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公开(公告)号：KR101256862B1
公开(公告)日：2013-04-22
申请号：KR1020110143942
申请日：2011-12-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A multiple free device and a system for a surgical instrument including the same are provided to easily manufacture a product by transmitting large power in a small device. CONSTITUTION: A two-free active joint unit(140) is connected to one side of a second link. A multiple free instrument(160) is connected to one side of a third link and operates with three or more degrees of freedom. A device driving unit(170) supports the generation and the transmission of power. An external control driving unit(180) controls the operation of a two-free passive joint unit(120).
Abstract translation: 目的：提供多种免费装置和包括该装置的外科器械的系统，以通过在小型装置中传输大功率来容易地制造产品。 构成：两自由度主动接头单元（140）连接到第二连杆的一侧。 多重自由仪器（160）连接到第三连杆的一侧，并以三个或更多自由度操作。 设备驱动单元（170）支持电力的产生和传输。 外部控制驱动单元（180）控制双向无源接头单元（120）的操作。
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公开(公告)号：KR101256861B1
公开(公告)日：2013-04-22
申请号：KR1020110143002
申请日：2011-12-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A checker board device for calibration and a calibration method using the same are provided to conduct calibration using multiple checker boards against multiple cameras, thereby conducting precise calibration. CONSTITUTION: A checker board device for calibration includes a reference board(10) and multiple checker boards(30,50). A robot(100) having multiple cameras(111) for obtaining wrap around videos is placed on the reference board which is a polygonal plate. The checker boards respectively corresponding to the cameras are respectively connected to the edges of the reference board in order to surround the robot in all directions, for providing a reference for calibrating the cameras.
Abstract translation: 目的：提供用于校准的棋盘装置和使用其的校准方法，以使用多个相机对多个相机进行校准，从而进行精确校准。 规定：用于校准的棋盘装置包括参考板（10）和多个棋盘（30,50）。 具有用于获得围绕视频的多个相机（111）的机器人（100）被放置在作为多边形板的参考板上。 分别对应于相机的检验板分别连接到参考板的边缘，以便围绕所有方向的机器人，以提供用于校准相机的参考。
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公开(公告)号：KR102125756B1
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：KR1020180156798
申请日：2018-12-07
Applicant: 전자부품연구원
Inventor： 김승훈
IPC: B60R16/037 , B60R21/015 , B60W40/09 , B60R11/04 , G06K9/00 , B60W40/08
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公开(公告)号：KR1020160094168A
公开(公告)日：2016-08-09
申请号：KR1020150015424
申请日：2015-01-30
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J5/00 , B25J13/08 , B25J19/023
Abstract: 로봇의관측시점제어장치는복수의카메라들을포함하는로봇과연결되고, 상기복수의카메라들을통해생성되며상기로봇에해당하는로봇객체를포함하는어라운드뷰를디스플레이하는디스플레이부및 상기로봇의이동과무관하게이동방향에따라상기어라운드뷰 상에있는로봇객체를바라보는관측시점을생성하는가상카메라를제어하는가상카메라제어부를포함한다. 따라서, 이동체의이동방향에따라이동체를바라보는시점을재구성하여디스플레이할수 있다.
Abstract translation: 一种控制机器人观察视图的装置，包括：连接到具有多个照相机的机器人的显示单元，并且显示包括通过相机相对于机器人生成的机器人对象的视野; 以及虚拟相机控制单元，其控制虚拟相机，其根据移动方向生成观察放置在周围视野上的机器人物体的观察视图，而不管机器人的移动。 因此，根据移动物体的移动方向，重新构造观察移动物体的观察结果以进行显示。
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公开(公告)号：KR1020160094167A
公开(公告)日：2016-08-09
申请号：KR1020150015423
申请日：2015-01-30
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J5/00 , B25J13/08 , B25J19/023
Abstract: 로봇의관측시점제어장치는복수의카메라들을포함하는로봇과연결되고, 상기복수의카메라들을통해생성되며상기로봇에해당하는로봇객체를포함하는어라운드뷰를디스플레이하는디스플레이부및 상기로봇의이동속도에따라상기어라운드뷰 상에있는로봇객체를바라보는관측시점을생성하는가상카메라를제어하는가상카메라제어부를포함한다. 따라서, 이동체의속도에따라이동체를바라보는시점을재구성하여디스플레이할수 있다.
Abstract translation: 一种控制机器人观察视图的装置，包括：连接到具有多个照相机的机器人的显示单元，并且显示包括通过相机相对于机器人生成的机器人对象的视野; 以及虚拟相机控制单元，其控制根据机器人的移动速度产生观察放置在周围视野上的机器人对象的观察视图的假想相机。 因此，根据移动物体的速度，观察移动物体的观察被重构以显示。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160072477A
公开(公告)日：2016-06-23
申请号：KR1020140180117
申请日：2014-12-15
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G06T19/00
CPC classification number: G06T19/00 , G06T19/003 , G06T19/006 , G06T19/20
Abstract: 주변환경모델링장치는복수의카메라들을통해획득된어라운드뷰를기초로주변환경을미리모델링하는주변환경모델링부, 특정방향을촬상하는입체카메라를통해입체영상을수신하는입체영상수신부및 상기수신된입체영상을상기미리모델링된주변환경에정합하는입체영상정합부를포함한다. 따라서, 주변환경모델링장치는대용량의데이터처리가필요한과정및 입체영상에대한데이터처리가필요한과정을분류하여입체영상을정합할수 있다.
Abstract translation: 一种用于对周围环境进行建模的设备，包括：周围环境建模单元，用于基于通过多个摄像机获得的周围视图对周围环境进行初步建模; 三维图像接收单元，用于通过用于拍摄特定方向的三维相机接收三维图像; 以及图像匹配单元，用于将接收到的三维图像与预先建模的周围环境进行匹配。 因此，用于对周围环境进行建模的装置可以通过对处理大容量数据的步骤进行分类和针对三维图像处理数据的步骤来匹配三维图像。
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公开(公告)号：KR101427616B1
公开(公告)日：2014-08-11
申请号：KR1020120154377
申请日：2012-12-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 다중 사용자 얼굴 검출에 관한 것으로, 일정 영역에 대한 열화상 이미지 및 CCD 이미지를 수집하는 단계, 상기 열화상 이미지를 상기 CCD 이미지를 기준으로 정합하여 정합 영상을 생성하는 단계, 상기 생성된 정합 영상에서 사전 정의된 기준 온도 이상의 후보 영역들을 산출하는 단계, 상기 후보 영역들에서 사람의 얼굴 검출을 수행하는 단계를 포함하는 다중 사용자 얼굴 검출 방법 및 이를 지원하는 단말 장치를 제공한다. 본 발명에 따르면, 열화상 영상과 CCD 영상을 융합하여 다중 사용자의 얼굴을 정확하게 검출할 수 있으며, 배경이 복잡한 영상에서도 다중 사용자의 얼굴을 검출 할 수 있다. 또한 얼굴 검출에 있어서 검출 속도가 빠르며, 오검출율이 저하시켜 시스템 신뢰성을 개선할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020140084675A
公开(公告)日：2014-07-07
申请号：KR1020120154377
申请日：2012-12-27
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G06K9/00228 , G01J5/0887 , G03G2215/0424 , G06K9/3233 , G06K9/4614
Abstract: The present invention relates to multiple human face detection. The present invention provides a multiple human face detection method, which comprises the steps of collecting a thermal image and a charge-coupled device (CCD) image of a predetermined region; generating a matched image by matching the thermal image based on the CCD image; calculating candidate regions higher than a predefined reference temperature from the generated matched image; and performing detection of human faces from the candidate regions, and an electronic device supporting the same. According to the method of the present invention, multiple human faces can be accurately detected by fusing the thermal image and the CCD image, and the multiple human faces can be detected even in an image with a complex background. Also, the detection speed for face detection is high, and system reliability can be improved due to a low incorrect detection rate.
Abstract translation: 本发明涉及多人脸检测。 本发明提供一种多人脸检测方法，其包括以下步骤：收集预定区域的热图像和电荷耦合器件（CCD）图像; 通过基于CCD图像匹配热图像来生成匹配图像; 从所生成的匹配图像计算高于预定参考温度的候选区域; 以及从候选区域执行人脸检测，以及支持该人脸的电子设备。 根据本发明的方法，可以通过融合热像和CCD图像来准确地检测多个人脸，并且即使在具有复杂背景的图像中也可以检测到多个人脸。 此外，面部检测的检测速度高，并且由于错误的检测率而可以提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：KR101291149B1
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：KR1020110082776
申请日：2011-08-19
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 이동 로봇의 천장 높이 추정 장치 및 방법에 관한 것으로, 실내에서 주행하는 이동 로봇의 위치를 파악하거나 지도를 구축하기 위해 실시간으로 실내의 천장 높이를 추정하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 천장 높이 추정 장치는 패턴 조사부, 카메라부, 저장부 및 제어부를 포함한다. 패턴 조사부는 이동 로봇 본체부에 설치되며, 천장으로 식별 패턴을 조사하여 표시한다. 카메라부는 패턴 조사부에서 일정 거리 이격되어 이동 로봇 본체부에 설치되며, 식별 패턴이 조사되는 영역을 촬영한다. 저장부는 이동 로봇 본체부에 설치되며 식별 패턴의 기준 식별 패턴을 저장한다. 그리고 제어부는 카메라부가 촬영한 천장에 표시된 식별 패턴의 촬영 정보와 기준 식별 패턴을 이용하여 천장의 높이를 추정한다. 이때 제어부는 천장에 표시된 식별 패턴의 촬영 각도를 산출하고, 카메라부와 패턴 조사부 간의 거리와 산출한 촬영 각도로부터 천장의 제1 높이를 산출하고, 촬영된 식별 패턴과 기준 식별 패턴의 크기를 비교하여 천장의 제2 높이를 산출하고, 산출한 제1 및 제2 높이로부터 천장의 높이를 추정할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130066759A
公开(公告)日：2013-06-21
申请号：KR1020110133390
申请日：2011-12-13
Applicant: 전자부품연구원
IPC: H04N5/30
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for optical axis alignment of a visible light sensor and an infrared ray sensor are provided to automatically perform optical axis alignment, thereby saving time and efforts required for the optical axis alignment. CONSTITUTION: A reflection unit(300) selectively reflects light so that visible light from a subject is delivered to a visible light sensor(100) and infrared ray from the subject is delivered to a thermal imaging sensor(200). A control unit(400) produces displacement of an optical axis from comparison between an image photographed by the visible light sensor and an image photographed by the thermal imaging sensor, and makes optical axes of the visible light sensor and thermal imaging sensor be coincident with each other by adjusting at least one or more of the visible light sensor, thermal imaging sensor, and reflection unit. [Reference numerals] (100) Visible light sensor; (200) Thermal imaging sensor; (300) Reflection unit; (400) Control unit
Abstract translation: 目的：提供可见光传感器和红外线传感器的光轴对准的装置和方法，以自动执行光轴对准，从而节省光轴对准所需的时间和精力。 构成：反射单元（300）选择性地反射光，使得来自被摄体的可见光被传送到可见光传感器（100），并且来自被摄体的红外线被传送到热成像传感器（200）。 控制单元（400）从可见光传感器拍摄的图像与由热成像传感器拍摄的图像之间的比较产生光轴的位移，并且使可见光传感器和热成像传感器的光轴与每个 另外通过调节至少一个或多个可见光传感器，热成像传感器和反射单元。 （附图标记）（100）可见光传感器; （200）热成像传感器; （300）反射单位; （400）控制单元
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