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公开(公告)号：KR1020150130032A
公开(公告)日：2015-11-23
申请号：KR1020140057051
申请日：2014-05-13
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/20
Abstract: 본발명은영상추적기술에관한것으로서, 더상세하게는형상정보수준이낮은영상에서안정된추적성능을확보하기위해, 표적의단일형상정보를추적하면서가림이발생한경우에는특징점의위치정보를이용하여실제표적의위치를예측하는방법에대한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种图像跟踪技术，更具体地涉及一种当跟踪目标的单个形状信息以跟踪目标的特征点的位置信息来预测实际目标的位置的方法，以获得稳定的 在具有低形状信息级别的图像中跟踪性能。 使用特征点来增加相关跟踪器的性能的方法包括：（a）将目标图像与输入图像模板匹配的步骤; （b）计算目标区域中的相关性和目标像素数的步骤; （c）使用所计算的相关性来确定目标是否被阻止的步骤; （d）确定目标是否部分或全部被阻挡的步骤; 和（e）调整目标区域的实际目标跟踪窗口的步骤。
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公开(公告)号：KR1020150119706A
公开(公告)日：2015-10-26
申请号：KR1020140045458
申请日：2014-04-16
Applicant: 국방과학연구소
IPC: H04N19/51
CPC classification number: H04N19/527 , G06T3/0006 , G06T7/223 , H04N19/176
Abstract: 본발명은, 영상센서로부터입력되는연속적인영상으로부터글로벌모션벡터(Global Motion Vector)을계산하여영상을정합하는방법에관한것이다. 보다상세하게는, 영상센서가흔들리거나이동하는경우또는영상센서가팬·틸트기동하는경우에서도, 영상센서로부터입력되는연속적인영상배경을일치시키거나영상내 이동하는물체를배경으로부터구분·탐지할수 있는글로벌모션벡터(Global Motion Vector) 보상을이용한영상정합방법에관한것이다. 본발명에의한영상정합방법의실시예의일 양태는, 영상이입력되는영상입력단계; 상기입력된영상내에서대표블록을설정하는대표블록설정단계; 상기대표블록을이용하여글로벌모션벡터(Global Motion Vector)를연산하는글로벌모션벡터연산단계; 및상기글로벌모션벡터(Global Motion Vector)를이용하여상기영상에대한글로벌모션벡터보상을수행하는글로벌모션벡터보상단계; 를포함할수 있다. 또한, 상기글로벌모션벡터연산단계는, 상기대표블록의모션벡터및 상기대표블록을둘러싼인접블록의모션벡터를연산하는블록모션벡터연산단계; 상기다수의모션벡터사이의일치도을연산하는모션벡터일치도연산단계; 및상기다수의모션벡터가서로일치하는경우, 정합성능값을소정의임계값과비교하여글로벌모션벡터를결정하는영상정합성능확인단계; 를포함하는것을특징으로할 수있다.
Abstract translation: 本发明涉及通过从图像传感器输入的连续图像计算全局运动矢量来匹配图像的方法。 更具体地，本发明涉及一种通过使用全局运动矢量补偿来匹配图像的方法，其中从图像传感器输入的连续图像背景匹配或者可以从背景中分离和检测在图像中移动的对象，当时 图像传感器被摇动或移动，或者当图像传感器被摇摄或倾斜操作时。 根据本发明的图像匹配方法的实施例的一个方面，包括：输入图像的图像输入步骤; 代表块设置步骤，用于设置输入图像中的代表块; 全局运动矢量计算步骤，通过使用代表块来计算全局运动矢量; 以及全局运动矢量补偿步骤，通过使用全局运动矢量对图像执行全局运动矢量补偿。 此外，全局运动矢量计算步骤包括：块运动矢量计算步骤，用于计算代表块的运动矢量和围绕代表块的相邻块的运动矢量; 运动矢量一致性计算步骤，计算运动矢量之间的一致性; 以及图像匹配功能确认步骤，当多个运动矢量彼此匹配时，通过将匹配函数值与特定临界值进行比较来确定全局运动矢量。
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公开(公告)号：KR1020150103887A
公开(公告)日：2015-09-14
申请号：KR1020140025506
申请日：2014-03-04
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명에서는 레이더(20)가 추적하는 다수의 제1,2,3 타겟(100-1,100-2,100-3)에 대한 영상을 공중에서 촬영하는 영상획득 장치(10), 영상획득 장치(10)에서 촬영한 감시영상을 이용해 레이더(20)의 위치 이동 추적 성능이 판단되는 원격모니터(30)로 위치추정 시스템이 구성되고, 공중에서 획득한 영상을 기반으로 레이더(20)가 추적하는 표적을 자동으로 검출하고, 검출된 표적의 위치를 주변 참고점을 이용하여 추정하고 위치를 계산하며, 이동하는 표적의 궤적을 분석함으로써 기동하는 표적의 위치가 효과적으로 추출될 수 있고, 특히 이러한 과정에서 다른 센서의 추적 결과와 비교가 수행됨으로써 레이더(20)의 추적 성능에 대한 평가 및 분석 수행이 정확하게 이루어지는 특징을 갖는다.
Abstract translation: 在本发明中，位置跟踪系统由图像获取装置（10）构成，该图像获取装置拍摄雷达（20）跟踪的多个第一，第二和第三目标（100-1100-2,100-3）的图像 在空中和远程监视器（30）中，使用在图像获取装置（10）中拍摄的监视图像来确定雷达（20）的位置移动跟踪性能。 通过基于空中获得的图像自动检测雷达（20）跟踪的目标，使用周围的参考点估计检测到的目标的位置，计算位置并分析该目标，来有效地提取机动目标的位置 轨迹的移动目标。 特别地，通过与上述处理中的另一传感器的跟踪结果进行比较，精确地评估和分析雷达（20）的跟踪性能。
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公开(公告)号：KR101404653B1
公开(公告)日：2014-06-09
申请号：KR1020130024660
申请日：2013-03-07
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G06K9/6202 , G06K9/66 , G06T7/32
Abstract: The present invention relates to a reference image reconstruction method for correlation video tracking, through which tracking can be stably and accurately performed by removing clutter and noise from a stored reference image, and promptly renewing target information if a target is rotated such that the shape of the target is changed. The method includes the steps of matching templates extracted from a basic reference image and an input image; renewing a reconstruction reference image with an input template produced through the addition of target images extracted from the input image according to the maximum element value of a correlation matrix produced through matching of the templates; and comparing the renewed reconstruction reference image with a basic reference image at a predetermined time point to select a reference image excellently reflecting the current target shape as a basic reference image.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于相关视频跟踪的参考图像重建方法，通过该参考图像重建方法可以通过从存储的参考图像中去除杂波和噪声来稳定和准确地执行跟踪，并且如果目标被旋转，则可以及时更新目标信息， 目标改变了。 该方法包括：匹配从基本参考图像提取的模板和输入图像的步骤; 根据通过匹配模板产生的相关矩阵的最大元素值，通过添加从输入图像提取的目标图像产生的输入模板来更新重建参考图像; 以及在预定时间点将所述更新的重建参考图像与基本参考图像进行比较，以选择优良地反映当前目标形状作为基本参考图像的参考图像。
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公开(公告)号：KR1020140029725A
公开(公告)日：2014-03-11
申请号：KR1020120095174
申请日：2012-08-29
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G01R31/36
Abstract: Provide is a defective battery detection system including: multiple unit batteries which are adjacently arranged to each other to form a battery set and are electrically connected to each other to supply power to electronic devices; and a detection device which is at least partially attached to the outer circumference of the battery set to form a closed circuit and generates thermoelectric power from the inside of the closed circuit to detect defective unit batteries when the temperature of at least one unit battery is abnormally high and results in a temperature difference between the unit battery and an adjacent battery.
Abstract translation: 提供一种有缺陷的电池检测系统，包括：彼此相邻布置以形成电池组的多个单元电池，并且彼此电连接以向电子设备供电; 以及检测装置，其至少部分地附接到电池组的外周以形成闭合电路，并且当至少一个单元电池的温度异常时从闭路电路的内部产生热电力以检测有缺陷的单元电池 导致单位电池和相邻电池之间的温差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101149800B1
公开(公告)日：2012-06-08
申请号：KR1020110127526
申请日：2011-12-01
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G05D1/0214 , G01S13/04 , G05D1/0251 , G05D1/0257 , G05D1/0278
Abstract: PURPOSE: A concealed obstacle detection apparatus which utilizes a stereo camera and ultra-wideband radar and a method thereof are provided to detect a concealed obstacle and classifies properties of the obstacle using image based stereo camera information and intensity information of the ultra-wideband radar. CONSTITUTION: Ultra-wideband radar receives reflection intensity information of an obstacle in a front side. A radar signal processor creates an intensity based obstacle map. A stereo camera receives altitude information from the obstacle of the front side. A stereo signal processor creates an altitude based obstacle map. An obstacle classification processor detects and classifies obstacles. The obstacle classification processor transmits an obstacle classification detection result to an autonomic operation process system.
Abstract translation: 目的：提供一种利用立体相机和超宽带雷达的隐蔽障碍物检测装置及其方法，用于检测隐藏的障碍物，并使用基于立体相机的立体照相机信息和超宽带雷达的强度信息对障碍物的属性进行分类。 构成：超宽带雷达接收前方障碍物的反射强度信息。 雷达信号处理器创建基于强度的障碍物图。 立体摄像机从前方的障碍物接收高度信息。 立体声信号处理器创建基于高度的障碍物图。 障碍物分类处理器检测并分类障碍物。 障碍物分类处理器将障碍物分类检测结果发送到自主操作处理系统。
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公开(公告)号：KR1020170124871A
公开(公告)日：2017-11-13
申请号：KR1020160054837
申请日：2016-05-03
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은무인차량에탑재되는라이다센서장치로서, 상기라이다센서장치는레이저를방출및 검출하는라이다센서, 일방향을따라가변되는길이확장부, 상기길이확장부의상단부에고정되며, 상기라이다센서를상기일 방향으로연장되는축을기준으로회전시키도록상기라이다센서가고정되는수평회전탑재부를포함하고, 상기라이다센서는상기검출된라이다에대응되는점데이터를좌표변환처리하는데이터처리부를포함하여, 무인차량의주변환경및 운행속도에근거하여원하는영역의점데이터를획득할수 있다.
Abstract translation: 称作安装在无人驾驶车辆上的传感器装置中的本发明，所述拉感测装置被参考以用于发射和检测延伸长度沿着传感器而变化，在一个方向上的激光单元，所述长度是固定的La的延伸的上部分 是数据在所述称为传感器以便绕在所述一个方向上延伸的轴线旋转包括安装水平旋转传感器是固定的，并且以上提及的传感器的过程中对应于该LA检测到的坐标点数据转换 期望区域的点数据可以基于周围环境和包括处理部分的无人车辆的行驶速度来获得。
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公开(公告)号：KR1020160107823A
公开(公告)日：2016-09-19
申请号：KR1020150031162
申请日：2015-03-05
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6267 , G06K9/6257 , G06T7/00 , G06T2207/10048
Abstract: 본발명은표적의종류및 자세를갱신하여표적분류의정확도를높일수 있는열 영상기반의표적분류장치및 그방법에관한것으로, 순차입력되는열 영상으로부터표적분할영상을추출하는단계; 상기추출된표적분할정보와열 영상을근거로표적의종류및 자세를분류하는단계; 상기분류된연속적인표적의종류와자세변화를체크하여실시간으로표적분류결과를갱신하는단계; 및상기갱신된표적분류결과를출력하는단계;를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于热图像序列的目标分类装置及其方法，其可以通过更新目标的种类和姿态来提高目标分类的准确性。 该方法可以包括：从连续输入的热图像提取目标分割图像的步骤; 基于热图像和提取的目标分割信息对目标的种类和姿态进行分类的步骤; 通过检查所分类的连续目标的种类和姿势的变化来实时更新目标分类结果的步骤; 以及输出更新的目标分类结果的步骤。
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公开(公告)号：KR101590889B1
公开(公告)日：2016-02-02
申请号：KR1020140025506
申请日：2014-03-04
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명에서는레이더(20)가추적하는다수의제1,2,3 타겟(100-1,100-2,100-3)에대한영상을공중에서촬영하는영상획득장치(10), 영상획득장치(10)에서촬영한감시영상을이용해레이더(20)의위치이동추적성능이판단되는원격모니터(30)로위치추정시스템이구성되고, 공중에서획득한영상을기반으로레이더(20)가추적하는표적을자동으로검출하고, 검출된표적의위치를주변참고점을이용하여추정하고위치를계산하며, 이동하는표적의궤적을분석함으로써기동하는표적의위치가효과적으로추출될수 있고, 특히이러한과정에서다른센서의추적결과와비교가수행됨으로써레이더(20)의추적성능에대한평가및 분석수행이정확하게이루어지는특징을갖는다.
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