小来控制驱动单元的操作。
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公开(公告)号：KR100907277B1
公开(公告)日：2009-07-13
申请号：KR1020070113775
申请日：2007-11-08
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 이동로봇이 자동충전을 위해 도킹스테이션에 접근하는 경우 접근경로의 진입각도에 따른 오차를 보정하고 배터리 충전 중에도 지속적으로 이동로봇이 작동할 수 있도록 별도의 전원을 공급하는 이동로봇용 자동충전 시스템에 관한 것으로, 전원 공급 및 충전을 위한 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹부 조립체로 이루어진 이동로봇용 자동충전 시스템으로서, 상기 도킹부 조립체는 도킹부의 N극 자석부를 구비하고, 상기 도킹 스페이션은 삽입부의 S극 자석부와 삽입부의 N극 자석부를 구비하며, 상기 도킹 스테이션과 도킹부 조립체의 도킹은 인력 및 척력에 의해 유도되는 것과 동시에 도킹 후 배터리 충전 간 상기 자석부가 맞물려 이동로봇이 상기도킹 스테이션으로 부터의 이탈을 방지하는 구성을 마련한다.
상기와 같은 이동로봇용 자동충전 시스템을 이용하는 것에 의해, 충전을 위한 도킹 시 도킹실패율을 줄일 수 있으며, 충전 간 임무대기상태를 유지할 수 있으므로 충전 중간이나 충전 완료 후, 스스로 재 기동을 실시, 지속적인 임무 수행을 할 수 있다.
이동로봇, 자동충전, 도킹Abstract translation: 移动机器人，如果方法的对接站，用于自动收费改正错误，由于接近路径的进入角，并且当电池的充电继续允许移动机器人用于在移动机器人以提供一个单独的电源的自动计费系统上操作 到电源和自动充电系统包括对接站的对接单元组件和用于充电时，对接单元组件（62），其包括一个对接部分N极磁铁部件的移动机器人的移动机器人中，对接西班牙语取向为S极的插入部 磁铁部和N极磁铁的插入部分和所述对接站的具有部分和对接组件的对接分离人员和对接于通过同时添加电池之间的磁体的推斥力诱发从对接站充电接合移动机器人后 被提供以防止结构。
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