公开(公告)号：KR101957026B1

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：KR1020170079178

申请日：2017-06-22

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 김주현 ,  김민규 ,  김무림

IPC: G05B19/4097 ,  C14B1/28

公开(公告)号：KR1020170084726A

公开(公告)日：2017-07-21

申请号：KR1020160003539

申请日：2016-01-12

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 이문직 ,  이계홍 ,  지성철 ,  강형주 ,  김민규 ,  홍성문

IPC: B63G8/00 ,  G01C9/00 ,  G08B21/18 ,  G08B25/14 ,  G03B17/00

Abstract: 본발명은, 수중(100)에있는무인잠수정(110)과수면에떠있는모선(200) 사이에연결되는엄빌리컬케이블(120) 중상기무인잠수정(110)에설치된인양고리(112) 근처의엄빌리컬케이블(120) 상태를실시간감시하여상기엄빌리컬케이블(120)의상태감시정보를상기모선(200)으로전송하는장치로서, 부력이있으며상기엄빌리컬케이블(120)이중앙을관통하여상기엄빌리컬케이블(120)을따라이동가능하고현재위치에서상기엄빌리컬케이블(120)의아래쪽및 위쪽을촬영하고자신의자세를감지하여촬영정보및 자세정보를길이제한엄빌리컬케이블(140), 무인잠수정(110) 및엄빌리컬케이블(120)을통해상기모선(200)에설치된운영시스템으로전송하는엄빌리컬케이블감시장치(130); 및상기엄빌리컬케이블감시장치(130)와상기무인잠수정(110) 사이에일정길이로연결되어상기엄빌리컬케이블감시장치(130)와상기무인잠수정(110) 사이의통신선로기능을수행하고상기엄빌리컬케이블감시장치(130)가상기무인잠수정(110)으로부터일정길이내에서멀어지거나가까워지도록하는길이제한엄빌리컬케이블(140); 을포함하는것을특징으로한다.

Abstract translation: 本发明中，水100无人110附近并设置在gimu潜艇110，其被连接在总线线路200之间的浮水脐带卷线缆120严重解除环112的表面 uieom比利卷线缆120向状态脐带卷曲电缆120的实时监测中，服装的状态监视信息作为设备用于发送到汇流条200和浮力的脐带卷线缆120是双镶边 并且能够沿着脐带缆线120移动，捕获当前位置处的脐带缆线120的下部和上部，感测其姿势， 用于通过无人潜水器110和辅助缆线120将电缆电缆140传输到安装在总线200上的操作系统的脐带电缆监测装置130; 以及执行所述脐带卷曲线缆监控设备130和110无人驾驶之间的通信线路的功能是由脐带卷曲线缆监控设备130和无人驾驶110之间的预定长度连接 长度受限的退化线缆140，其允许退潮线缆监测器130在预定长度内移动离开或接近潜水器皿110; 和一个控制单元。

公开(公告)号：KR102142690B1

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：KR1020190153958

申请日：2019-11-27

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 김주현 ,  김무림 ,  김범규 ,  김민규 ,  신동관 ,  서갑호

IPC: A43D25/18 ,  G06F30/00

公开(公告)号：KR102115298B1

公开(公告)日：2020-05-27

申请号：KR1020180029766

申请日：2018-03-14

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 조건래 ,  박대길 ,  김민규 ,  강형주 ,  이계홍

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/20

公开(公告)号：KR101986451B1

公开(公告)日：2019-06-10

申请号：KR1020180035321

申请日：2018-03-27

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 조건래 ,  기건희 ,  이문직 ,  김민규 ,  이계홍

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  B25J11/00

公开(公告)号：KR101849464B1

公开(公告)日：2018-05-31

申请号：KR1020160109018

申请日：2016-08-26

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 김무림 ,  김민규 ,  김주현

IPC: G05B11/42

Abstract: 본발명은 PID 제어기의게인을자동적이며체계적으로선정할수 있는 PID 게인자동튜닝방법을제공하는것이다. 또한, 본발명은제어시스템의제어주기(sampling time L)와원하는오차동역학을묘사하기위한슬라이딩면의기울기파라미터만정해주면, PID 제어게인들을자동으로업데이트하는것이가능한 PID 게인자동튜닝방법을제공하는것이다.이를위해본 발명의일 실시예는본 발명의일 실시예에따른 PID 제어기는슬라이딩모드의기울기및 시스템의제어주기를설정하는파라미터설정부; 상기슬라이딩모드의기울기및 시스템의제어주기를이용하여게인을자동으로조절하는게인자동조절부; 및조절된상기게인들을통해제어입력을계산해주는제어입력산출부; 를포함하고, 상기게인자동조절부는 [수학식 1]을이용하여, 상기게인을조절하고, 상기제어입력산출부는 [수학식 2]을이용하여, 상기제어입력을계산하는것을특징으로하는 PID 게인자동튜닝방법을개시한다.