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公开(公告)号：KR1020180024092A
公开(公告)日：2018-03-08
申请号：KR1020160109018
申请日：2016-08-26
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: G05B11/42
CPC classification number: G05B11/42 , G05B2219/41005 , G05B2219/42018
Abstract: 본발명은 PID 제어기의게인을자동적이며체계적으로선정할수 있는 PID 제어기및 이를이용한 PID 게인자동튜닝방법을제공하는것이다. 또한, 본발명은제어시스템의제어주기(sampling time L)와원하는오차동역학을묘사하기위한슬라이딩면의기울기파라미터만정해주면, PID 제어게인들을자동으로업데이트하는것이가능한 PID 제어기및 이를이용한 PID 게인자동튜닝방법을제공하는것이다. 이를위해본 발명의일 실시예는본 발명의일 실시예에따른 PID 제어기는슬라이딩모드의기울기및 시스템의제어주기를설정하는파라미터설정부; 상기슬라이딩모드의기울기및 시스템의제어주기를이용하여게인을자동으로조절하는게인자동조절부; 및조절된상기게인들을통해제어입력을계산해주는제어입력산출부; 를포함하고, 상기게인자동조절부는 [수학식 1]을이용하여, 상기게인을조절하고, 상기제어게인산출부는 [수학식 2]을이용하여, 상기제어입력을계산하는것을특징으로하는 PID 제어기및 이를이용한 PID 게인자동튜닝방법을개시한다.
Abstract translation: 本发明提供一种能够自动且系统地选择PID控制器的增益的PID控制器以及使用该PID控制器来自动调整PID增益的方法。 本发明还控制周期（采样时间L）和haejumyeon manjeong滑动面的斜率参数来描述所期望的误差动力，能够PID控制器和PID增益自动调谐使用相同的自动更新的控制系统的PID控制增益 提供一种方法。 为此，根据本发明实施例的PID控制器包括：参数设置单元，用于设置系统的滑动模式和控制周期的斜率; 一种自动调节单元，用于使用滑动模式的斜率和系统的控制周期来自动调节增益; 以及控制输入计算单元，用于通过受控增益来计算控制输入。 其中，增益自动调整单元使用等式（1）来调整增益，并且控制增益计算单元使用等式（2）来计算控制输入， 并且使用相同的PID增益自动调整方法。
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公开(公告)号：KR102252700B1
公开(公告)日：2021-05-17
申请号：KR1020190153270
申请日：2019-11-26
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 부경대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은바퀴부착뱀형로봇에관한것이다. 본발명의일 양상인복수의모듈을연결한몸통부로구성된뱀 로봇에있어서, 상기복수의모듈간의연결지점및 이격거리중 적어도하나의변화를기초로, 상기몸통부의길이및 형태중 적어도하나가변화되고, 상기변화되는몸통부의길이및 형태중 적어도하나를이용하여상기뱀 로봇은이동가능하며, 상기복수의모듈중 일단인제 1 모듈과타단인제 2 모듈각각에는바퀴가구비되고, 상기복수의바퀴는지면과접촉되지않도록상기지면으로부터이격되어상기일단및 타단에구비될수 있다.
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公开(公告)号：KR102251025B1
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：KR1020190097973
申请日：2019-08-12
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 재난구조로봇제어시스템및 방법에관한것으로, 재난구조로봇에설치되고, 재난환경에서복구및 구조동작을수행하는다자유도의슬레이브암, 작업자의조작명령을입력받는마스터암, 상기마스터암의동작에연동해서상기슬레이브암의동작을제어하는제어부및 상기마스터암의지령이상기슬레이브암의동작영역내부에서발생하도록, 상기슬레이브암의동작영역을기준으로상기마스터암의동작을제한하는동작제한부를포함하는구성을마련하여, 마스터암에가해지는조작에기초해서슬레이브암을동작시켜재난환경에서복구및 구조동작을수행하고, 슬레이브암의동작영역과마스터암의지령영역이서로불일치하더라도마스터암의지령이슬레이브암의동작영역외부에생성되지않도록제한할수 있다.
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公开(公告)号：KR102212478B1
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：KR1020190016726
申请日：2019-02-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: B25J13/06 , B25J13/00 , G06F3/0481
Abstract: 본발명은모듈분리형로봇티칭펜던트및 그제어방법에관한것이다. 본발명의일예와관련된조작파트및 UI diplay & Control 파트를포함하는티칭펜던트에있어서, 상기조작파트는, 상기티칭펜던트와연결된적어도하나의로봇을직접조작할것인지또는상위제어기를통해자동으로조작할것인지여부를결정하기위한제 1 스위치; 상기적어도하나의로봇의위치를조작하기위한적어도하나의버튼을포함하는조작부; 특정이벤트에대비하여상기적어도하나의로봇및 상기티칭펜던트의동작을긴급정지하기위한비상스위치; 상기적어도하나의로봇과관련된상태정보를표시하는제 1 디스플레이부;를포함하고, 상기 UI diplay & Control 파트는, 상기로봇이수행하는태스크(task)와관련된수행정보를표시하는제 2 디스플레이부; 및상기연결된적어도하나의로봇의상기태스크수행과관련된동작을제어하기위한제어부;를포함하며, 상기 UI diplay & Control 파트는상기티칭펜던트로부터분리가능할수 있다.
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公开(公告)号：KR102209562B1
公开(公告)日：2021-02-01
申请号：KR1020190144553
申请日：2019-11-12
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 부경대학교 산학협력단
Abstract: 재난구조로봇제어시스템에관한것으로, 재난환경에투입되어복구및 구조동작을수행하는복수의재난구조로봇및 각재난구조로봇과의통신을통해재난현장상황을파악하고복구및 구조동작을통합적으로관제하는관제서버를포함하고, 상기재난구조로봇의구동을제어하는로봇제어부는상기재난구조로봇을수동운전또는원격운전을교차해서운전하도록우선순위를설정하며, 탑승조작자와원격조작자의의뢰신호와설정된우선순위에기초해서원격운전및 수동운전을교차해서운전하도록제어하는구성을마련하여, 원격및 수동운전에대한우선순위를설정하여복합재난상황에서탑승조작자와원격조작자의의도를판단해서재난구조로봇의제어권한을변경할수 있고, 탑승조작자의부상또는사망과같은응급상황에서탑승조작자의운전가능상태를판단하기위한원격조작자의판단근거와그에따른제어권한변경이가능하다.
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101849464B1
公开(公告)日：2018-05-31
申请号：KR1020160109018
申请日：2016-08-26
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: G05B11/42
Abstract: 본발명은 PID 제어기의게인을자동적이며체계적으로선정할수 있는 PID 게인자동튜닝방법을제공하는것이다. 또한, 본발명은제어시스템의제어주기(sampling time L)와원하는오차동역학을묘사하기위한슬라이딩면의기울기파라미터만정해주면, PID 제어게인들을자동으로업데이트하는것이가능한 PID 게인자동튜닝방법을제공하는것이다.이를위해본 발명의일 실시예는본 발명의일 실시예에따른 PID 제어기는슬라이딩모드의기울기및 시스템의제어주기를설정하는파라미터설정부; 상기슬라이딩모드의기울기및 시스템의제어주기를이용하여게인을자동으로조절하는게인자동조절부; 및조절된상기게인들을통해제어입력을계산해주는제어입력산출부; 를포함하고, 상기게인자동조절부는 [수학식 1]을이용하여, 상기게인을조절하고, 상기제어입력산출부는 [수학식 2]을이용하여, 상기제어입력을계산하는것을특징으로하는 PID 게인자동튜닝방법을개시한다.
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公开(公告)号：KR20210019172A
公开(公告)日：2021-02-22
申请号：KR20190097973
申请日：2019-08-12
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 재난구조로봇제어시스템및 방법에관한것으로, 재난구조로봇에설치되고, 재난환경에서복구및 구조동작을수행하는다자유도의슬레이브암, 작업자의조작명령을입력받는마스터암, 상기마스터암의동작에연동해서상기슬레이브암의동작을제어하는제어부및 상기마스터암의지령이상기슬레이브암의동작영역내부에서발생하도록, 상기슬레이브암의동작영역을기준으로상기마스터암의동작을제한하는동작제한부를포함하는구성을마련하여, 마스터암에가해지는조작에기초해서슬레이브암을동작시켜재난환경에서복구및 구조동작을수행하고, 슬레이브암의동작영역과마스터암의지령영역이서로불일치하더라도마스터암의지령이슬레이브암의동작영역외부에생성되지않도록제한할수 있다.
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