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公开(公告)号：KR102224485B1
公开(公告)日：2021-03-08
申请号：KR1020140100359
申请日：2014-08-05
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 엘지전자 주식회사
Abstract: 관절운동보조장치가개시된다. 본장치는사용자의생체정보를측정하는센서부, 사용자의관절부위에고정되는관절고정부, 관절고정부의일측과와이어를통해연결되는제1 고정부, 일측의반대방향에배치되고, 관절고정부에연결된제2 고정부, 와이어에동력을제공하여, 상기사용자의관절운동을위한동력을제공하는동력부, 및센서부에서측정된상기생체정보에기초하여, 상기사용자의동작의도를판단하고, 상기와이어에걸리는동력을조절하는상기동력부를제어하는제어부를포함한다. 이에따라, 사용자편의성이향상될수 있다.
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公开(公告)号：KR101637678B1
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020140121028
申请日：2014-09-12
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은사용자의몸에간단하게착용되어사용자가신체부위를움직일때의관절운동을보조해줄 수있는근력보조장치에관한것이다. 본발명에의한근력보조장치는제 1 뼈대부와관절을통해연결되는제 2 뼈대부를움직이는사용자의관절운동에따른근력을보조해준다. 이러한근력보조장치는, 일단이제 2 뼈대부에결합되는와이어와, 와이어의움직임을가이드하기위해와이어가삽입되어움직일수 있는내부통로를구비하고제 1 뼈대부에결합되는와이어가이드와, 와이어를통해제 2 뼈대부에대해제 1 뼈대부에대한제 2 뼈대부의관절운동각도에따라변하는지지력을제공하는지지력발생유닛을포함한다. 지지력발생유닛은와이어의타단이결합되어제 2 뼈대부의움직임에연동하여움직이는연동부재와, 연동부재에대해와이어를당기는방향으로힘을발생시키도록연동부재를이동가능하게지지하기위해제 1 뼈대부나제 1 뼈대부가연결되는사용자의몸통부에결합되는당김력발생기를구비한다.
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公开(公告)号：KR1020150098970A
公开(公告)日：2015-08-31
申请号：KR1020140020393
申请日：2014-02-21
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J19/00 , B25J15/0009
Abstract: 본 발명은 와이어 구동 관절형 메커니즘을 위한 수동 가변 변속기는, 구동부로 와이어를 잡아 당겨서 그 와이어가 연결된 관절을 작동시키기 위한 와이어 구동 관절형 메커니즘을 위한 수동 가변 변속기에 있어서, 제1링크; 관절 회전축에 의해 상기 제1링크에 회전 가능하게 설치되어 상기 관절을 구성하는 제2링크; 상기 구동부가 잡아 당겨 상기 제2링크를 상기 제1링크에 대해 회전시킬 수 있도록 일단은 상기 제2링크에 고정되고 타단은 상기 구동부에 연결되어 상기 제1링크와 제2링크를 경유하도록 설치되는 와이어; 및 일단은 상기 와이어가 경유하여 상대 이동을 허용하도록 상기 와이어에 연결되고 타단은 상기 제1링크와 제2링크와 관절 회전축 중 적어도 하나에 연결되어 상기 와이어에 대해 상기 관절 회전축 방향 성분의 탄성력을 제공하는 탄성 유닛;을 포함하는 점에 특징이 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于线驱动关节机构的无级变速器，该无源变速传动装置用于在由驱动单元拉动导线时操作连接到线的接头。 用于线驱动关节机构的无源变速器包括：第一连杆; 第二连杆，其安装在所述第一连杆中，以便由关节旋转轴旋转并构成所述接头; 安装成穿过第一连杆和第二连杆的线，其一端被固定到第二连杆上，而另一端连接到驱动单元，以便使第二连杆相对于第一连杆 由驾驶单位拉动; 以及弹性单元，其一端与线连接，从而将接头旋转轴的定向部件的弹性力提供给线，以便使线通过并相对移动，另一端为 连接到第一连杆，第二连杆和联合旋转轴中的至少一个。
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公开(公告)号：KR101415116B1
公开(公告)日：2014-07-04
申请号：KR1020130082305
申请日：2013-07-12
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: An apparatus for preventing a slack of a wire of the present invention includes: a motor capable of forward and reverse rotation; a spool which rotates by the motor; a wire connected to the spool, and wound therearound or unwound therefrom depending on the rotation of the spool; a first roller disposed coaxially with the spool, and allowing the wire unwound from the spool to pass therethrough; a first one-way clutch disposed between the spool and the first roller to connect the spool with the first roller, disposed coaxially with the spool, and configured such that the first roller rotates only in one direction against the spool; a second roller disposed to contact the first roller with the wire interposed between the second roller and the first roller, and engaged with the first roller to be rotated; and a direction switching member switching the direction of the wire such that the wire unwound from the spool is delivered between the first and second rollers.
Abstract translation: 本发明的防止电线松弛的装置包括：能够正向和反向旋转的电动机; 由马达旋转的线轴; 连接到所述线轴的线，并且根据所述线轴的旋转而缠绕在所述线圈上或从其上展开; 与所述线轴同轴设置的第一辊，并且允许从所述线轴解开的所述线通过; 第一单向离合器，其设置在所述卷轴和所述第一辊之间，以将所述卷轴与所述第一辊连接，所述第一辊与所述卷轴同轴设置，并且构造成使得所述第一辊仅在一个方向上旋转抵靠所述卷轴; 第二辊，其设置成与插入在第二辊和第一辊之间的线接触第一辊，并与第一辊接合以进行旋转; 以及方向切换构件，其切换所述线的方向，使得从所述线轴展开的所述线被输送在所述第一和第二辊之间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100134983A
公开(公告)日：2010-12-24
申请号：KR1020090053373
申请日：2009-06-16
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A wearable robot for a hand motion of the disables is provided to enable a user to conveniently perform the hand motion by using the skeleton and joint of the user. CONSTITUTION: A wearable robot for a hand motion of the disables comprises a body portion(10), wire portions(20,30,40), a driving portion, an angle sensor(52) and a controller. The outside one portion of the human body is covered with the body portion. The wire portion comprises wires and wire guides. One end of the wire is fixed to the body portion. The wire has elasticity. The wire passes through the wire guide. The wire guide guides the movement of the wire.
Abstract translation: 目的：提供用于手动运动禁用的可佩戴机器人，以使用户能够通过使用用户的骨架和接合方便地执行手动。 构成：用于手动运动的可穿戴机器人包括主体部分（10），线部分（20,30,40），驱动部分，角度传感器（52）和控制器。 人体的外部一部分被身体部分覆盖。 导线部分包括导线和导线。 线的一端固定在主体部分上。 电线有弹性。 电线通过电线导板。 导线引导导线的移动。
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公开(公告)号：KR101600270B1
公开(公告)日：2016-03-07
申请号：KR1020140020393
申请日：2014-02-21
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은와이어구동관절형메커니즘을위한수동가변변속기는, 구동부로와이어를잡아당겨서그 와이어가연결된관절을작동시키기위한와이어구동관절형메커니즘을위한수동가변변속기에있어서, 제1링크; 관절회전축에의해상기제1링크에회전가능하게설치되어상기관절을구성하는제2링크; 상기구동부가잡아당겨상기제2링크를상기제1링크에대해회전시킬수 있도록일단은상기제2링크에고정되고타단은상기구동부에연결되어상기제1링크와제2링크를경유하도록설치되는와이어; 및일단은상기와이어가경유하여상대이동을허용하도록상기와이어에연결되고타단은상기제1링크와제2링크와관절회전축중 적어도하나에연결되어상기와이어에대해상기관절회전축방향성분의탄성력을제공하는탄성유닛;을포함하는점에특징이있다.
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公开(公告)号：KR1020150019944A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：KR1020130097441
申请日：2013-08-16
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 식사 보조 로봇은 착용부, 동력 전달부 및 구동부를 포함한다. 상기 착용부는 사용자 상체의 전면 몸통, 후면 몸통 및 팔에 각각 착용되는 전면부, 후면부 및 팔부를 포함한다. 상기 동력 전달부는 상기 착용부의 후면부 및 전면부를 거쳐 상기 팔부에 고정된다. 상기 구동부는 상기 착용부와 이격 배치되고, 상기 동력 전달부에 동력을 전달하여 상기 착용부의 팔부를 이동시킨다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于辅助进餐的机器人，包括：磨损部分; 电力传递部分; 操作部分。 磨损部分包括分别用于佩戴在使用者的前侧身体，他/她的后侧身体和手臂上的前侧部分，后侧部分和手臂部分。 动力传递部通过磨损部的后侧和前侧固定在臂部。 操作部分与磨损部分间隔开，并通过将动力传递到动力传递部分而使磨损部分的臂部移动。
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公开(公告)号：KR1020130123271A
公开(公告)日：2013-11-12
申请号：KR1020120046596
申请日：2012-05-02
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B66D5/02 , B66D1/28 , B66D2700/03
Abstract: The present invention relates to a manual brake apparatus for a cable driving apparatus, which can brake the movement of a cable by being connected to a cable driving apparatus which can move the cable bilaterally. The manual brake apparatus for a cable driving apparatus comprises a cable which moves back and forth depending on the operation of the cable driving apparatus; a one-way clutch which is formed to rotate only in one direction to a fixed shaft; and a capstan which is installed on the one-way clutch by being wound with the cable. The capstan rotates in the moving direction of the cable when the cable moves toward the cable driving apparatus by the cable driving apparatus; the capstan stops by braking the movement of the cable with the one-way clutch and friction force which is generated between the capstan and the cable when the cable stops.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于电缆驱动装置的手动制动装置，其可以通过连接到可以双向移动电缆的电缆驱动装置来制动电缆的运动。 用于电缆驱动装置的手动制动装置包括根据电缆驱动装置的操作来回移动的电缆; 单向离合器，其形成为仅在一个方向上旋转到固定轴; 以及通过与电缆缠绕而安装在单向离合器上的绞盘。 当电缆通过电缆驱动装置朝向电缆驱动装置移动时，主导轴沿着电缆的移动方向旋转; 当电缆停止时，主导体通过制动单向离合器的电缆的动作和在绞盘和电缆之间产生的摩擦力而停止。
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公开(公告)号：KR101263933B1
公开(公告)日：2013-05-10
申请号：KR1020100074796
申请日：2010-08-02
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/0006 , A61H1/0288 , A61H2201/165
Abstract: 본발명은장갑형입는로봇에관한것으로서, 더욱상세하게는사용자의손에장갑처럼착용하여외골격형태의구조에의해사용자의손가락을움직이는입는로봇의구조를단순화하고사용자편의성을개선한장갑형입는로봇에관한것이다. 본발명은, 구조를단순화하고부피를작게하여제작비용을낮추고사용자가착용기도편리하며사용하기에도편리한구조를가지는장갑형입는로봇을제공하는것을목적으로한다. 이와같은목적을달성하기위하여본 발명의장갑형입는로봇은, 손에씌워지는장갑부재; 상기장갑부재의손가락들중 적어도하나의손가락에그 손가락의끝부분을향하여연장되다가그 손가락의뿌리방향으로연장방향이전환되도록장갑부재위에배치되는적어도하나의와이어; 상기장갑부재에고정되며, 상기와이어가경유하여지나도록형성되어상기와이어의움직임을가이드하는적어도하나의와이어가이드; 및상기와이어의양쪽끝부분중 적어도한쪽끝에연결되어그 와이어를잡아당기거나풀어주는적어도하나의구동부;를포함하는점에특징이있다.
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