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公开(公告)号：CN114994352A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210408308.4
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01P3/44
Abstract: 本发明提供了一种高速旋转制导炮弹转速测量方法，所述方法包括：获取制导炮弹的地磁测量数据；对地磁测量数据进行野点剔除，得到野点剔除后的地磁测量数据；对野点剔除后的地磁测量数据的测量误差进行在线标定，以得到地磁测量数据的刻度系数和地磁测量数据的零偏；基于地磁测量数据的刻度系数和地磁测量数据的零偏对野点剔除后的地磁测量数据进行误差修正，得到误差修正后的地磁测量数据；基于误差修正后的地磁测量数据获取弹体的滚动角；基于弹体的滚动角获取弹体的滚动角速率；对弹体的滚动角速率进行滑动平均处理，得到弹体的转速。本发明能够解决采用现有转速测量方法进行制导炮弹的转速测量时，测量精度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114964231A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210512829.4
申请日：2022-05-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于双通道航向匹配的车载惯性/卫星组合导航方法，包括，计算动态航向匹配的航向量测量，计算卫星水平和速度，判断卫星水平和速度大于第一速度阈值时，计算卫星航迹角，将卫星航迹角转换到导航坐标系下获得卫星航向角，更新航向量测量；计算静态航向匹配的航向量测量，判断车体运动状态，若车体当前时刻处于静止状态，上一时刻处于运动状态，且曾经有卫星水平和速度大于第二速度阈值，锁存当前时刻导航解算输出的航向角，更新航向观测量；基于更新的航向量测量，进行组合卡尔曼滤波估计。本发明通过双通道航向匹配更新航向量测量，提高航向误差可观性，进而提高导航定位、定姿精度。
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公开(公告)号：CN114964224A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210408307.X
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种微惯导系统误差自主抑制方法，所述方法包括：实时获取弹体的滚动角；构建最小二乘状态变量；构建最小二乘观测变量；根据最小二乘状态变量和最小二乘观测变量获取最小二乘量测方程，并根据最小二乘量测方程进行最小二乘估计，得到对准初始时刻的滚动角估计值；构建卡尔曼滤波状态方程；构建卡尔曼滤波观测方程；根据卡尔曼滤波状态方程和卡尔曼滤波观测方程进行卡尔曼滤波，以获取陀螺标度因数误差估计值和修正后的陀螺标度因数，从而实现微惯导系统误差的自主抑制。本发明能够解决现有技术中制导炮弹用微惯导系统会由于量级高且持续时间长的炮弹发射冲击导致陀螺标度因数产生较大的变化，进而导致微惯导系统性能下降的技术问题。
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公开(公告)号：CN114370885A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111279679.9
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种惯性导航系统误差补偿系统及方法，通过轨道检测系统运动状态判断、获得轨道检测系统停车时惯性导航系统的陀螺测量误差、惯性导航系统陀螺测量误差在线修正等进行惯性导航系统误差补偿。本发明通过对轨道检测车的运动状态进行判断，利用轨道检测车停车期间对陀螺测量误差进行在线修正，有效抑制陀螺测量误差对惯性导航系统精度的影响，进而提高轨道检测车轨道几何参数的测量精度。
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公开(公告)号：CN113503882A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110618784.4
申请日：2021-06-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种车载惯性/地磁组合导航方法及装置，首先通过地磁装置求取车体运行速度，再进行惯导地磁组合，采用速度匹配，通过卡尔曼滤波，估计惯导解算误差，实时修正。本发明通过惯性/地磁组合导航，对惯导误差进行组合修正，提高了导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119779295A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411867408.9
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种基于级联LSTM模型的车辆自主导航方法及计算机设备，包括：设计级联LSTM模型的第一层即姿态预测模型；设计级联LSTM模型的第二层即速度预测模型；采集惯性测量单元数据并执行惯性导航解算；卫星导航有效时执行惯性/卫星组合导航解算；基于惯性导航结果和组合导航结果训练姿态预测模型；基于惯性导航结果、组合导航结果和姿态预测结果训练速度预测模型；卫星导航无效时基于机器学习模型预测车辆速度和姿态；卫星导航无效时基于机器学习模型预测结果进行组合导航。本发明克服了姿态有界性对机器学习模型的影响，并基于模型预测结果进行组合导航，从而实现车辆不依赖外部参考信息的全自主高精度导航定位。
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公开(公告)号：CN114136310B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111272563.2
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提出一种惯性导航系统误差自主抑制系统及方法，包括建立惯性导航误差自主抑制状态方程、建立惯性导航误差自主抑制观测方程、卡尔曼滤波等步骤。本发明在卫星、里程计等辅助信息无效情况下，可以利用轨道检测车快速行驶过程中惯性导航系统解算得到的侧向位移、侧向速度与实际侧向位移、侧向速度做差，利用侧向位移为零的特点进行滤波计算，实现对惯性导航系统误差的准确估计与修正，提高惯性测量精度。
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公开(公告)号：CN114162170B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111271354.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种轨道测量系统及测量方法，包括惯性测量组件数据处理、激光测量组件数据处理、惯性测量组件与激光测量组件数据融合，得到轨道的位置信息。本发明以惯性测量组件数据作为基准，将惯性测量组件与激光测量组件数据融合，实现轨道线形的高精度测量。
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公开(公告)号：CN113514061B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110618783.X
申请日：2021-06-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提出的基于地磁装置的高速旋转系统运动速度计算方法及装置,首先通过判断地磁装置输出的数据变化规律建立轮轴旋转整周期的基准时刻，再计算轮轴旋转的整周期时间，同时结合惯导陀螺角速率输出，判断高速旋转系统是否处于静止状态，最后计算高速旋转系统运动速度。本发明基于地磁传感器测量精度高，没有累积误差特点，得到车体实时行驶速度，作为车载定位定向惯导系统的参考信息，由此可提高车载定位定向系统的自主可靠性。
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公开(公告)号：CN114993296A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210408306.5
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种制导炮弹高动态组合导航方法，所述方法包括：将弹体发射坐标系下的侧向位置误差和侧向速度误差引入状态变量；根据状态变量建立惯性导航系统的状态方程；将弹体发射坐标系下的侧向位置误差和侧向速度误差作为观测量；根据状态变量和观测量建立惯性导航系统的量测方程；根据惯性导航系统的状态方程和惯性导航系统的量测方程建立卡尔曼滤波方程；根据卡尔曼滤波方程解算组合导航数据，以实现制导炮弹的组合导航。本发明能够解决现有导航方法对卫星的依赖性较高，在卫星定位失效的情况下惯导测量精度较差的技术问题。
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