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公开(公告)号：KR101866253B1
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：KR1020160140037
申请日：2016-10-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61H1/02
Abstract: 본발명은, 일측에축회전가능하도록동력전달축이결합된베이스프레임, 베이스프레임에설치된상태로상기동력전달축과연결되며, 동력전달축을회전시키도록회전력을발생시키는구동발생부, 환자의엄지손가락을제외한네손가락을고정지지하는메인안착부, 일단이베이스프레임의양단에서회전가능하게핀으로연결되고, 타단은메인안착부의양단에서회전가능하게핀으로연결되는한 쌍의주링크부, 베이스프레임에설치하며, 동력전달축의회전력을주링크부의일단으로전달할지여부를조절하는네손가락운동제어부, 베이스프레임에연결설치하는엄지연결프레임, 환자의엄지손가락을고정지지하는엄지안착부, 일단이엄지연결프레임에핀으로회전가능하게연결되고, 타단은엄지안착부에회전가능하게연결되는엄지링크부, 엄지연결프레임에연결설치하며, 동력전달축의회전력을엄지링크부의일단으로전달할지여부를조절하는엄지손가락운동제어부를포함하는손 재활로봇을제공한다.
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公开(公告)号：KR101403787B1
公开(公告)日：2014-06-03
申请号：KR1020140041397
申请日：2014-04-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61N5/1083 , A61B6/04 , A61B6/0407 , A61B6/0457 , A61B6/4429 , A61B6/4458 , A61B6/4464 , A61N5/1077 , A61N5/1081 , A61N5/1082 , A61N5/1084
Abstract: According to an embodiment of the present invention, a medical robot includes: a bed whereby an object is placed and a robot arm unit placed on the top or bottom of the bed, and includes a discharge member which can move in a spherical locus whereby a target location is placed on the center of a sphere. The bed and the robot arm unit can move relative to each other in a vertical or horizontal direction. The medical robot can move an object to the target location by moving the bed and the robot arm unit relative to each other and can move the discharge member to the target location.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，医疗机器人包括：放置物体的床和放置在床的顶部或底部的机器人手臂单元，并且包括能够以球形轨迹移动的排出构件， 目标位置放置在球体的中心。 床和机器人手臂单元可以在垂直或水平方向上相对于彼此移动。 医疗机器人可以通过相对于彼此移动床和机器人手臂单元而将物体移动到目标位置，并且可以将排出构件移动到目标位置。
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公开(公告)号：KR1020180045560A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：KR1020160140037
申请日：2016-10-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0285 , A61H1/0288 , A61H2201/1215 , A61H2201/1463 , A61H2201/1638 , A61H2201/1659 , A61H2201/5061
Abstract: 본발명은, 일측에축회전가능하도록동력전달축이결합된베이스프레임, 베이스프레임에설치된상태로상기동력전달축과연결되며, 동력전달축을회전시키도록회전력을발생시키는구동발생부, 환자의엄지손가락을제외한네손가락을고정지지하는메인안착부, 일단이베이스프레임에회전가능하게핀으로연결되고, 타단은메인안착부에회전가능하게핀으로연결되는한 쌍의주링크부, 베이스프레임에설치하며, 동력전달축의회전력을주링크부의일단으로전달할지여부를조절하는네손가락운동제어부, 베이스프레임에연결설치하는엄지연결프레임, 환자의엄지손가락을고정지지하는엄지안착부, 일단이엄지연결프레임에핀으로회전가능하게연결되고, 타단은엄지안착부에회전가능하게연결되는엄지링크부, 엄지연결프레임에연결설치하며, 동력전달축의회전력을엄지링크부의일단으로전달할지여부를조절하는엄지손가락운동제어부를포함하는손 재활로봇을제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020200138908A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：KR1020190065242
申请日：2019-06-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 일실시예에따른시스템제어장치는시스템의거동을제어하도록구성되고이득을갖는 PID 제어기및 시스템의하중변화에따라가변하는슬라이딩변수를설정적응하중모델에적용하고, 상기슬라이딩변수가적용된상기적응하중모델을이용하여상기이득을적응적으로가변시키는이득결정부를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020180045561A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：KR1020160140038
申请日：2016-10-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Inventor： 장평훈
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0285 , A61H1/0288 , A61H2201/1215 , A61H2201/1463 , A61H2201/1635 , A61H2201/1659 , A61H2201/5061
Abstract: 본발명은, 일측에축회전가능하도록동력전달축이결합된베이스프레임, 베이스프레임에설치된상태로동력전달축과연결되며, 동력전달축을회전시키도록회전력을발생시키는구동발생부, 환자의엄지손가락을제외한네손가락을고정지지하는메인안착부, 일단이베이스프레임에회전가능하게핀으로연결되고, 타단은메인안착부에회전가능하게핀으로연결되는한 쌍의주링크부, 베이스프레임에설치하며, 동력전달축의회전력을주링크부의일단으로전달할지여부를조절하는네손가락운동제어부를포함하며, 주링크부는, 메인안착부에고정결합되는제1링크바, 일단은제1링크바의일단에회전가능하게핀으로연결결합하며, 타단은베이스프레임에회전가능하게핀으로연결결합하는제2링크바, 제2링크바와엇갈리게배치된상태로일단은제1링크바의타단에회전가능하게핀으로연결결합하며, 타단이네손가락운동제어부에의해동력전달축의회전력을전달받아회전하게되는제3링크바를포함하는손 재활로봇을제공한다.
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公开(公告)号：KR1020180045559A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：KR1020160140036
申请日：2016-10-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0277 , A61H2201/1215 , A61H2201/1635 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2201/5061
Abstract: 본발명은, 베이스프레임, 베이스프레임에결합설치하며, 환자의상완을지지하는상완지지부, 베이스프레임에결합설치하는전완회전감속기, 전완회전감속기의축 단부에결합설치하며, 환자의전완부분을지지하는전완운동부, 베이스프레임에결합설치된상태로전완회전감속기와연결되어, 전완회전감속기로회전력을전달하면서전완운동부가회전되게하며, 환자의팔꿈치를접거나펼 수있게하는전완구동모터, 전완회전감속기에연결설치하며, 전완구동모터의작동에의해환자의팔꿈치를펼 때, 팔꿈치부위에부하되는토크를측정하는토크센서, 토크센서및 전완구동모터에연결되며, 전완운동부의회전각도및 토크센서로부터측정된토크의시간에따른경향에따라환자의경직도를측정및 판별하고, 전완구동모터의작동여부또는회전속도를조절되게하는재활제어부를포함하는팔꿈치재활로봇을제공한다.
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公开(公告)号：KR101485292B1
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：KR1020140041388
申请日：2014-04-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61N5/1083 , A61B6/4007 , A61B6/44 , A61B6/4458 , A61N5/01 , A61N5/10 , A61N5/1084 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J18/007 , Y10T74/20305
Abstract: 일 실시예에 따른 로봇은 중앙부재 및 상기 중앙부재에 일단이 연결되어, 상기 중앙부재의 길이방향 축을 중심으로 회전할 수 있는 복수 개의 로봇 팔들을 구비하고, 상기 로봇 팔들과 상기 중앙부재의 연결 지점들은 상기 중앙부재의 다른 위치에 배치되고, 상기 복수 개의 로봇 팔들은 서로에 대하여 독립적이고 비간섭적으로 회전할 수 있다.
Abstract translation: 根据实施例的机器人具有中心构件; 以及多个机器人臂，其一端连接到中心构件并且能够围绕中心构件的纵向方向的轴线旋转，其中机器人臂与中心构件之间的连接点被布置在与位置不同的位置 的中心部分和机器人臂可以彼此独立地并且彼此自由地旋转。
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公开(公告)号：KR101478450B1
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：KR1020130085458
申请日：2013-07-19
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G05B11/42
CPC classification number: G05B11/42
Abstract: The present invention relates to a method for designing a PID variable gain. The method for designing the PID variable gain according to the present invention comprises: a parameter setting unit which sets a natural frequency, a damping ratio, sampling time, and a non-linear damping element (parameter) to have error dynamics required for controlling a control object; a PID gain inducing unit which induces a PID gain by using a correlation between PID control for controlling the control object and back stepping control using time delay estimation and non-linear damping with the predetermined parameters; and a PID gain calculating unit which calculates the gain of a PID controlling device by controlling a BCTND control gain based on the induced PID gain. When the change of rapid dynamics is generated in the system, the feature of the controlling device is performed by using the PID variable gain generated by the feedback of the system.
Abstract translation: 本发明涉及一种PID可变增益的设计方法。 根据本发明的用于设计PID可变增益的方法包括：参数设置单元，其设置固有频率，阻尼比，采样时间和非线性阻尼元件（参数）以具有控制所需的误差动力学 控制对象 PID增益诱导单元，其通过使用用于控制控制对象的PID控制和使用具有预定参数的时间延迟估计和非线性阻尼的反向步进控制之间的相关性来引起PID增益; 以及PID增益计算单元，其通过基于所引起的PID增益控制BCTND控制增益来计算PID控制装置的增益。 当在系统中产生快速动态变化时，通过使用由系统的反馈产生的PID可变增益来执行控制装置的特征。
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