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公开(公告)号：KR1020160081853A
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020150190963
申请日：2015-12-31
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 전동휠체어에서뒷바퀴(in wheel)를구동하는모터의정보를판독하는인코더(encoder) 정보와관성센서로산출된정보를이용하여슬립율을산출하고, 슬립보정토크를이용하여전동기의최종출력전에피드포워드(Feed-Forward) 제어를하여미끄러짐을최소화할수 있도록한 전동휠체어의슬립제어장치및 그방법에관한것으로서, 사용자의조작정보를입력받는사용자입력장치; 전동휠체어의뒷바퀴를구동하는모터의정보와전동휠체어의실제속도정보를획득하는정보검출기; 모터의정보와전동휠체어의정보를기초로슬립율을산출하는슬립율산출기; 입력되는사용자정보를기초로모터속도를산출하는모터속도산출기; 슬립율을기초로슬립을제어하기위한슬립보정토크를산출하는슬립제어기; 슬립보정토크와모터목표속도를연산하여슬립률에따라목표속도를보정하는목표속도보정기; 및목표속도와모터의피드백정보를조합하여상기모터를 PID 제어하는모터속도제어기를포함하여, 전동휠체어의슬립제어장치를구현한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制电动轮椅滑动的装置和方法，其能够通过使用由惯性传感器计算的信息来计算滑移率，以及编码器信息以检测关于操作后轮的电动机的信息 电动轮椅，并通过使用滑移校正扭矩在马达的最终输出之前执行前馈控制来最小化滑动。 本发明包括：用户输入设备，其接收用户的操作信息; 信息检测器，获取电动轮椅的实际速度信息和关于操作轮椅后轮的马达的信息; 滑移率计算器，基于所述电动机信息和所述电动轮椅信息计算滑移率; 马达速度计算器，基于输入的用户信息计算马达的速度; 滑差控制器，基于滑移率计算滑移校正扭矩以控制滑移; 目标速度校正器，通过计算电动机目标速度和滑差校正转矩来校正根据滑移率的目标速度; 以及通过组合电动机反馈信息和目标速度来执行电动机的PID控制的电动机速度控制器。
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公开(公告)号：KR101588596B1
公开(公告)日：2016-02-12
申请号：KR1020130147209
申请日：2013-11-29
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 장애물및 노면을감지하여사용자에게위험사항을알려줄수 있도록한 보행보조차의위험사항제어장치및 그방법에관한것으로서, 거리감지센서를이용하여보행보조차의전방노면을검출하는노면검출부; 상기노면검출부에서검출한노면검출값을기초로노면깊이또는노면높이를예측하고, 상기예측한노면깊이또는노면높이에따라차등적인경보를발생하며, 위험사항으로판단되면자동으로보행보조차를정지시키는제어신호를발생하는제어부; 상기제어부의제어에따라초기위험사항에대한경보를수행하는경보조명부; 상기제어부의제어에따라최종위험사항에대한경보를수행하는경보음향발생부; 및상기제어부의제어에따라최종위험사항시 전동기를오프시켜보행보조차의구동을정지시키는전동기구동부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101572183B1
公开(公告)日：2015-11-26
申请号：KR1020130147208
申请日：2013-11-29
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
IPC: A61B5/11
Abstract: 족저부의압력분포분석을통해내족지보행, 외족지보행을정확하게판별할수 있도록한 압력분석을통한내·외족지보행분석장치및 그방법에관한것으로서, 복수의압력센서가부착된신발을착용한보행자의보행시발생하는족저부압력을측정하여전송하는발 압력측정장치; 상기발 압력측정장치에서측정한발 압력데이터를수신하여국부압력분포를계산하고, 상기계산한국부압력분포를분석하여보행상태를판정하는보행상태분석장치를포함하고, 측정된발 압력측정데이터로부터입각기의발 압력데이터만을추출하고, 상기입각기의발 압력데이터를기초로국부압력분포를계산한후, 국부압력분포를분석하여보행상태를판정하게된다.
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公开(公告)号：KR101386197B1
公开(公告)日：2014-04-17
申请号：KR1020130000962
申请日：2013-01-04
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: The present invention is a rollover preventing apparatus for an electrically-powered wheelchair and an electrically-powered walk assistance appliance, which determines the possibility of rollover for the wheelchair or the walk assistance appliance when traveling on an incline or performing a sharp turn. The invention removes the possibility of rollover, so that the wheelchair or the walk assistance appliance can safely travel. [Reference numerals] (111) Encoder R; (112) Encoder L; (120) Tilt sensor; (131) Load cell R; (132) Load cell L; (140) Rollover possibility determining part; (150) Rollover preventing controller; (210) Motor driver; (220) Brake; (241) Wheel R; (242) Wheel L; (251) Motor R; (252) Motor L; (270) Manipulation part
Abstract translation: 本发明是一种用于电动轮椅和电动步行辅助装置的翻车防止装置，其确定在倾斜行驶或进行急转弯时轮椅或步行辅助装置翻车的可能性。 本发明消除了翻车的可能性，使得轮椅或步行辅助装置可以安全行驶。 （编号）（111）编码器R; （112）编码器L; （120）倾斜传感器; （131）称重传感器R; （132）称重传感器L; （140）翻转可能性判定部; （150）防翻转控制器; （210）电机驱动器; （220）刹车; （241）车轮R; （242）车轮L; （251）电机R; （252）电机L; （270）操作部分
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020120016372A
公开(公告)日：2012-02-24
申请号：KR1020100078668
申请日：2010-08-16
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: Y02E10/50 , H02S50/10 , H02S40/10 , H04Q9/00 , H04Q2209/43
Abstract: PURPOSE: A system and method for managing a solar panel by using a robot are provided to efficiently manage a solar cell generating system by cleaning surface of the solar panel by using the robot while grasping a state of the solar panel. CONSTITUTION: A solar panel array(110) comprises a plurality of solar panels. A robot(120) is connected to the upper end of the solar panel array by a hook. The robot cleans the surface of the solar panel while moving the solar panel array. A collecting means(130) collects information through local area wireless communications. An administrator terminal(140) remotely monitors cleaning conditions of the solar panel and whether the solar panel has some problems or not.
Abstract translation: 目的：提供一种通过使用机器人来管理太阳能电池板的系统和方法，通过在抓住太阳能电池板的状态的同时利用机器人来清洁太阳能电池板的表面来有效地管理太阳能电池产生系统。 构成：太阳能电池板阵列（110）包括多个太阳能电池板。 机器人（120）通过钩连接到太阳能电池板阵列的上端。 机器人在移动太阳能电池板阵列的同时清洁太阳能电池板的表面。 收集装置（130）通过局域无线通信收集信息。 管理员终端（140）远程监视太阳能电池板的清洁状况以及太阳能电池板是否具有一些问题。
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公开(公告)号：KR101851276B1
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：KR1020150190967
申请日：2015-12-31
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 전동형임플란트시술기기의토크보정수행을위해, 고정형부하기를사용하지않고전동모터의토크파라미터추정을통해치과임플란트모터의토크보정을수행할수 있도록한 치과임플란트모터의토크보정을위한 BLDC 모터의토크파라미터추정장치및 방법에관한것으로서, (a) 3상 Y-결선 BLDC 모터를최대로구동시키는단계; (b) 상기 BLDC 모터의회전속도및 전류를측정하는단계; (c) 상기측정한회전속도및 전류를기초로역기전력상수를추정하는단계; 및 (d) 상기추정한역기전력상수를이용하여임플란트모터의토크보정을위한토크상수를추정하는단계를포함하여, 치과임플란트모터의토크보정을위한 BLDC 모터의토크파라미터추정방법을구현한다.
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公开(公告)号：KR101848169B1
公开(公告)日：2018-04-11
申请号：KR1020160155607
申请日：2016-11-22
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: A43B3/0005 , A61B5/1038 , A61B5/1116 , A61B5/112 , A61B5/1126
Abstract: 보행분석을위한깔창형장치및 보행분석방법이제공된다. 일실시예에따른보행분석을위한깔창형장치는, 상기보행분석을위한깔창형장치를착용한사용자가상기깔창형장치에가한압력정보를측정하는하나이상의압력센서; 상기사용자의다리움직임에따른움직임정보및 상기깔창형장치의기울기정보중 적어도하나를측정하는관성센서; 및상기측정한압력정보, 상기움직임정보및 상기기울기정보중 적어도하나를보행보조장치에무선으로전송하는통신부를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR20180023191A
公开(公告)日：2018-03-07
申请号：KR20160108096
申请日：2016-08-25
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/102 , B25J9/1641
Abstract: 근력보조로봇용구동장치가제공된다. 일실시예에따른근력보조로봇용구동장치는, 토크를발생시키는구동부; 상기토크가전달되는탄성체를포함하는제1 연결부; 상기탄성체의탄성력에기초하여사용자신체에착용된프레임을이동시키는제2 연결부; 및상기토크에따른관절각도의뒤틀림을측정하는뒤틀림측정부를포함할수 있다.
Abstract translation: 提供了用于肌肉动力辅助机器人的驱动装置。 根据实施例的用于肌力助力机器人的驱动装置包括：驱动单元，用于产生转矩; 第一连接部分，其包括被传递转矩的弹性体; 第二连接部分，用于基于弹性体的弹力移动由使用者身体佩戴的框架; 以及失真测量单元，用于根据扭矩测量关节角度的失真。
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公开(公告)号：KR1020160081854A
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020150190967
申请日：2015-12-31
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 전동형임플란트시술기기의토크보정수행을위해, 고정형부하기를사용하지않고전동모터의토크파라미터추정을통해치과임플란트모터의토크보정을수행할수 있도록한 치과임플란트모터의토크보정을위한 BLDC 모터의토크파라미터추정장치및 방법에관한것으로서, (a) 3상 Y-결선 BLDC 모터를최대로구동시키는단계; (b) 상기 BLDC 모터의회전속도및 전류를측정하는단계; (c) 상기측정한회전속도및 전류를기초로역기전력상수를추정하는단계; 및 (d) 상기추정한역기전력상수를이용하여임플란트모터의토크보정을위한토크상수를추정하는단계를포함하여, 치과임플란트모터의토크보정을위한 BLDC 모터의토크파라미터추정방법을구현한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于牙齿植入马达的扭矩补偿的BLDC马达的扭矩参数估计装置，其能够通过在不使用用于转矩补偿的固定负载的情况下估计电动马达的扭矩参数来补偿牙种植体马达的扭矩 电牙植入器械及其方法。 用于牙植入电动机的扭矩补偿的BLDC电动机的转矩参数估计方法包括：将三相Y型连接BLDC电动机最大驱动的步骤（a） 测量BLDC电动机的转速和电流的步骤（b）; 基于所测量的转速和电流来估计反电动势常数的步骤（c）; 使用估计的反电动势常数来估计植入电动机的扭矩补偿的转矩常数的步骤（d）。
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