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公开(公告)号：KR100894498B1
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：KR1020070080976
申请日：2007-08-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은, 건축물 고정부에 수직한 평면 상에 배치되는 붐대; 및 상기 붐대와 건축물 고정부 사이에 배치되어 상기 붐대를 건축물 고정부에 수직한 평면 상에서 이동 가능하게 하는 외주 이송 유닛과, 일측은 상기 외주 이송 유닛과 타측은 건축물 고정부를 향하여 배치되어 상기 붐대를 건축물 고정부의 길이 방향으로 이동 가능하게 하는 상승 이송 유닛과, 대상체를 건축물 고정부의 길이 방향 및 상기 붐대의 길이 방향으로 이송시키기 위한 붐대 이송 유닛을 갖는 이송 유닛 장치;를 구비하는 자기 이동 붐대 시스템을 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020090016165A
公开(公告)日：2009-02-13
申请号：KR1020070080618
申请日：2007-08-10
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: E04G21/16
Abstract: A method for regulating the position of a member using a wire and a sensor is provided to automate the position regulation of a member and the precise regulation for horizontality and verticality effectively by measuring horizontality and verticality using sensors and regulating the horizontal and vertical positions of a member precisely. In a method for regulating the position of a member using a wire and a sensor, a device for regulating the position of a steel member includes a wire portion(100) connected to the corner of a steel member for preventing a steel member from shaking, a wire fixing portion(200) fixing and winding the wire portion on the bottom and changing the position of the steel member using a wire, and a wire regulating portion regulating the steel member more precisely.
Abstract translation: 提供一种使用线和传感器调节构件的位置的方法，通过使用传感器测量水平和垂直度并调节水平和垂直位置来有效地自动化构件的位置调节和水平和垂直度的精确调节 会员精确。 在使用线和传感器调节构件的位置的方法中，用于调节钢构件的位置的装置包括连接到钢构件的角部以防止钢构件振动的线部分（100） 电线固定部分（200），用于将电线部分固定和卷绕在底部上，并且使用电线改变钢构件的位置;以及线调节部分更精确地调节钢构件。
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公开(公告)号：KR1020160028618A
公开(公告)日：2016-03-14
申请号：KR1020140117260
申请日：2014-09-03
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: G06T7/60
CPC classification number: G01C21/206 , G05D1/0246
Abstract: 본발명은, 현재위치에서대상영역에대한포인트데이터를감지부로검출하는감지단계와, 상기감지단계에서검출된포인트데이터와저장부에저장되는사전설정데이터에기초하여상기포인트데이터중 최외곽포인트에대한가상의슬림패널을형성하고상기슬림패널에다른포인트데이터를투영시켜슬림패널점유율을연산하는외곽사영단계와, 상기외곽사영단계에서산출된슬림패널점유율에기초하여상기슬림패널의슬림패널존재확률을갱신하는갱신단계를포함하는것을특징으로하는벽면구조추출방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种用于提取墙壁结构的方法，包括：感测步骤，通过感测单元检测相对于当前位置的目标区域的点数据; 外投影步骤，基于由感测步骤检测的点数据和存储在存储单元中的预设数据，从点数据相对于最外点形成虚拟薄板，并将其他点数据投影到细长面板以计算 苗条板的占有率; 以及基于通过外部投影步骤计算的细长面板的占有率来更新薄型面板的存在概率的更新步骤。
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14.发明公开
公开(公告)号：KR1020140013173A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：KR1020120078979
申请日：2012-07-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: The present invention is to provide a plane extracting method, and a map building and position recognizing method having the same and using a mobile robot, wherein the map building and position recognizing method comprises: a providing step of providing the mobile robot including a detecting part, a storing part, a calculating part, a controlling part, and a driving part; a detecting step of allowing the detecting part to detect point data for a peripheral area depending on the detection control signal of the controlling part; a plane feature extracting step of allowing the controlling part to extract plane features using the point data detected by the detecting part and predetermined data in the storing part; and a data associating step of matching map data for a peripheral environment using a space relation derived from prior plane features and present plane features, wherein the map data for the peripheral area is obtained by the motion of the mobile robot. In the plane feature extracting step, a potential cue sequentially storing point data with cube units and data for the corresponding cube units, and a plane cue receiving the data for the cube units from the potential cue are used so that a plane extracting process for hierarchically and differentially partitioning the point data or integrating the plane features depending on the complexity of the peripheral environment is possible, wherein the point data with the cube units is generated by partitioning the point data for the peripheral environment into predetermined cube sizes, and the data for the cube units has single plane features after sequentially processed in the potential cue.
Abstract translation: 本发明提供一种平面提取方法，以及具有该平面提取方法的地图构建和位置识别方法，并使用移动机器人，其中地图构建和位置识别方法包括：提供步骤，提供移动机器人，其包括检测部分 ，存储部，计算部，控制部和驱动部; 检测步骤，根据控制部的检测控制信号，使检测部检测周边区域的点数据; 平面特征提取步骤，允许所述控制部分使用由所述检测部分检测到的点数据和所述存储部分中的预定数据提取平面特征; 以及数据关联步骤，使用从现有平面特征和当前平面特征导出的空间关系来匹配用于外围环境的地图数据，其中通过移动机器人的运动获得用于外围区域的地图数据。 在平面特征提取步骤中，使用顺序地存储具有立方体单位的点数据的潜在线索和用于相应立方体单元的数据，以及从电位提示接收立方体单元的数据的平面提示，使得分层地提取平面提取处理 并且根据外围环境的复杂性对点数据进行差分分割或整合平面特征是可能的，其中通过将外围环境的点数据划分成预定的立方体尺寸来生成具有多维数据集单元的点数据，并且数据用于 立方体单元在电位提示中顺序处理后具有单平面特征。
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公开(公告)号：KR101242354B1
公开(公告)日：2013-03-14
申请号：KR1020100119168
申请日：2010-11-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은, 센서부가 대상 영역에 대한 거리 정보를 포함하는 센서 정보를 감지하는 감지 단계와, 상기 감지 단계에서의 센서 정보에 기초하여 평면 정보를 추출하고 추출된 평면 정보에 대한 적합도를 판단하는 평면 정보 추출 평가 단계와, 상기 평면 정보 추출 평가 단계에서 얻어진 평면 정보에 기초하여 대상 영역의 확인된 평면 정보를 확장시키는 특징 정보 확장 단계를 구비하고, 상기 평면 정보 추출 평가는 대상 영역에 대하여 복수 개의 서브 프레임으로 분할하여 평면 정보를 추출 평가하는 것을 특징으로 하는 고속 평면 추출 방법 및 이를 이용한 로봇 이동 장치를 제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101121518B1
公开(公告)日：2012-02-28
申请号：KR1020090096300
申请日：2009-10-09
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은, 감지부와 저장부 및 상기 감지부 및 제어부와 전기적 소통을 이루는 제어부를 포함하는 로봇 이동 장치의 절대 좌표계에 대한 상대 회전 각도를 포함하는 입력 상태를 초기화하는 초기화 단계와, 상기 입력 상태에 기초하여 상기 로봇 이동 장치의 현재 상태를 예측하는 예측 단계와, 상기 감지부가 주변 환경을 감지하는 감지 단계와, 상기 감지 단계에서 감지된 상기 주변 환경에 대한 감지 신호에 기초하여 상기 주변 환경에 대한 직선 경로 및 상기 직선 경로에 대한 소실점을 추출하고 상기 직선 경로에 대한 병진 운동 불변 각도를 산출하는 소실점 및 병진 운동 불변 각도 산출 단계와, 상기 소실점의 저장 여부를 판단하고 상기 직선 경로에 대한 상대 법선 각도 및 상기 병진 운동 불변 각도에 기초하여 산출되는 상기 직선 경로에 대한 상대 법선 각도 기대값으로부터 이노베이션을 산출 연산하는 데이터 연관 단계와, 상기 데이터 연관 단계의 결과에 기초하여 상기 입력 상태를 갱신 내지 상태 추가하는 업데이트 단계를 포함하는 로봇 이동 장치 지도 작성 방법을 제공한다.
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公开(公告)号：KR101044482B1
公开(公告)日：2011-06-27
申请号：KR1020080072272
申请日：2008-07-24
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Inventor： 도낙주
Abstract: 본 발명은, 태그와 무선을 이용하여 데이터 송수신을 이루는 태그 유니트 디바이스로서, 유니트 하우징;과, 상기 유니트 하우징에 배치되어 사용자에 의하여 조작됨으로 전기적 신호의 변동을 발생시키는 버튼 입력부와, 상기 유니트 하우징의 내부에 배치되어 사용자의 음성 정보를 취득하는 음성 입력부를 구비하는 유니트 입력부;와, 상기 유니트 입력부가 취득한 음성 정보를 변환하는 신호처리부와, 상기 신호 처리부와 전기적 소통을 이루는 유니트 제어부와, 상기 유니트 태그와 데이터 송수신을 이루는 유니트 안테나와, 상기 유니트 제어부의 제어 신호에 따라 상기 유니트 안테나에 송수신 신호를 인가하는 유니트 송수신부를 구비하는 유니트 제어 블록;과, 태그와 데이터 송수신을 이루어 수신된, 태그에 저장된 변환 음성 정보를 출력하기 위한 음성 출력부를 구비하는 유니트 출력부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 태그 유니트 디바이스, 태그 유니트 디바이스 및 이의 제어 방법을 제공한다.
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公开(公告)号：KR101008405B1
公开(公告)日：2011-01-14
申请号：KR1020080109807
申请日：2008-11-06
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J15/00 , B25J15/0023 , B25J15/022 , B60N3/105
Abstract: 본 발명은 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드 및 로봇 핸드 제어방법에 관한 것으로, 이동대상물(10)에 가압 접촉가능한 접촉면을 제공하며, 상기 이동대상물(10)과 접촉되는 접속부(100a)가 신축 변형가능한 구조로 된 가변접속장치(100); 상기 가변접속장치의 접속부(100a)가 상기 이동대상물(10)의 표면에 연속하여 또는 다수의 개소로 분할되어 가압 접촉되는 폐루프 상태, 또는 상기 이동대상물(10)로부터 이탈되는 개루프 상태로 상호 전환되도록, 모터(201), 펌프와 같은 구동부에 연동하여 상기 가변접속장치의 접속부(100a)의 형상을 신축 변형시키는 접속길이 조정장치(200); 및 상기 가변접속장치(100)가 상기 이동대상물(10)에 설정압력으로 가압 접속된 폐루프 상태에서 상기 가변접속장치(100)의 형상을 일정하게 유지시키는 형상유지장치;를 포함하여 구성되는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드를 기술적 요지로 하여, 인간의 손이 수행하는 다양한 작업들 중, 감싸쥐기(enveloping), 걸기(hooking), 쓸기(sweeping)와 같이 물건을 잡고 이동(pick & move)하는 작업을 신뢰성있고 안정적으로 구현가능한 구조를 가지는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드 및 로봇 핸드 제어방법에 관한 것이다.
로봇 핸드, 감싸쥐기, 걸기, 개루프, 폐루프-
公开(公告)号：KR100932793B1
公开(公告)日：2009-12-21
申请号：KR1020070080974
申请日：2007-08-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은, 복수 개의 철골 부재 바디; 및 상기 철골 부재 바디에 배치되고 철골 부재 바디의 위치를 강화시키는 위치 강화 유닛;을 구비하는 위치 강화 철골 부재 구조를 제공하고, 상기 위치 강화 유닛은: 상기 복수 개의 철골 부재 바디 중 어느 일 철골 부재 바디의 일면 상에 배치되는 제 1 강화부와, 상기 복수 개의 철골 부재 바디 중 다른 일 철골 부재 바디에 장착되고 상기 제 1 강화부의 일단과 맞물리도록 수용 가능한 제 2 강화부를 구비할 수 있고, 상기 제 1 강화부와 상기 제 2 강화부는 복수 개가 구비될 수 있다.
Abstract translation: 提供一种位置保证钢构件结构，以在组装钢构件时通过稳定位置来稳定钢构件的组装过程。 一种位置保证钢构件结构，包括多个钢构件体（100）和位置保证单元（200），所述位置保证单元布置在钢构件体中并且增强钢构件体的位置。 位置确保单元包括布置在多个钢构件体中的一个的一侧上的第一加固单元（220）以及安装到多个钢构件体中的另一个钢构件体上的第二加固单元（210），以及 放置成与第一加固单元的一端接合。
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公开(公告)号：KR100921537B1
公开(公告)日：2009-10-12
申请号：KR1020070058963
申请日：2007-06-15
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 철골구조물의 건축현장에서 사용되는 철골기둥의 수직도를 측정하기 위한 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 보다 간단한 방식으로도 더욱 안전하고 더욱 정확하게 철골기둥의 수직도를 측정할 수 있도록 레이저를 이용한 철골기둥 수직도 측정장치에 관한 것이다.
본 발명은 건설현장에서 사용되는 철골기둥의 수직도를 측정하기 위한 장치에 있어서, 상기 장치는 철골기둥에 자석식으로 부착할 수 있고 레이저가 투과될 수 있는 구멍(hole)을 가지는 기둥부착틀(110)과, 상기 기둥부착틀(110) 내부에서 모든 방향으로 자유도를 가지며 레이저 방출장치와 연결되며 자중에 의해 신속히 멈춤으로써 레이저 방출을 가능하게 하는 무게추(120)와, 연직방향으로만 레이저가 투과되는 레이저 방출장치(130)와, 그리고 레이저 방출이 가능하도록 전원을 공급하는 전원부(140)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 레이저를 이용한 철골기둥 수직도 측정장치를 제공한다.
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