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公开(公告)号：KR1020120104681A
公开(公告)日：2012-09-24
申请号：KR1020110022223
申请日：2011-03-14
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A wheel module is provided to perform accurate control according to external conditions by controlling an actuator by using a torque sensor and be installed in a narrow space by minimizing the size. CONSTITUTION: A wheel module(100) comprises a wheel body portion(110), an actuator(140), a torque sensor(120), an inner case(130), and a decelerator. The wheel body is enclosed by the wheel body cover. The actuator is inserted in the wheel body portion. The actuator comprises a pivot. The pivot is inserted in a motor and rotated by the driving of the actuator. The torque sensors are installed in the inner case and the actuator. The torque sensor measures the torsional deformation of an inner case and an actuator. The inner case is arranged between the wheel body portion and the actuator. The inner case is arranged in the wheel body portion to enclose the actuator. The decelerator is installed in the actuator and amplifies the torque of a motor and transfers to the pivot.
Abstract translation: 目的：通过使用扭矩传感器控制执行器，并通过最小化尺寸将其安装在狭窄的空间内，根据外部条件进行精确的控制。 构成：车轮模块（100）包括车轮主体部分（110），致动器（140），转矩传感器（120），内壳体（130）和减速器。 轮体被车轮盖封闭。 致动器插入车轮主体部分。 致动器包括枢轴。 枢轴插入电动机中并通过致动器的驱动而旋转。 扭矩传感器安装在内壳和执行机构中。 扭矩传感器测量内壳和致动器的扭转变形。 内壳体布置在车轮主体部分和致动器之间。 内壳体布置在车轮主体部分中以封闭致动器。 减速器安装在执行器中，并放大电机的扭矩并转移到枢轴。
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公开(公告)号：KR101003362B1
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：KR1020080088625
申请日：2008-09-09
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 템플릿을 이용하여, 이동하는 피사체를 추적함에 있어서, 촬영한 영상에서 배경영상의 크기와 배경영상을 제외한 나머지 피사체의 영상 크기를 이용하여 피사체의 추적에 사용할 적절한 크기를 가지는 하나의 템플릿을 빠른 속도로 결정할 수 있는 템플릿의 크기 결정장치에 관한 것으로서 카메라가 촬영한 영상을 영상 취득부가 취득하고, 취득한 영상에서 배경영상 분리부가 배경영상을 제거하며, 제거한 배경영상의 영역 크기와 배경영상을 제외한 나머지 피사체의 영상 크기를 템플릿 크기 범위 설정부가 비교하여 피사체에 매칭시킬 템플릿 크기의 범위를 설정하며, 설정한 범위 내의 크기를 가지는 복수의 템플릿들을 매칭부가 배경영상이 분리된 피사체의 영상과 하나씩 매칭시키며, 매칭부의 매칭 결과에 따라 템플릿 결정부가 하나의 템플릿을 결정한다.
피사체추적, 템플릿, 템플릿매칭, 배경영상, 카메라, 피사체-
公开(公告)号：KR1020150077636A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：KR1020130166324
申请日：2013-12-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은수술용슬레이드로봇팔을이용한최소침습수술에있어해당부위의강도를측정하기위한수술용로봇자동옵셋/전압조정장치에관한것으로, 수술집도의가느끼던촉감에대하여압력으로조절할수 있도록수술팁에설치되는스트레인게이지와; 상기스트레인게이지에서인가되는압력에대한값을일정값으로변환하는저항과; 상기저항에서인가되는신호를받아그 신호를증폭할수 있도록스트레인게이지와저항사이에구성되는신호증폭기와; 힘이가해지지않을시에신호증폭기에서인가하는신호를받아일정한옵셋값을출력하는 MC(Main Control)와; 상기 MC(Main Control)에서인가되는부호화되어있는디지털신호를아날로그신호로변환하는 D/A모듈을포함하여구성되는것을특징으로하며, 말단의스트레인게이지, 저항등을조정하기위한가변저항이필요치않아부피면에서도효율적이며사용자가수시로조절할필요가없고, 또한, 촉감의정밀도를측정하기위한전압조정장치를포함하고있어신호의왜곡이나포화등에대해서도강인한효과가있다.
Abstract translation: 手术机器人自动偏移/电压调节装置技术领域本发明涉及一种外科手术机器人自动偏移/电压调节装置，以便使用外科用机器人手臂来测量相对应的部件的强度。 本发明包括：安装在手术尖端中的应变计，以调节操作外科医生感受到的压力的感觉; 将从应变仪施加的压力值转换成一定值的电阻; 信号放大器安装在应变计和电阻之间，以便通过接收从电阻施加的信号来放大信号; 以及主控制器（MC），用于通过接收从信号放大器施加的信号，如果不施加力，则输出恒定的偏移值; 以及用于将从MC施加的编码数字信号转换为模拟信号的D / A模块。 由于不需要调整应变计的可变电阻，端部的电阻等，本发明在体积方面是有效的，并且用户不需要频繁地控制。 此外，作为包含用于测量触摸精度的电压调节装置，本发明对信号的失真，饱和等具有很强的影响。
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公开(公告)号：KR101324083B1
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：KR1020120007629
申请日：2012-01-26
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 노약자용 보행기의 바퀴 등에 장착되는 인휠 모터에서 모터와 연결되는 감속기가 모터를 감싸는 형태로 구성된 인휠 모터용 감속기에 관한 것이다.
본 발명에 따른 인휠 모터용 감속기는, 양단이 개구된 원통형이며 내주연에 제1 링기어가 형성된 케이스; 상기 케이스 내에 설치되고 중심부가 관통된 링 형상의 유성기어열; 상기 링 형상의 유성기어열 중심부에 삽입되어 설치되는 모터; 상기 유성기어열의 일측에 설치되며 모터의 구동축에 결합되는 선기어(sun gear); 상기 모터의 하우징에 결합되어 상기 선기어와 치합하여 회전하는 제1 유성기어(planetary gear); 링 형상이며, 내주연에 형성된 치차가 상기 제1 유성기어와 치합하여, 제1 유성기어 주위를 공전하는 제2 링기어; 를 포함하여 구성되고,
상기 제1 유성기어는 모터의 구동축 주위의 하우징에 등간격으로 형성된 제1 핀에 스크류로 결합되어 자전하는 것을 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR101270952B1
公开(公告)日：2013-06-11
申请号：KR1020120006173
申请日：2012-01-19
Applicant: 전자부품연구원
IPC: H02K7/116
CPC classification number: H02K7/1021 , B60K7/0007 , B60K2007/0061
Abstract: PURPOSE: A brake for an in-wheel electric motor is provided to quickly stop rotation of a gear by a braking member which is inserted between gear teeth. CONSTITUTION: A brake for an in-wheel electric motor includes a gear(14) and a solenoid(12). The gear is combined to a driving shaft of the in-wheel electric motor. The solenoid is installed to be perpendicular to the driving shaft, and has a plunger which is operated when power is applied. A braking member(131) provided at the front end of the plunger stops rotation of the gear by the applied power. The braking member is installed in the front cover of a wheel or the outer side of the rear cover of the wheel.
Abstract translation: 目的：提供用于轮内电动机的制动器，以通过插入齿轮齿之间的制动构件快速停止齿轮的旋转。 构成：用于轮内电动机的制动器包括齿轮（14）和螺线管（12）。 齿轮组合到轮内电动机的驱动轴上。 螺线管安装成垂直于驱动轴，并具有在施加电力时操作的柱塞。 设置在柱塞前端的制动构件（131）通过施加的动力停止齿轮的旋转。 制动构件安装在车轮的前盖或车轮后盖的外侧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130141087A
公开(公告)日：2013-12-26
申请号：KR1020120064199
申请日：2012-06-15
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G01B7/16
Abstract: A substrate type strain gauge sensor and a substrate body thereof of the present invention include: a substrate body having a frame having a penetrated space in the center and a plurality of beams which have both ends connected to the frame by located in the penetrated space and which are formed to be parallel by spaced apart from each other; and a strain gauge measuring the strain rate by attached to the beams. Therefore, the strain rate can be measured by using a body itself as a strain structure without providing a separated strain structure, thereby reducing costs and period of manufacturing the substrate type strain gauge sensor and the substrate body thereof.
Abstract translation: 本发明的基板型应变计传感器及其基板体包括：具有在中心具有穿透空间的框架的基板主体和通过位于穿透空间中两端连接到框架的多个梁， 它们被形成为彼此间隔开并联; 以及通过连接到梁上测量应变率的应变计。 因此，可以通过使用主体本身作为应变结构而不设置分离的应变结构来测量应变率，从而降低基板型应变计传感器及其基板体的成本和制造周期。
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公开(公告)号：KR1020130086732A
公开(公告)日：2013-08-05
申请号：KR1020120007629
申请日：2012-01-26
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: H02K7/116 , B60K7/0007 , B60K2007/0061 , F16H1/20
Abstract: PURPOSE: A reducer for an in-wheel motor is provided to form the in-wheel motor of various sizes by forming the whole system to be fitted to the purpose of use. CONSTITUTION: A case forms a first ring gear in the inner circumference. A planet gear train is installed within the case. A motor (30) is inserted into a center portion of the planet gear train. A sun gear (40) is combined to a driving shaft of the motor. A first planet gear (41) is combined to a housing of the motor.
Abstract translation: 目的：通过形成适合使用目的的整个系统，提供用于轮内电机的减速器，以形成各种尺寸的轮毂电机。 构成：外壳在内周形成第一个齿圈。 行星齿轮系安装在外壳内。 电动机（30）插入行星齿轮系的中心部分。 太阳齿轮（40）组合到电动机的驱动轴上。 第一行星齿轮（41）组合到电动机的壳体。
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公开(公告)号：KR101192148B1
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：KR1020110022115
申请日：2011-03-11
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 곤돌라 로봇을 이동시키는 로프의 풀림 또는 감김과 같은 이동을 추정하기 위한 곤돌라 로봇 시스템용 로프 카트 및 그의 로프 이동 추정 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 로프 카트가 로프의 형태 정보를 획득한다. 로프 카트가 카메라부를 통하여 로프 이동 여부를 감시한다. 감시 중 로프의 이동이 발생되면, 로프 카트가 카메라부로 로프를 촬영한다. 그리고 로프 카트가 로프의 형태 정보와 로프의 촬영 영상을 기반으로 로프의 이동 속도 및 이동 거리를 추정한다. 따라서 곤돌라 로봇 시스템의 메커니즘 또는 구조를 변경하지 않으면서, 로프의 이동선 상에 설치된 카메라부로 로프의 이동을 정확히 추정할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120107819A
公开(公告)日：2012-10-04
申请号：KR1020110025573
申请日：2011-03-22
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A gondola robot having a rotary disc and a posture control method thereof are provided to regulate an actuating direction the inertial force of a rotary disc because a rotating direction and speed of the rotary disc of a gondola robot are regulated so that a robot body is moved while maintaining a balanced posture. CONSTITUTION: A posture control method of a gondola robot(20) having a rotary disc(23) is as follows. A rotary disc installed in a robot body(21) is rotated. A balanced posture of the robot body is maintained by using the inertial force generated by the rotation of the rotary disc.
Abstract translation: 目的：提供一种具有旋转盘及其姿势控制方法的吊车机器人，其特征在于，为了调节作为旋转盘的惯性力的致动方向，因为吊篮机器人的旋转盘的旋转方向和速度被调整为使得机器人主体 在保持平衡姿势的同时移动。 构成：具有旋转盘（23）的吊车机器人（20）的姿势控制方法如下。 安装在机器人主体（21）中的旋转盘旋转。 通过使用由旋转盘的旋转产生的惯性力来维持机器人体的平衡姿势。
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公开(公告)号：KR1020120104042A
公开(公告)日：2012-09-20
申请号：KR1020110022113
申请日：2011-03-11
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A gondola robot and a position estimation method thereof are provided to prevent the robot from cleaning the place that is already cleaned by the robot. CONSTITUTION: A method for estimating a position of a gondola robot(20) is as follows. A management tool(43) is placed at a constant interval from the outer wall of a building using a light sensor(49). The position of the management tool is calculated using a sensor value measured by the light sensor. The position that the robot body moves to is estimated based on information about the position of the management tool and robot arm.
Abstract translation: 目的：提供吊车机器人及其位置估计方法，以防止机器人清洁机器人已经清洁的地方。 构成：用于估计缆车机器人（20）的位置的方法如下。 使用光传感器（49）从建筑物的外壁以恒定的间隔放置管理工具（43）。 使用由光传感器测量的传感器值来计算管理工具的位置。 基于关于管理工具和机器人臂的位置的信息来估计机器人身体移动的位置。
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