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公开(公告)号：KR101510197B1
公开(公告)日：2015-04-09
申请号：KR1020130167020
申请日：2013-12-30
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B60G11/18 , B25J5/007 , B60G2600/71
Abstract: 원격순응중심기구를포함하는이동로봇의서스펜션장치로서, 상기원격순응중심기구는상부프레임, 복수의탄성부재및 하부프레임을포함하고, 상기상부프레임및 상기하부프레임사이에상기복수의탄성부재가개재되며, 상기상부프레임은상기이동로봇에부착되고, 상기하부프레임의하측에는캐스터가연결되는이동로봇의서스펜션장치및 이러한서스펜션장치를설계하는방법을제공할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种移动机器人的悬挂装置，包括远程中心一致机构。 远程中心一致性机构包括上框架，多个弹性构件和下框架。 本发明提供了一种用于移动机器人的悬挂装置，其包括在上框架和下框架之间的多个弹性构件，附接到移动机器人的上框架，连接到下框架的下部的脚轮和设计方法 一样。
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公开(公告)号：KR101295323B1
公开(公告)日：2013-08-12
申请号：KR1020110066336
申请日：2011-07-05
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 체결구 정렬 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는, 나사결합 등 상호 결합시키고자 하는 복수의 부재들의 체결구들의 중심축의 위치를 용이하게 정렬시킬 수 있는 체결구 정렬 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 체결구 정렬 장치는 회전가능한 샤프트; 상기 샤프트의 일단에 결합하여, 상기 샤프트의 중심축을 따라 이동가능한 너트; 스프링이 체결되는 스프링 고정부와, 일면에 형성되는 가이드 이동부를 갖는 복수의 정렬 바; 상기 스프링이 체결되는 스프링 고정단과, 상기 정렬 바의 가이드 이동부의 선형 이동을 가이드 하는 리니어 가이드를 가지며, 상기 정렬 바가 상기 샤프트의 반경 방향으로 이동하도록 가이드하는 가이드 블럭; 상기 정렬 바의 스프링 고정부와 상기 가이드 블럭의 스프링 고정단 사이에 체결되는 스프링; 및 상기 가이드 블럭의 일단에 배치되며, 상기 샤프트가 관통하는 개구를 구비하는 결합너트를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101079702B1
公开(公告)日：2011-11-04
申请号：KR1020100014782
申请日：2010-02-18
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06F9/44
Abstract: 본발명에따른스캔데이터정합시스템은 1회스캔주기에 n개(n≥1, 자연수)의지점에대한거리데이터들을수집하는스캐닝장치, 상기스캐닝장치에의해제1스캔주기에수집된 n개의거리데이터들("제1스캔데이터") 중에서추출한하나의거리데이터와, 제2스캔주기에수집된 n개의거리데이터들("제2스캔데이터") 중에서추출한하나의거리데이터를비교해정합파라미터를산출하는파라미터산출모듈, 상기파라미터산출모듈에서산출된정합파라미터를이용해상기제2스캔데이터를변환하는데이터변환모듈및 상기변환된제2스캔데이터와상기제1스캔데이터를정합시키는데이터정합모듈을포함한다.
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公开(公告)号：KR100680257B1
公开(公告)日：2007-02-28
申请号：KR1020030086844
申请日：2003-12-02
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05B11/32
Abstract: 인간형 로봇 시스템에 대한 분산형 동작 제어기의 자동 성능동조 방법에 대해 개시한다. 본 발명은 인간형 로봇을 구성하는 팔, 다리, 목을 포함한 각 관절부위의 동작을 제어하는 제어기와, 상기 제어기를 컨트롤하는 제어신호 처리모듈을 포함하여 이루어진 인간형 로봇 시스템에 적용되는데, 본 발명의 인간형 로봇 시스템에 대한 분산형 동작 제어기의 자동 성능동조 방법은 미분이득으로 정규화(normalization)된 PID 제어 값인 복합오차를 정규화하는 단계와, 그리고 상기 제어기가 목표성능을 달성할 수 있도록 미리 설정된 복합오차 범위내로 동조시키는 이득 제어의 자동 성능동조를 제어기별로 연속적으로 수행하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 본 발명의 인간형 로봇 시스템의 동작 제어기는 분산된 제어 구조를 가지므로 인간의 동작을 모방하기에 가장 적당하며, 제어기의 유지, 보수가 편리하다.
인간형 로봇, 로봇 플랫폼, 자동 성능동조 방법, 분산형 제어-
公开(公告)号：KR1020050053214A
公开(公告)日：2005-06-08
申请号：KR1020030086844
申请日：2003-12-02
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05B11/32
CPC classification number: G05B11/36 , G05B11/32 , G05B13/02 , G05B2219/39165
Abstract: 인간형 로봇 시스템에 대한 분산형 동작 제어기의 자동 성능동조 방법에 대해 개시한다. 본 발명은 인간형 로봇을 구성하는 팔, 다리, 목을 포함한 각 관절부위의 동작을 제어하는 제어기와, 상기 제어기를 컨트롤하는 제어신호 처리모듈을 포함하여 이루어진 인간형 로봇 시스템에 적용되는데, 본 발명의 인간형 로봇 시스템에 대한 분산형 동작 제어기의 자동 성능동조 방법은 미분이득으로 정규화(normalization)된 PID 제어 값인 복합오차를 정규화하는 단계와, 그리고 상기 제어기가 목표성능을 달성할 수 있도록 미리 설정된 복합오차 범위내로 동조시키는 이득 제어의 자동 성능동조를 제어기별로 연속적으로 수행하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 본 발명의 인간형 로봇 시스템의 동작 제어기는 분산된 제어 구조를 가지므로 인간의 동작을 모방하기에 가장 적당하며, 제어기의 유지, 보수가 편리하다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101670735B1
公开(公告)日：2016-10-31
申请号：KR1020150028105
申请日：2015-02-27
Applicant: 한국과학기술연구원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
Abstract: 로봇은, 고정플랫폼과, 상기고정플랫폼에결합되는복수의구동모듈과, 상기구동모듈에결합되어상기구동모듈에의해자세가변화하는운동플랫폼을포함한다. 상기복수의구동모듈각각은, 원호형태의제1가이드부재와, 상기제1가이드부재에결합되는이동부재와, 일단부가상기이동부재에결합되고, 타단부가상기운동플랫폼에고정되는다리부재를포함하며, 상기이동부재는상기제1가이드부재를따라활주하고, 상기다리부재의타단부는상기운동플랫폼에대해회전가능하게연결된다. 생체자극시스템은상기로봇과, 상기운동플랫폼에결합되며생체에자극을가하는자극기를포함하고, 상기운동플랫폼의자세변화에따라상기자극기가상기생체의자극부위로위치이동한다.
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公开(公告)号：KR1020160105004A
公开(公告)日：2016-09-06
申请号：KR1020150028105
申请日：2015-02-27
Applicant: 한국과학기술연구원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
CPC classification number: A61N2/004 , A61N1/0526 , A61N7/00
Abstract: 로봇은, 고정플랫폼과, 상기고정플랫폼에결합되는복수의구동모듈과, 상기구동모듈에결합되어상기구동모듈에의해자세가변화하는운동플랫폼을포함한다. 상기복수의구동모듈각각은, 원호형태의제1가이드부재와, 상기제1가이드부재에결합되는이동부재와, 일단부가상기이동부재에결합되고, 타단부가상기운동플랫폼에고정되는다리부재를포함하며, 상기이동부재는상기제1가이드부재를따라활주하고, 상기다리부재의타단부는상기운동플랫폼에대해회전가능하게연결된다. 생체자극시스템은상기로봇과, 상기운동플랫폼에결합되며생체에자극을가하는자극기를포함하고, 상기운동플랫폼의자세변화에따라상기자극기가상기생체의자극부위로위치이동한다.
Abstract translation: 根据本发明的机器人包括：固定平台; 与所述固定平台连接的多个驱动模块; 以及与驱动模块耦合并具有由驱动模块改变的姿势的移动平台。 每个驱动模块包括：具有弧形的第一引导构件; 与所述第一引导构件联接的移动构件; 以及腿部件，其具有与所述移动部件联接的一个端部，并且所述另一端部固定到所述移动平台。 移动平台沿着第一引导构件滑行，并且腿构件的另一端部相对于移动平台连接而旋转。 根据本发明的生物刺激系统包括：机器人; 以及与移动平台耦合的刺激器，并且对生物体施加刺激。 刺激器根据移动平台的姿势变化移动到生物体的刺激部分。
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公开(公告)号：KR101649108B1
公开(公告)日：2016-08-30
申请号：KR1020150044251
申请日：2015-03-30
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 관절구조체는, 운동플랫폼과, 상기운동플랫폼과이격되어배치되는고정플랫폼과, 상기운동플랫폼과상기고정플랫폼사이에배치되는복수의커넥터를포함하고, 복수의커넥터각각은원호형태의가이드부재와, 상기가이드부재를따라운동하는이동부재를포함하며, 상기운동플랫폼에는복수의커넥터의이동부재들이연결되고, 상기고정플랫폼에는복수의커넥터의가이드부재들이연결되며, 상기복수의커넥터는상기고정플랫폼을기준으로방사형으로배치되고, 상기복수의커넥터각각의이동부재가그와결합된가이드부재를따라위치이동함에따라서, 상기고정플랫폼에대한상기운동플랫폼의자세가변한다. 로봇은제1몸체부와, 제2몸체부및 상기제1몸체부와제2몸체부를연결하는상기관절구조체를포함하고, 상기운동플랫폼은상기제1몸체부에고정되고, 상기고정플랫폼은상기제2몸체부에고정되어, 상기관절구조체의동작에의해제1몸체부의상기제2몸체부에대한자세가제어된다.
Abstract translation: 联合结构包括：运动平台; 固定平台，被布置成与运动平台分离; 以及布置在所述运动平台和所述固定平台之间的多个连接器。 连接器包括：弧形的引导构件; 以及移动构件沿着引导构件移动。 连接器的移动构件连接到运动平台。 连接器的引导构件连接到固定平台。 连接器围绕固定平台沿径向布置。 运动平台相对于固定平台的位置通过沿着安装在移动构件上的引导构件移动连接器的移动构件来改变。 机器人包括第一主体单元，第二主体单元和连接第一主体单元和第二主体单元的联接结构。 运动平台固定在第一主体单元上，并且固定平台固定在第二主体单元上，以通过关节结构的移动来控制第一主体单元相对于第二主体单元的位置。
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公开(公告)号：KR1020160022659A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：KR1020140108497
申请日：2014-08-20
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/0081 , B25J9/163 , B25J9/1689 , G05B2219/40435 , G05B2219/40512 , Y10S901/03 , B25J9/16 , B25J9/1653 , B25J9/1671 , B25J19/00 , G05B2219/33272 , G05B2219/36043
Abstract: 로봇의동작데이터처리시스템은, 로봇의동작을제어하기위해형성된연속적인입력동작궤적으로부터단속적으로복원용동작데이터를추출하는데이터추출모듈과, 상기데이터추출모듈에서추출된복원용동작데이터를이용해상기입력동작궤적에근사하는출력동작궤적으로복원해내는데이터복원모듈을포함한다. 상기출력동작궤적에따라상기로봇이동작하면로봇의하드웨어의가동한계를넘지않는다는조건을만족하도록복원된다.
Abstract translation: 机器人运动处理系统包括：数据提取模块，从连续输入运动轨迹间歇地提取恢复运动数据，形成为控制机器人运动; 以及数据恢复模块，使用由数据提取模块提取的恢复运动数据来恢复类似于输入运动轨迹的输出运动轨迹。 恢复输出运动轨迹以满足当机器人根据输出运动轨迹移动时机器人的运动不超过机器人的硬件的操作极限的条件。
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公开(公告)号：KR1020160000641A
公开(公告)日：2016-01-05
申请号：KR1020140078019
申请日：2014-06-25
Applicant: 한국과학기술연구원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
Abstract: 착용형자극장치로서, 상기착용형자극장치는헤드착용부, 구형 5절링크기구및 자극기구장착대를포함하고, 상기헤드착용부후면에는상기구형 5절링크기구를연결하기위한제 1 모듈장착대가형성되어있으며, 상기제 1 모듈장착대에는상기제 1 모듈장착대의중심을기준으로좌우방향으로제 1 구동모듈과제 2 구동모듈이위치하고, 상기제 1 구동모듈과제 2 구동모듈에는상기구형 5절링크기구의제 1 연결링크와제 2 연결링크의각각의일단부가상기제 1 구동모듈과제 2 구동모듈의중앙축선에서피봇운동가능하게결합되며, 상기제 1 연결링크와제 2 연결링크의타단부에는각각제 3 연결링크와제 4 연결링크의각각의일단부가각각상기제 1 연결링크및 제 2 연결링크의타단부의중앙축선에서피봇운동가능하게결합되고, 상기제 3 연결링크와제 4 연결링크의각각의타단부는서로피봇운동가능하게결합되며, 상기결합지점에상기자극기구장착대가연결되고, 상기제 1 연결링크내지제 4 연결링크는호 형상을이루는착용형자극장치를제공할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种穿戴式刺激装置，包括：头戴装置; 一个球形的5关节链接工具; 和刺激工具安装杆。 用于连接球形5关节连杆工具的第一模块安装杆安装在头部磨损单元的后表面上。 在相对于第一模块安装杆的中心的左右方向上，第一模块安装杆中设置有第一驱动模块和第二潜水模块。 球形五关节连接工具的第一连接连杆和第二连接连杆中的每一个的一个端部联接到第一驱动模块和第二驱动模块，以能够在第一驱动模块和第二驱动模块的中心轴线上执行枢转运动 驱动模块和第二驱动模块。 第一连接连杆和第二连接连杆的另一端部分别连接到第三连接连杆和第四连接连杆中的每一个的一个端部，以便能够在另一端部的中心轴线上执行枢转运动 的第一连接链路和第二连接链路。 第三连接链节和第四连接链节的另一端部彼此联接以能够执行枢转运动。 刺激工具安装杆连接到其耦合点，并且第一至第四连接连接件形成弧形。
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