公开(公告)号：KR100877715B1

公开(公告)日：2009-01-09

申请号：KR1020070010941

申请日：2007-02-02

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 최문택 ,  김문상 ,  조창현 ,  노학종 ,  김병국

IPC: G06F9/06

Abstract: 지능형 로봇을 위한 하이브리드 소프트웨어 구조의 가장 하위 구조인 리액티브 층의 소프트웨어 구조가 개시된다. 본 발명에 따른 리액티브 층 소프트웨어 구조에는, 센싱 데이터의 주기적 및 비주기적 획득을 신뢰성 있게 수행하고 획득한 데이터를 실시간 프로세스 및 응용 프로세스들에게 제공할 수 있는 센싱부, 상위 응용 프로세스에서 발생된 구동 명령들을 주기적으로 구동부에 전달하며 구동부의 동작을 확인하는 구동 제어부 및 센싱부에서 획득한 상황 데이터에 대하여 즉각적인 판단을 수행하는 실시간 리액티브 행동을 포함한다. 본 발명에 따른 리액티브 층 소프트웨어 구조는 전술한 컴포넌트들을 적절히 배치하여, 상위 응용 프로세스들과 병행하면서도 실시간 행동의 구현이 가능한 실시간 리액티브 제어 구조를 제공한다.
지능형 로봇, 제어 구조, 실시간 제어, 리액티브 층, 센싱 구조, 구동 구조, 실시간 행동 구조.

公开(公告)号：KR1020080072325A

公开(公告)日：2008-08-06

申请号：KR1020070010890

申请日：2007-02-02

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 최문택 ,  김문상 ,  이재호 ,  박수용 ,  김민성 ,  김순태

IPC: G06F9/06 ,  G06N5/04

Abstract: Component-based sequencing layer software architecture for intelligent service robots is provided to separate a sequencing layer which takes charge of the action of a robot from a deliberate layer which takes charge of the intelligence and scheme of the robot to create combinations of various services for executing a target task in an intelligent system. Architecture of a sequencing layer in which a control logic which actually performs a work project and algorithm service which requires a relative long time includes a recognition module, an inference module, an operating module, and a contents module. The recognition module recognizes external environment and input information. The inference module grasps the intention of a user from speaking of the user based on a predetermined rule. The operating module controls the motion of a robot. The contents module performs a specific service provided by the robot to the user.

Abstract translation: 提供了用于智能服务机器人的基于组件的排序层软件架构，用于分离负责机器人动作的排序层，该故障层负责机器人的智能和方案，以创建用于执行的各种服务的组合 智能系统中的目标任务。 其中实际执行需要较长时间的工作项目和算法服务的控制逻辑包括识别模块，推理模块，操作模块和内容模块的排序层的架构。 识别模块识别外部环境和输入信息。 推理模块基于预定规则来掌握用户对用户的意图。 操作模块控制机器人的运动。 内容模块向用户执行由机器人提供的特定服务。

公开(公告)号：KR101295003B1

公开(公告)日：2013-08-16

申请号：KR1020110104238

申请日：2011-10-12

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  최문택 ,  윤상석 ,  김창구 ,  박인준 ,  이재호

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1656

Abstract: 지능 로봇은, 사용자 정보 및 상호작용 내력 정보를 저장하는 데이터베이스; 하나 이상의 사용자에 관련된 다중 센서 정보를 수신하며, 상기 다중 센서 정보를 상기 사용자 정보와 비교하여 상기 하나 이상의 사용자를 특정하고, 상기 다중 센서 정보를 이용하여 상기 하나 이상의 사용자 각각의 위치 정보 및 표현 정보를 산출하는 센싱부; 상기 상호작용 내력 정보, 상기 다중 센서 정보, 상기 위치 정보 및 상기 표현 정보에 기초하여, 상기 하나 이상의 사용자 중 관심 대상 사용자를 결정하는 판단부; 상기 관심 대상 사용자와 상호작용을 수행하기 위한 제어 데이터를 생성하는 제어 데이터 처리부; 및 상기 제어 데이터를 이용하여 구동되는 구동부를 포함할 수 있다.

公开(公告)号：KR101169674B1

公开(公告)日：2012-08-06

申请号：KR1020100021668

申请日：2010-03-11

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 최문택 ,  김문상 ,  박인준 ,  김창구 ,  유진환 ,  이영호 ,  황적규 ,  신홍식

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  H04Q9/00

CPC classification number: G08C17/00 ,  B25J11/0005 ,  G06F3/011 ,  G08C2201/51

Abstract: 원격현전(telepresence) 로봇은, 사용자 장치로부터 수신한 주행 정보에 따라 상기 원격현전 로봇을 이동시키는 수동 주행부; 상기 원격현전 로봇의 주변 환경을 감지하고, 감지 결과를 이용하여 상기 원격현전 로봇의 이동을 제어하는 자동 주행부; 하나 이상의 동작에 관련된 데이터베이스를 포함하며, 상기 사용자 장치로부터 상기 데이터베이스의 동작에 대한 선택 정보를 수신하고, 상기 선택 정보에 따라 상기 원격현전 로봇을 구동시키는 행동 제어부; 및 상기 사용자 장치로부터 사용자의 표현 정보를 수신하여 출력하는 출력부를 포함할 수 있다. 상기 원격 현전 로봇은, 원어민 교사에 의한 영어 교육, 의료 전문가 검진, 원격 회의, 원격 공장 견학 체험, 또는 다른 다양한 분야에 적용될 수 있다.

公开(公告)号：KR1020090092128A

公开(公告)日：2009-08-31

申请号：KR1020080017455

申请日：2008-02-26

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김종훈 ,  김문상 ,  최문택 ,  박수용 ,  김동선

IPC: G06F9/06 ,  G06F9/44

CPC classification number: G06F8/20 ,  G06F3/011 ,  G06F3/122 ,  G06F8/60

Abstract: A dynamic robot software architecture management method based on computing resources is provided to efficiently use limited resources of a robot through rearrangement of components. The architectures of the SBC are analyzed and modeled(S110). The components in each architecture are performed(S120). Computing resources which component exhausts is presumed(S130). According to the computing resource amount, the component is rearranged in the architectures(S140).

Abstract translation: 提供了一种基于计算资源的动态机器人软件体系结构管理方法，通过组件重组来有效利用机器人的有限资源。 对SBC的架构进行了分析和建模（S110）。 执行每个架构中的组件（S120）。 推测哪些部件耗尽的计算资源（S130）。 根据计算资源量，组件在架构中重新排列（S140）。

公开(公告)号：KR100854675B1

公开(公告)日：2008-08-27

申请号：KR1020070010890

申请日：2007-02-02

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 최문택 ,  김문상 ,  이재호 ,  박수용 ,  김민성 ,  김순태

IPC: G06F9/06 ,  G06N5/04

Abstract: 본 발명은 지능형 로봇을 위한 컴포넌트 기반 소프트웨어 구조에 있어서, 작업 계획을 실제로 수행하는 제어 로직과 비교적 시간이 많이 소요되는 알고리즘 서비스가 위치하는 시퀀싱 층의 구조에 관한 것으로, 외부 환경 및 입력 정보를 인식하는 인식 모듈; 사용자의 발화문으로부터 일정 규칙을 기반으로 하여 사용자의 의도를 파악하는 추론 모듈; 로봇의 움직임을 제어하는 동작 모듈; 및 로봇이 사용자에게 제공하는 특정 서비스를 수행하는 콘텐츠 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
지능형 로봇, 컴포넌트 기반, 소프트웨어 구조