公开(公告)号：KR100361031B1

公开(公告)日：2002-11-18

申请号：KR1020000032811

申请日：2000-06-14

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  김흥수 ,  정명진 ,  김동한 ,  박귀홍 ,  한국현 ,  김용덕

IPC: A63F7/06

Abstract: 본 발명은 로봇축구게임기에 관한 것이다.
본 발명에서는 컴퓨터 프로그램에 의해 동작하는 마이크로 로봇을 이용하여 축구게임을 하는 게임장치에서, 저부의 재치대상에 축구장의 측벽 주변을 이루는 프레임부를 두고, 상기 프레임부의 상면에 로봇축구 기능버튼부, 조이스틱 및 게임진행 상황을 표시해주는 표시부를 설치하고, 상기 프레임부의 소정 위치에 지폐 또는 동전 투입구를 설치하고, 상기 축구장의 상부에는 내부를 볼 수 있는 투명 커버부와 상기 투명커버부의 소정위치에 설치되는 카메라 및 적외선 송신부를 구비하고, 상기 로봇축구 제어 프로그램 제어부와 결합되어 있는 손 또는 발로 게임을 조작할 수 있는 게임패드를 더 포함하여 구비하고 게임자가 상기 지폐 또는 동전 투입구에 금액을 투입한 후 상기 게임패드 또는 조이스틱 등의 게임 조작 수단을 사용해 로봇을 조작하� �� 축구게임를 할 수 있는 로봇축구게임기가 제시된다.

公开(公告)号：KR100342432B1

公开(公告)日：2002-07-04

申请号：KR1020000009517

申请日：2000-02-25

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  김신 ,  이치호 ,  김흥수 ,  정명진 ,  김동한 ,  김용재 ,  한국현 ,  박귀홍 ,  이강희 ,  장준수 ,  박재호 ,  김용덕 ,  이진아 ,  박혜영

IPC: A63F7/06

Abstract: 본 발명은 로봇으로 축구를 하는 게임기에 있어서의 게임방법에 관한 것으로, 동전을 투입하는 과정과, 게임의 난이도를 선택하는 과정과, 로봇들을 초기 위치에 자동으로 정열하는 과정과, 공을 경기장 중앙에 위치 시키는 과정과, 전광판에서 시작을 알리는 과정과, 게임자는 조이스틱을 이용해 로봇을 조작하고 다른편은 자동으로 로봇을 조작하므로써 경기를 하는 과정과, 공이 들어가는 경우 전광판의 점수가 올라가고 시간이 멈추며 들어간 공은 처음과 같이 경기장의 중앙에 위치하는 과정과, 시간이 종료되는 경우 점수를 표시하여 승자와 패자를 나누는 과정과, 경기 종료 후 로봇이 자동으로 자기 진영의 골대 옆에 있는 4개의 충전방에 각각 들어가는 과정으로 구성된다.

公开(公告)号：KR100760508B1

公开(公告)日：2007-09-20

申请号：KR1020050076299

申请日：2005-08-19

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  김용덕 ,  김태훈

IPC: G06F17/00

Abstract: 본 발명은 소프트웨어 로봇과의 대화를 위한 로봇언어 문법처리모듈에 관한 것으로, 특히 사용자로 하여금 키보드나 키패드를 이용하여 개인용 컴퓨터(노트북 포함)나 휴대폰(PDA 포함)에 존재하는 소프트웨어 로봇과 대화를 가능하게 하는 로봇언어 문법처리모듈에 관한 것이다.
본 발명의 소프트웨어 로봇과의 대화를 위한 로봇언어 문법처리모듈은 사용자가 문자입력수단을 이용하여 입력한 문장을 어휘단위로 분리하는 파서; 상기 어휘사전 저장부에 저장된 어휘사전을 참조하여 상기 분리된 어휘들이 등록된 어휘인지를 판단하고, 등록된 어휘일 경우에 상기 분리된 어휘들의 타입을 할당하는 어휘 분석기; 상기 문법 저장부에 저장된 문법을 참조하여 상기 입력된 문장이 로봇언어 문법에 맞는지를 조사하는 문법 분석기; 상기 입력된 문장이 문법에 맞는 경우에 소프트웨어 로봇이 이해할 수 있는 신호로 변환하는 의미 분석기; 및 상기 어휘 분석기에서 어휘사전에 등록되어 있지 않은 어휘가 발견되거나 상기 문법 분석기에서 문법에 맞지 않는 어휘가 발견되는 경우에 사용자에게 오류를 알려주는 오류 처리기;를 포함한다.
파서, 어휘 분석기, 문법 분석기, 의미 분석기, 오류 처리기

公开(公告)号：KR100695652B1

公开(公告)日：2007-03-16

申请号：KR1020050095463

申请日：2005-10-11

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  김용덕 ,  이범주 ,  유정기

IPC: B25J5/00

Abstract: An input apparatus of foot sensor of walking robot using ball joints is provided to obtain sufficient ground contact information on the basis of various slopes. An input apparatus of foot sensor of walking robot using ball joints includes sensor input terminals(5) independently positioned at four corners of the foot of the walking robot and having a plurality of pressure sensors, a joint structure having a ball joint to connect a sensor base frame(6) to the sensor input terminal, first and second joint cups to surround the ball joint at left and right sides of the ball joint, and a pressure plate to transform a point-contact of the ball joint into a surface-contact, an upper plate(7) of a pressure sensor lid to hold the sensors when the joint structure is lifted and to allow a joint-structured-pressure plate to freely press the pressure sensor, and a pressure sensor lid connected to the upper plate of the pressure sensor lid to fix the pressure sensor and directly contact the ground.

Abstract translation: 提供使用球接头的步行机器人脚踏传感器的输入装置，以基于各种斜率获得足够的地面接触信息。 使用球接头的步行机器人脚踏传感器的输入装置包括独立地设置在步行机器人的脚的四个角处的传感器输入端子（5），并且具有多个压力传感器，具有球形接头以将传感器 基座框架（6）连接到传感器输入端子，第一和第二接头杯围绕球接头的左侧和右侧的球窝接头，以及压板，用于将球窝接头的点接触变换成表面接触 ，压力传感器盖的上板（7），用于在接头结构被提升时保持传感器，并且允许接合结构的压力板自由地按压压力传感器;以及压力传感器盖，连接到上部板 压力传感器盖固定压力传感器并直接接触地面。

公开(公告)号：KR100688338B1

公开(公告)日：2007-03-02

申请号：KR1020050091893

申请日：2005-09-30

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  유지환 ,  김용덕 ,  이범주 ,  유정기

IPC: G05D17/00

Abstract: An impact control system for a walking robot is provided to reduce a counterforce from a ground surface by controlling the position of a foot of the robot based on a torque detected by a sensor, which is attached to a sole or an ankle of the foot. A passivity scheme is applied to control a foot(11) of a robot, so that a counterforce(14) from a ground surface is reduced. The foot of the robot is modeled by using a 1-port network system. Variation components of a force(12) and a position variation during one control period(13) are defined, so that energy is inputted to the 1-port network system. The position variation during one control period is upward, and the counterforce from the ground surface is also upward. When the energy from the system during one control period is positive, a robot system is in a passive state. When the foot of the robot touches the ground surface, the foot kicks against the ground surface and the energy of the robot system is turned into a negative value, so that the robot discharges energy to the outside.

Abstract translation: 提供一种用于步行机器人的冲击控制系统，以通过基于由附接到足底或脚踝的传感器检测到的扭矩来控制机器人的足部的位置来减小来自地面的反作用力。 应用被动方案来控制机器人的脚（11），使得来自地面的反作用力（14）减小。 机器人的脚通过使用1端口网络系统进行建模。 定义力（12）的变化分量和一个控制周期（13）期间的位置变化，以便能量输入到1-端口网络系统。 一个控制周期内的位置变化是向上的，并且来自地面的反作用力也是向上的。 当一个控制周期内系统的能量为正值时，机器人系统处于被动状态。 当机器人的脚接触地面时，脚踩在地面上，机器人系统的能量变成负值，机器人将能量释放到外部。

公开(公告)号：KR100503652B1

公开(公告)日：2005-07-22

申请号：KR1020030013223

申请日：2003-03-04

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  김용재 ,  김용덕

IPC: G06Q50/20

Abstract: 본 발명은 가상 생명체 시스템과 이를 이용한 교육용 소프트웨어 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 의한 가상 생명체는 '감정', '동기', '항상성'을 갖고 스스로 행동을 결정하며 주위 환경에 적응할 수 있으며 다양한 사용자의 명령에 적합한 행동을 학습할 수 있는 능력이 있다. 특히, 본 발명의 가상 생명체 시스템을 사용한 교육용 소프트웨어 시스템은 가상 생명체를 육성하며 생물, 무생물의 특성을 배우는 시스템, 교육 과정의 학습량에 따라 가상 생명체를 육성할 수 있는 시스템, 그리고 다른 성격의 가상 생명체 교사에게 학습을 받을 수 있는 교육 시스템으로 구성되어 있다.