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公开(公告)号：KR1020060018339A
公开(公告)日：2006-03-02
申请号：KR1020040066669
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇에 와이어(110)를 통하여 매달려 지지되며, 용접 작업시 전면 및 측면이 피접합물(2, 3, 4)들에 접촉되는 직육면체 형상을 가지는 몸체(10)와, 몸체(10)의 저면 후방에 하향으로 돌출하여 형성되는 지지프레임(20)과, 몸체(10)의 저면 전방에 좌우로 회동 가능하게 설치되는 용접토치(30)와, 용접토치(30)를 회전 구동하는 모터(70)를 포함한다. 몸체(10)의 전면 및 측면과, 지지프레임(20)의 저면에는, 피접합물(2, 3, 4)들과의 구름 접촉을 위하여 볼캐스터(41) 또는 롤러(42)가 설치된다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 몸체(10) 및 지지프레임(20)이 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(30)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇Abstract translation: 焊接机技术领域本发明涉及用机器人移动的同时焊接待接合的一对构件的焊接机。 和主体10，该焊机根据本发明，被支撑吊通过导线110向机器人，具有矩形形状的接触构件在焊接操作期间的前部和在侧被接合2，3和4， 从主体10的底部向下突出的支撑框架20;可旋转地安装在主体10的底表面的前部上的焊炬30; 和用于驾驶的电动机70。 在主体10的前表面和侧表面以及支撑框架20的底表面上设置有球形脚轮41或滚轮42，用于与待接合的构件2,3,4滚动接触。 根据焊接机，所述焊接体10和支撑框架20的位置可以总是保持在焊炬30和构件之间的恒定距离，以通过接触被连接的结的水域与对象要粘合的水域，良好的焊接 质量可以得到。
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公开(公告)号：KR1020050031728A
公开(公告)日：2005-04-06
申请号：KR1020030067977
申请日：2003-09-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B65G47/36
CPC classification number: B63B9/00 , B63B2737/00 , B63C5/00 , F16H7/06 , F16H19/04
Abstract: A work unit transferring device is provided to freely move a work unit toward any desired workplace in spite of darkness, offensive odor of paint, inaccessible spaces, or plural obstacles, such as double-hull structure of a double bottom block, but especially rails having T-shaped section and flat upper surface, and to save labor force and working time for various works of welding, finishing, and inspecting. A work unit transferring device(10) moving a work unit vertically and horizontally between plural rails arranged parallel in the working place comprises a base unit(20) loading the work unit and longitudinally moving along the rails; a pair of extension arms(30, 40) elastically installed on both ends of the base unit to touch a pair of the rails, respectively, and support the base unit; and a driving unit(50) longitudinally moving the base unit. The driving unit comprises driving wheels rotatively installed on both ends of the base unit to contact and roll on the rails; slave wheels installed on distal end of each extension arm separately from the driving wheels to contact and roll on the rails; and a driving source driving the driving wheels.
Abstract translation: 提供了一个工作单元传送装置，以便尽管黑暗，涂料的异味，不可接近的空间或多个障碍物（例如双底部块的双壳体结构），但是特别是具有 T形截面和平坦的上表面，为各种焊接，整理和检查工作节省劳动力和工作时间。 工作单元传送装置（10）使工作单元垂直和水平地在平行于工作场所布置的多个轨道之间移动包括：基座单元（20），其负载工作单元并沿着轨道纵向移动; 一对延伸臂（30,40），其分别弹性地安装在所述基座单元的两端以分别接触一对所述轨道并支撑所述基座单元; 以及纵向移动所述基座单元的驱动单元（50）。 驱动单元包括旋转地安装在基座单元的两端的驱动轮，以在轨道上接触和滚动; 从动轮安装在每个延伸臂的远端上，与驱动轮分开，以在轨道上接触和滚动; 以及驱动驱动轮的驱动源。
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公开(公告)号：KR100995739B1
公开(公告)日：2010-11-19
申请号：KR1020080062704
申请日：2008-06-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명에 따른 로봇은 평행하게 배열된 복수의 장애물들 위를 수평방향으로 가로지르면서 위치하는 이송유닛과, 이송유닛에 수직방향으로 승강 가능하게 설치되는 제1암과, 제1암에 회전 및 신축 가능하게 설치되는 제2암과, 제2암에 신축 가능하게 설치되는 신축암을 포함한다. 제2암은 상기 수평방향 및 상기 수직방향과 각각 직각을 이루는 방향을 회전중심으로 하여 회전한다. 이러한 로봇에 의하면, 블라스팅 또는 도장 등의 작업 시에 장애물들과 간섭되지 않으면서도 넓은 동작범위를 얻을 수 있다.
선박, 이중선체, 로봇, 회전, 신축, 블라스팅, 도장-
公开(公告)号：KR100995738B1
公开(公告)日：2010-11-19
申请号：KR1020080062669
申请日：2008-06-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 서로 슬라이딩 가능하게 연결된 복수의 암(arm)부재를 이용하여 상하 방향 모두로 승강하며 작업이 가능한 사다리형 작업 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 사다리형 작업 로봇은 복수의 장애물들이 배치된 작업공간에서 작업을 수행하는 사다리형 작업 로봇으로서, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물들 위를 가로질러 안착되는 본체와, 상기 본체의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 설치되는 수직 암부재와, 상기 본체의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 상하 슬라이딩 가능하게 연결되는 복수의 슬라이드 암부재와, 작업용 로봇 암부재가 설치되는 부착 암부재를 포함한다. 본 발명에 따른 사다리형 작업 로봇은 상하로 승강 가능한 사다리형 구조를 통해 장애물의 상측 및 하측에 위치한 작업 구역에 대해서도 작업 수행이 가능하며, 작업 로봇 자체의 높이를 높게 설계하지 않아도 높이 위치한 구역에 대해서도 작업 수행이 가능한 효과가 있다.
로봇, 사다리, 블라스팅, 용접, 이중선체, 와이어-
公开(公告)号：KR100940949B1
公开(公告)日：2010-02-05
申请号：KR1020070141301
申请日：2007-12-31
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업유닛의 이송장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 선박의 제조 시 선박 내부의 장애물을 통과하면서 용접 등의 작업을 할 수 있도록 작업 유닛을 이송하는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 작업유닛의 이송장치는 복수의 장애물들이 배치된 작업공간 내로 작업유닛을 이송시키는 이송장치로서, 높이 조절이 가능한 상하이송유닛; 상기 상하이송유닛의 상부에 결합하며, 회전가능한 제 1 턴테이블; 상기 제 1 턴테이블 위로 직선이동이 가능한 카트; 및 상기 카트의 상부에 결합하며, 회전가능한 제 2 턴테이블을 포함한다. 본 발명에 따른 작업유닛의 이송장치는 작업공간 내에서 설치 및 회수가 간편하여, 무거운 작업유닛을 원하는 위치로 쉽게 이동시킬 수 있는 효과가 있다.
이송장치, 용접, 로봇, 회전, 이중선체Abstract translation: 本发明涉及一种输送装置的工作单元运送到焊接工作等作为其穿过，更具体地，船舶的制造过程中在容器内的障碍物涉及工作装置的传送装置。 根据该示例的工作单元的一个示例性输送装置是用于操作单元转移到多个障碍物设置一个工作区，利用根据本发明的高度可调上海传输单元上的转印装置; 第一转台，其耦合到上传动单元的上部并可旋转; 能够在第一转台上线性移动的推车; 第二个转盘连接到手推车的顶部并可旋转。 根据本发明的工作单元的传送装置易于在工作空间中安装和恢复，使得重工作单元能够容易地移动到期望的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020060018341A
公开(公告)日：2006-03-02
申请号：KR1020040066671
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇의 매니퓰레이터(110) 선단에 직선 이동 가능하게 결합되는 수평바(20)와, 상기 수평바(20)의 선단에 회동 가능하게 결합되며, 서로 소정 각도를 이루면서 용접 시 피접합물들에 각각 접촉하는 한 쌍의 지지부(31, 32)를 가지는 가이드블록(30)과, 지지부(31, 32)들 사이에 돌출하여 설치되는 용접토치(10)와, 가이드블록(30)을 회전 구동하는 모터(40)를 포함한다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 가이드블록(30)의 지지부(31, 32)가 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(10)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇-
公开(公告)号：KR100538639B1
公开(公告)日：2005-12-23
申请号：KR1020040022583
申请日：2004-04-01
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B65G47/34
Abstract: 본 발명은 선박 건조 시에 사용되는 각종 작업 유닛을 이송하는 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 복수 개의 레일이 서로 높이가 다른 경우나 간격이 다른 경우에도 레일간의 횡방향 이동이 가능하도록 한 작업 유닛의 이송 장치에 관한 것이다.
본 발명에서는, 작업 공간 내에 평행하게 배열된 복수의 레일 사이를 종횡으로 이동하며 작업 유닛을 이송시키는 이송 장치로서, 상기 작업 유닛이 탑재되며, 상기 레일을 따라 종방향으로 이동하는 기대부; 상기 기대부의 양단부에 좌우로 신축 가능하게 설치되며, 상기 한 쌍의 레일 상에 탑재되어 상기 기대부를 지지하는 한 쌍의 신축아암; 상기 신축아암에 설치되는 높이조절유닛; 상기 신축아암의 높이조절유닛에 연결되어 높이조절유닛에 의해 승강동작하며, 상기 레일상을 구름 접촉하는 외측바퀴가 설치되어 있는 제1지지대; 상기 기대부의 양단부에 설치되는 내측아암; 상기 내측아암의 하부에 또 하나의 높이조절유닛을 통하여 승강가능하게 연결되며, 상기 내측바퀴와 일정거리 이격된 상태로 상기 레일상을 구름 접촉하는 내측바퀴가 설치되어 있는 제2지지대; 및 상기 내측바퀴 또는 외측바퀴를 구동하는 구동원을 포함하는 작업 유닛의 이송 장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020050031729A
公开(公告)日：2005-04-06
申请号：KR1020030067980
申请日：2003-09-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B65G47/36
CPC classification number: B63B9/00 , B63B2737/00 , B63C5/00 , F16H7/06 , F16H19/04
Abstract: A work unit transferring device is provided to freely move a work unit toward any desired workplace in spite of darkness, offensive odor of paint, narrow spaces, or plural obstacles, such as double-hull structure of a double bottom block, especially plural rails arranged parallel to each other regardless of sectional formation of the rails, and to save labor force and working time for various works of welding, finishing, and inspecting. A work unit transferring device(10) moving a work unit vertically and horizontally between plural rails arranged parallel in the working place comprises a base unit(20) loading the work unit and longitudinally moving along the rails; a pair of extension arms(30, 40) elastically installed on both ends of the base unit to touch a pair of the rails, respectively, and support the base unit; and a driving unit(50) longitudinally moving the base unit. The base unit is horizontally moved cross the rails by the elastic motion of the two extension arms. The driving unit comprises driving wheels rotatively installed on both ends of the base unit to contact and roll on the rails; and a driving source driving the driving wheels.
Abstract translation: 提供了一个工作单元转移装置，以便尽管黑暗，涂料的异味，狭窄的空间或多个障碍物，例如双层底部的双层船体结构，特别是多个轨道布置 无论轨道的形状如何平行，并节省了各种焊接，整理和检查工作的劳动力和工作时间。 工作单元传送装置（10）使工作单元垂直和水平地在平行于工作场所布置的多个轨道之间移动包括：基座单元（20），其负载工作单元并沿着轨道纵向移动; 一对延伸臂（30,40），其分别弹性地安装在所述基座单元的两端以分别接触一对所述轨道并支撑所述基座单元; 以及纵向移动所述基座单元的驱动单元（50）。 基座单元通过两个延伸臂的弹性运动水平移动横过轨道。 驱动单元包括旋转地安装在基座单元的两端的驱动轮，以在轨道上接触和滚动; 以及驱动驱动轮的驱动源。
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公开(公告)号：KR200336343Y1
公开(公告)日：2003-12-12
申请号：KR2020030030850
申请日：2003-09-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B62B3/02
Abstract: 본 고안은 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물이 설치된 공간으로 각종 작업 유닛을 투입시키고, 내부에서 이동시킬 수 있는 이송 카트에 관한 것이다.
본 고안에 따르면, 중량물을 승강시킴과 함께 직선 이동시키는 이송 카트로서, 지면에 구름 접촉하는 바퀴를 구비한 본체, 상기 본체 상에 신축 가능하게 설치된 승강 잭, 및 상기 승강 잭의 상단에 회전 가능하게 설치되며, 그 상부에 중량물을 수용하는 플랫폼을 포함하는 이송 카트가 제공된다.
본 고안에 의하면, 이중 선체 구조의 더블 바텀 블록과 같이 내부에 장애물이 설치된 공간에서도 중량이 비교적 큰 작업 유닛들을 작업자가 편리하게 이동시킬 수 있다. 그럼으로써, 작업자의 근골격계 질환 등을 예방하고, 용접, 도장 및 검사 작업등의 여러 가지 작업을 수행하기 위해 소요되는 인력과 시간을 절약하여 작업 능률을 높일 수 있다.-
公开(公告)号：KR1020090075637A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：KR1020090000331
申请日：2009-01-05
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: A01K67/027 , C12N15/09
CPC classification number: A01K67/0275 , A01K2227/10 , C07K14/43595 , C12N15/873
Abstract: A method of manufacturing a cloned dog is provided, which uses transfection and targeting technology of the desired gene. A method of manufacturing a cloned dog comprises: a step for producing the donor nucleus cell from the somatic cell line picked from the dog and expressing by introducing the DNA structure containing the target gene; a step for adding the cell cycle synchronization inducing agent and cultivating; a step for producing the nuclear transfer embryo by transplanting the cultivated donor nucleus cell to the denucleated dog recipient; a step for activating; and a step for producing a litter.
Abstract translation: 提供了制造克隆狗的方法，其使用所需基因的转染和靶向技术。 制造克隆狗的方法包括：从从狗取出的体细胞系中产生供体核细胞并通过引入含有靶基因的DNA结构进行表达的步骤; 添加细胞周期同步诱导剂并培养的步骤; 通过将培养的供体核细胞移植到去核的狗接受者来生产核转移胚的步骤; 激活的一个步骤 以及生产垃圾的步骤。
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